A movable cutting closed chain structure with two degrees of freedom feeding machine, which comprises a base 1, arm 16, first driving rod 3, 5, second active arm rod 13 and a connecting rod 11, 20, 18, the upper supporting rod clamp connecting rod 7, cutting gun 22, holder 21, driving device; the 16 end of the first arm joint 15 and a base 1 is connected with the other end, joint 17 and clamp rod 7 connected by second, the first 3 end of the 1 active members connected by third rotating pairs and 2 base, the other end connected by revolute 4 fourth 5 and the lower arm, the driving device consists of the first second servo motor, servo motor, respectively with the first drive rod 3, second active rod 13 is connected to the first driving rod 3, second active members to drive 13. The invention improves the stability and reliability of the running of the arm, has no accumulated error, high precision, compact structure, high rigidity and large bearing capacity.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械领域,特别涉及一种可移动两自由度闭链结构气割下料机。
技术介绍
目前制造业通用气割下料机大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械手,其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上,通过电机带动机械手各个关节的转动,实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置,这种结构方式存在以下问题:机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求,手臂截面尺寸需要做得较大,这样会增大驱动电机的负载,增加手臂的运动惯量,导致机械手动态性能下降,同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高,并联机构为机械手提供了广泛的发展空间,由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出,同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可移动两自由度闭链结构气割下料机,从而克服串联结构累积误差大,精度较低;刚度低,承载能力小的的缺点。为实现上述目的,本专利技术提供的技术方案是:一种可移动两自由度闭链结构气割下料机,包括底座、大臂、第一主动杆、下臂、第二主动杆、连杆、支撑杆、上臂、夹持器连杆、割枪、夹持器、驱动装置;所述大臂一端通过第一转动副与底座连接,另一端通过第二转动副与夹持器连杆连接,所述第一主动杆一端通过第三转动副与底座连接,另一端通过第四转动副与下臂连接,下臂通过第五转动副与夹持器连杆连接,所述第二主动杆一端通过第六转动副与底座连接,另一端通过第七转动副与连杆一端连 ...
【技术保护点】
一种可移动两自由度闭链结构气割下料机,包括底座1、大臂16、第一主动杆3、下臂5、第二主动杆13、连杆11、支撑杆20、上臂18、夹持器连杆7、割枪22、夹持器21、驱动装置;所述大臂16一端通过第一转动副15与底座1连接,另一端通过第二转动副17与夹持器连杆7连接,所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接,另一端通过第四转动副4与下臂5连接,下臂5通过第五转动副6与夹持器连杆7连接,所述第二主动杆13一端通过第六转动副14与底座1连接,另一端通过第七转动副12与连杆11一端连接,连杆11另一端通过第八转动副9与上臂18连接,上臂18通过第九转动副8与夹持器连杆7连接,所述支撑杆20一端通过第十转动副19与底座1连接,另一端通过第十一转动副10与连杆11连接;驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成,分别与第一主动杆3、第二主动杆13相连接,对第一主动杆3、第二主动杆13进行驱动。
【技术特征摘要】
1.一种可移动两自由度闭链结构气割下料机,包括底座1、大臂16、第一主动杆3、下臂5、第二主动杆13、连杆11、支撑杆20、上臂18、夹持器连杆7、割枪22、夹持器21、驱动装置;所述大臂16一端通过第一转动副15与底座1连接,另一端通过第二转动副17与夹持器连杆7连接,所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接,另一端通过第四转动副4与下臂5连接,下臂5通过第五转动副6与夹持器连杆7连接,所...
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