前车起步的处理方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种前车起步的处理方法、装置和系统。其中，该前车起步的处理方法应用于前车起步的处理系统，处理系统包括：视频传感器和重力传感器，该处理方法包括：通过视频传感器采集当前车辆的车头前方图像，以及通过重力传感器采集当前车辆的加速度信息；基于车头前方图像的图像特征和/或加速度信息确定当前车辆的行驶状态；在当前车辆的行驶状态为静止状态时，获取车头前方图像中目标对象的运动轨迹；根据目标对象的运动轨迹判断是否生成用于提醒当前车辆启动的提醒信息。通过本发明专利技术，解决了现有技术在行车过程中无法准确进行前车起步提醒的问题，使得在当前车辆的前一车辆驶出时，可以及时提醒当前车辆动作。

Method, device and system for processing front vehicle starting

The invention discloses a method, a device and a system for processing a front vehicle starting. The processing method of the processing system before the car used in the car before the start, processing system includes a video sensor and gravity sensor, including the processing methods: front of the front image through the video sensor to collect the current vehicle, and the vehicle acceleration of gravity sensor to collect current information; determine the current running state of the vehicle front image features in front of the image and / or acceleration based on information; in the current running state of the vehicle is stationary, obtaining the target trajectory in front of the front object image; according to the target motion trajectory of judging whether to remind the current generation as the vehicle start reminding information. The invention solves the problem that the prior art can not accurately carry out the front car start reminding during the driving process, and can remind the current vehicle movement in time when the prior vehicle is pulled out.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及驾驶辅助系统领域，具体而言，涉及一种前车起步的处理方法、装置和系统。
技术介绍
在交通路口，在交通信号灯由红灯亮转为绿灯亮，或交通信号灯由红色转为绿色时，前面的车辆已经驶出，而由于各种原因后面的车辆未及时跟随，可能会造成交通拥堵，严重的可能造成交通事故。现有技术中，一般通过基于前车和当前车辆的行驶状态来判断当前车辆是否需要起步，但是现有技术中通过重力传感器、CAN总线或者GPS确定当前车辆的行驶状态的结果误差较大，且现有技术通过分析前车车尾影像的尺寸变化同时辅以声波、激光等技术手段判断前车是否运动，该判断前车是否起步的技术手段需要的参数多、数据处理复杂、处理结果不准确。由上述分析可知，现有技术中无法准确判断当前车辆和前车的行驶状态，从而无法准确地进行前车起步提醒。针对现有技术在行车过程中无法准确进行前车起步提醒的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种前车起步的处理方法、装置和系统，以至少解决现有技术在行车过程中无法准确进行前车起步提醒的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种前车起步的处理方法，应用于前车起步的处理系统，处理系统包括：视频传感器和重力传感器，该处理方法包括：通过视频传感器采集当前车辆的车头前方图像，以及通过重力传感器采集当前车辆的加速度信息；基于车头前方图像的图像特征和/或加速度信息确定当前车辆的行驶状态；在当前车辆的行驶状态为静止状态时，获取车头前方图像中目标对象的运动轨迹；根据目标对象的运动轨迹判断是否生成用于提醒当前车辆启动的提醒信息。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种前车起步的处理装置，应用于前车起步的处理系统，处理系统包括：视频传感器和重力传感器，该处理装置包括：采集单元，通过视频传感器采集当前车辆的车头前方图像，以及通过重力传感器采集当前车辆的加速度信息；确定单元，用于基于车头前方图像的图像特征和/或加速度信息确定当前车辆的行驶状态；获取单元，用于在当前车辆的行驶状态为静止状态时，获取车头前方图像中目标对象的运动轨迹；生成单元，用于根据目标对象的运动轨迹判断是否生成用于提醒当前车辆启动的提醒信息。根据本专利技术实施例的另一方面，又提供了一种前车起步的处理系统，该处理系统包括：视频传感器，安装在当前车辆的前挡风玻璃上，视频传感器与当前车辆的后视镜位于同一水平线，用于采集当前车辆的车头前方图像；重力传感器，用于采集当前车辆的加速度信息；处理器，与摄像机和重力传感器连接，用于基于车头前方图像的图像特征和/或加速度信息确定当前车辆的行驶状态，在当前车辆的行驶状态为静止状态时，获取车头前方图像中目标对象的运动轨迹，并根据目标对象的运动轨迹判断是否生成用于提醒当前车辆启动的提醒信息。在本专利技术实施例中，基于通过视频传感器采集的车头前方图像的图像特征和/或通过重力传感器采集的加速度信息确定当前车辆的行驶状态，在当前车辆的行驶状态为静止状态时，获取车头前方图像中目标对象(包括前车)的运动轨迹，根据目标对象的运动轨迹判断是否生成用于提醒当前车辆启动的提醒信息。通过上述实施例，采用车头前方图像信息和加速度信息的结合准确判断当前车辆的行驶状态。在当前车辆的行驶状态为静止状态时，基于车头前方图像中的目标对象的运动轨迹判断当前车辆的前车是否启动，以判断是否需要生成提醒信息。该方案在处理过程中使用的参数少，处理结果准确，解决了现有技术在行车过程中无法准确进行前车起步提醒的技术问题，使得在当前车辆的前一车辆驶出时，可以及时提醒，以使当前车辆及时动作。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种前车起步的处理方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的前车起步的处理方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例的另一种可选的前车起步的处理方法的流程图；图4是根据本专利技术实施例的第三种可选的前车起步的处理方法的流程图；图5是根据本专利技术实施例的第四种可选的前车起步的处理方法的流程图；图6是根据本专利技术实施例的一种前车起步的处理装置的示意图；图7是根据本专利技术实施例的一种前车起步的处理系统的示意图；图8是根据本专利技术实施例的一种可选的前车起步的处理系统的示意图；图9是根据本专利技术实施例的另一种可选的前车起步的处理系统的示意图。具体实施方式首先，在对本专利技术实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：高级辅助驾驶系统(AdvancedDriverAssistantSystem，ADAS)：利用安装于车上的多类传感器，实时收集车内外环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪，从而让驾驶者在最快时间内察觉可能发生的危险，以提高行车安全。单目视觉(MonocularVision)：用一台摄像机获取场景信息并进行智能分析。线段检测器(LineSegmentDetector)：在线性时间内得到亚像素级准确度的直线段检测算法。卡尔曼滤波(Kalmanfilter)：利用线性系统状态方程，通过系统观测数据，对系统状态进行最优估计。重力传感器(G-sensor)：能够感知到加速度变化的传感器。CAN总线：控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)的简称，ISO国际标准化的串行通信协议，是国际上应用最广泛的现场总线之一。车尾(VehicleTail)：在图像中被检测算法和跟踪算法确认的车尾，用矩形框表示，在本文中与车辆、目标为同一个概念。前车(PrecedingVehicle)：在图像中被确认的位于当前车辆车头前方的唯一车辆，在本文中与前一车辆为同一个概念。方向梯度直方图(HistogramofOrientedGradient)：一种在计算机视觉和图像处理中用来进行物体检测的特征描述子，通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图来构成特征。Adaboost：一种迭代算法，核心思想是针对同一个训练集训练不同的弱分类器，然后把这些弱分类器集合起来，构成一个强分类器。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种前车起步的处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种前车起步的处理方法，其特征在于，应用于前车起步的处理系统，所述处理系统包括：视频传感器和重力传感器，所述处理方法包括：通过所述视频传感器采集当前车辆的车头前方图像，以及通过所述重力传感器采集所述当前车辆的加速度信息；基于所述车头前方图像的图像特征和/或所述加速度信息确定所述当前车辆的行驶状态；在所述当前车辆的行驶状态为静止状态时，获取所述车头前方图像中目标对象的运动轨迹；根据所述目标对象的运动轨迹判断是否生成用于提醒所述当前车辆启动的提醒信息。

【技术特征摘要】
1.一种前车起步的处理方法，其特征在于，应用于前车起步的处理系统，所述处理系统包括：视频传感器和重力传感器，所述处理方法包括：通过所述视频传感器采集当前车辆的车头前方图像，以及通过所述重力传感器采集所述当前车辆的加速度信息；基于所述车头前方图像的图像特征和/或所述加速度信息确定所述当前车辆的行驶状态；在所述当前车辆的行驶状态为静止状态时，获取所述车头前方图像中目标对象的运动轨迹；根据所述目标对象的运动轨迹判断是否生成用于提醒所述当前车辆启动的提醒信息。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，基于所述车头前方图像的图像特征和/或所述加速度信息确定所述当前车辆的行驶状态包括：在所述当前车辆的行驶状态为初始状态时，基于连续N帧车头前方图像的帧差前景比例和/或所述当前车辆的加速度信息确定所述当前车辆的行驶状态为所述静止状态或运动状态；在所述当前车辆的行驶状态不为所述初始状态时，基于连续N帧车头前方图像的帧差前景比例和/或帧差前景离散度以及所述当前车辆的加速度信息确定所述当前车辆的行驶状态为所述静止状态或所述运动状态，其中，所述车头前方图像的图像特征包括所述帧差前景比例和所述帧差前景离散度。3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，在所述当前车辆的行驶状态为初始状态时，基于连续N帧车头前方图像的帧差前景比例和/或所述当前车辆的加速度信息确定所述当前车辆的行驶状态为静止状态或运动状态包括：若连续N帧车头前方图像的帧差前景比例大于预设比例阈值、或连续N帧车头前方图像中每帧车头前方图像对应的所述当前车辆的加速度值大于预设加速度阈值，则确定所述当前车辆的行驶状态为所述运动状态，其中，所述加速度信息包括所述加速度值；若连续N帧车头前方图像的帧差前景比例不大于所述预设比例阈值、且连续N帧车头前方图像中每帧车头前方图像对应的所述当前车辆的加速度值不大于所述预设加速度阈值，则确定所述当前车辆的行驶状态为所述静止状态。4.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，在所述当前车辆的行驶状态不为所述初始状态时，基于连续N帧车头前方图像的帧差前景比例和/或帧差前景离散度以及所述当前车辆的加速度信息确定所述当前车辆的行驶状态为所述静止状态或所述运动状态包括：在所述当前车辆的行驶状态为所述运动状态的情况下，若连续N帧车头前方图像中每帧车头前方图像对应的所述当前车辆的加速度值不大于预设加速度阈值、且连续N帧车头前方图像的帧差前景比例不大于预设比例阈值，则确定所述当前车辆的行驶状态变更为所述静止状态；或，若连续N帧车头前方图像中每帧车头前方图像对应的所述当前车辆的加速度值不大于预设加速度阈值、且连续N帧车头前方图像的帧差前景离散度不大于预设离散度阈值，则确定所述当前车辆的行驶状态变更为所述静止状态；在所述当前车辆的行驶状态为所述静止状态的情况下，若连续N帧车头前方图像中每帧车头前方图像对应的所述当前车辆的加速度值大于所述预设加速度阈值，则确定所述当前车辆的行驶状态变更为所述运动状态，否则，确定所述当前车辆的行驶状态为所述静止状态。5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在所述当前车辆的行驶状态为静止状态时，获取所述车头前方图像中目标对象的运动轨迹包括：对所述车头前方图像进行车尾检测，得到所述车头前方图像中的一个或多个目标对象；对检测到的各个所述目标对象进行目标跟踪，得到各个所述目标对象的运动轨迹。6.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，根据所述目标对象的运动轨迹判断是否生成用于提醒所述当前车辆启动的提醒信息包括：基于各个所述目标对象的运动轨迹判断所述当前车辆的前一车辆是否发生运动；若所述当前车辆的前一车辆发生运动，则生成所述用于提醒所述当前车辆启动的提醒信息。7.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，基于各个所述目标对象的运动轨迹判断所述当前车辆的前一车辆是否发生运动包括：基于各个所述目标对象的运动轨迹确定各个所述目标对象的运行方向；利用所述目标对象的运行方向和运动轨迹的长度判断所述目标对象是否为正在运动的候选目标，得到候选目标队列；判断所述候选目标队列中的各个所述候选目标是否为旁道目标，其中，所述旁道目标为与所述当前车辆行驶在不同车道的目标；若所述候选目标为所述旁道目标，则从所述候选目标队列中删除所述旁道目标，得到更新后的候选目标队列；判断所述更新后的候选目标队列中的候选目标是否为所述当前车辆的前一车辆；若所述更新后的候选目标队列中的所述候选目标为所述当前车辆的前一车辆，则判断出所述当前车辆的前一车辆发生运动。8.根据权利要求7所述的处理方法，其特征在于，基于各个所述目标对象的运动轨迹确定各个所述目标对象的运行方向包括：若所述目标对象的运动轨迹的拟合曲线曲率大于预设曲率阈值，则确定所述目标对象的运行方向为转弯；若所述目标对象的运动轨迹的拟合曲线曲率不大于所述预设曲率阈值，则确定所述目标对象的运行方向为直行。9.根据权利要求8所述的处理方法，其特征在于，利用所述目标对象的运行方向和运动轨迹的长度判断所述目标对象是否为正在运动的候选目标包括：若所述目标对象的运行方向为转弯，且所述目标对象的运行轨迹的长度大于第一预设长度阈值，则确定所述目标对象为所述正在运动的候选目标；若所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭伟，张富平，黄洋文，戴虎，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33