无人飞行器及飞行控制方法技术

本公开提供一种能够防止无人飞行器朝向回避对象物掉落并且能够使无人飞行器高效地飞行的无人飞行器及飞行控制方法。无人飞行器（1）具备：摄像头（107），其拍摄无人飞行器（1）的铅垂方向的图像；图像处理部（112），其将无人飞行器（1）有可能坠落的区域重叠于图像，并检测在重叠的区域内存在的回避对象物；坠落回避飞行控制部（114），其在检测到回避对象物的情况下，控制无人飞行器（1）的飞行以使得从区域内检测不到回避对象物；以及坠落可能性区域决定部（111），其根据坠落回避飞行控制部（114）的控制结果来变更区域。

Unmanned aerial vehicle and flight control method

The present invention provides an unmanned aerial vehicle capable of preventing an unmanned vehicle from falling toward a target object and capable of efficiently flying an unmanned aerial vehicle and a flight control method. Unmanned aerial vehicle (1) includes a camera (107), the shooting of unmanned aerial vehicles (1) image in vertical direction; the image processing unit (112), the unmanned aircraft (1) may fall area of overlap in the image, and detect the presence of overlap in the region to avoid falling objects; avoid the flight control department (114), to avoid the object in the case of detection, control of unmanned aerial vehicles (1) to make the flight from the area of detected objects and avoid falling; possibility of regional department (111), according to the flight control department to avoid falling (114) control results change area.

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及以无人方式进行飞行的无人飞行器及该无人飞行器的飞行控制方法。
技术介绍
以往，作为用于防止因无人飞行器的掉落而引起的伤害的无人飞行器的飞行控制方法，公开了如下技术：预测无人飞行器的掉落位置，设定禁止无人飞行器的掉落的禁止掉落区域，将预测到的掉落位置处于禁止掉落区域以外的路径设定为无人飞行器的飞行路径(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中，事先设定禁止掉落区域，设定无人飞行器的飞行路径以使得无人飞行器不会掉落到该禁止掉落区域，由此，即使无人飞行器因发生了不测的事态而掉落，也能够抑制由该掉落引起的损害。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-199548号公报
技术实现思路
然而，在上述现有技术中，在人或车等回避对象物移动的情况下，例如对于步行中的人或行驶中的车，难以事先合适地设定禁止掉落区域。本公开是为了解决上述以往的问题而完成的，其目的在于提供一种能够防止无人飞行器向回避对象物掉落，并且能够使无人飞行器高效地飞行的无人飞行器及飞行控制方法。用于解决问题的技术方案本公开的一技术方案的无人飞行器具备：拍摄部，其拍摄无人飞行器的铅垂方向的图像；图像处理部，其将所述无人飞行器有可能坠落的区域重叠于所述图像，并检测在重叠的所述区域内存在的回避对象物；控制部，其在检测到所述回避对象物的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以使得从所述区域内检测不到所述回避对象物；以及决定部，其根据所述控制部的控制结果来变更所述区域。专利技术效果根据本公开，能够防止无人飞行器朝向回避对象物掉落，并且能够使无人飞行器高效地飞行。附图说明图1是用于说明本公开的实施方式1中的无人飞行器的动作的概念图。图2是本公开的实施方式1中的无人飞行器的外观图。图3是示出本公开的实施方式1中的无人飞行器的功能结构的框图。图4是示出本公开的实施方式1中的操纵器的功能结构的框图。图5是示出本公开的实施方式1中的存储部所存储的坠落可能性区域表的一例的图。图6是用于说明本公开的实施方式1中的将坠落可能性区域重叠于对无人飞行器的铅垂方向进行拍摄而得到的图像的例子的图。图7是用于说明本公开的实施方式1的无人飞行器的处理的流程图。图8是用于说明图7的步骤S6的坠落回避飞行控制处理的流程图。图9是用于说明使用对无人飞行器的铅垂方向进行拍摄而得到的图像来决定坠落回避飞行控制处理中的无人飞行器的飞行方向的方法的图。图10是用于说明从存在的人数最少的多个回避候补区中选择1个的第1选择处理的图。图11是用于说明从存在的人数最少的多个回避候补区中选择1个的第2选择处理的图。图12是用于说明从存在的人数最少的多个回避候补区中选择1个的第3选择处理的图。图13是用于说明图7的步骤S7的无人飞行器的坠落可能性区域变更处理的流程图。图14是示出本公开的实施方式2中的无人飞行器的功能结构的框图。图15是用于说明本公开的实施方式2的无人飞行器的处理的流程图。图16是用于说明图15的步骤S56的坠落回避飞行控制处理的流程图。图17是示出在检测到存在于坠落可能性区域的人的时刻对无人飞行器的铅垂方向进行拍摄而得到的图像及坠落可能性区域的图。图18是示出在无人飞行器进行了用于避免坠落的飞行控制的时刻对无人飞行器的铅垂方向进行拍摄而得到的图像及坠落可能性区域的图。图19是示出本公开的实施方式3中的无人飞行器的功能结构的框图。图20是用于说明本公开的实施方式3的无人飞行器的处理的流程图。图21是用于说明图20的步骤S87的坠落可能性区域变更处理的流程图。图22是示出在本公开的实施方式3中的坠落可能性区域变更处理中重叠了移动后坠落可能性区域的拍摄图像的一例的图。具体实施方式(成为本公开的基础的见解)如上所述，在专利文献1所公开的现有技术中，预测无人飞行器的掉落位置，设定禁止无人飞行器掉落的禁止掉落区域，将所预测的掉落位置处于禁止掉落区域以外的路径设定为无人飞行器的飞行路径。然而，在上述现有技术中，在回避对象物移动的情况下，难以事先合适地设定禁止掉落区域。为了解决这样的问题，本公开的一技术方案的无人飞行器具备：拍摄部，其拍摄无人飞行器的铅垂方向的图像；图像处理部，其将所述无人飞行器有可能坠落的区域重叠于所述图像，并检测在重叠的所述区域内存在的回避对象物；控制部，其在检测到所述回避对象物的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以使得从所述区域内检测不到所述回避对象物；以及决定部，其根据所述控制部的控制结果来变更所述区域。根据本结构，拍摄无人飞行器的铅垂方向的图像。将无人飞行器有可能坠落的区域重叠于图像。检测在重叠的区域内存在的回避对象物。在检测到回避对象物的情况下，控制无人飞行器的飞行以使得从区域内检测不到回避对象物。根据控制结果来变更区域。因此，由于控制无人飞行器的飞行以使得从无人飞行器有可能坠落的区域内检测不到回避对象物，所以能够防止无人飞行器朝向回避对象物掉落。另外，由于根据控制结果来变更区域，所以能够使无人飞行器高效地飞行。另外，在上述无人飞行器中，也可以还具备测定所述无人飞行器的高度的高度传感器，所述控制部可以基于所述高度来控制所述无人飞行器的飞行。根据本结构，基于无人飞行器的高度来控制无人飞行器的飞行。因此，例如，通过以随着无人飞行器的高度变高而使区域变大的方式进行变更，能够可靠地避免无人飞行器朝向回避对象物掉落。另外，例如，通过以随着无人飞行器的高度变低而使区域变窄的方式进行变更，能够使无人飞行器更高效地飞行。另外，在上述无人飞行器中，所述决定部可以随着所述无人飞行器的高度下降而缩窄所述区域。根据本结构，由于随着无人飞行器的高度下降，区域变窄，所以随着无人飞行器的高度下降，能够使得在区域中不存在回避对象物。另外，在上述无人飞行器中，所述图像处理部可以还检测存在于所述区域的外侧的所述回避对象物，所述控制部可以在所检测到的所述回避对象物的数量比预定数量多的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以降低所述无人飞行器的高度，所述决定部可以随着所述无人飞行器的高度下降而缩窄所述区域。根据本结构，检测存在于区域的外侧的回避对象物。在所检测到的回避对象物的数量比预定数量多的情况下，控制无人飞行器的飞行以降低无人飞行器的高度。随着无人飞行器的高度下降，区域变窄。因此，在区域的外侧存在比预定数量多的回避对象物的情况下，通过事先降低无人飞行器的高度并且缩窄区域，能够未然地防止无人飞行器朝向回避对象物掉落。另外，在上述无人飞行器中，可以还具备测定所述无人飞行器的周围的风速的风速传感器，所述控制部可以基于所述风速来控制所述无人飞行器的飞行。根据本结构，基于无人飞行器的周围的风速来控制无人飞行器的飞行。因此，能够基于无人飞行器的周围的风的强弱而合适地变更区域的范围。另外，在上述无人飞行器中，可以还具备测定所述无人飞行器的周围的风向的风向传感器，所述控制部可以基于所述风向及所述风速来控制所述无人飞行器的飞行。根据本结构，基于无人飞行器的周围的风向及风速来控制无人飞行器的飞行。因此，能够基于无人飞行器的周围的风向及风的强弱而合适地变更区域的位置及范围。另外，在上述无人飞行器中，可以还具备：速度传感器，其测定所述无人飞行器的飞行速度；位置测定部，其测定所述无人飞行器的当前位置；以及方位传感器，其测定所述无人飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器，具备：拍摄部，其拍摄无人飞行器的铅垂方向的图像；图像处理部，其将所述无人飞行器有可能坠落的区域重叠于所述图像，并检测重叠的所述区域内存在的回避对象物；控制部，其在检测到所述回避对象物的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以使得从所述区域内检测不到所述回避对象物；以及决定部，其根据所述控制部的控制结果来变更所述区域。

【技术特征摘要】
2015.10.14 JP 2015-202725;2016.02.17 JP 2016-027761.一种无人飞行器，具备：拍摄部，其拍摄无人飞行器的铅垂方向的图像；图像处理部，其将所述无人飞行器有可能坠落的区域重叠于所述图像，并检测重叠的所述区域内存在的回避对象物；控制部，其在检测到所述回避对象物的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以使得从所述区域内检测不到所述回避对象物；以及决定部，其根据所述控制部的控制结果来变更所述区域。2.根据权利要求1所述的无人飞行器，还具备测定所述无人飞行器的高度的高度传感器，所述控制部基于所述高度来控制所述无人飞行器的飞行。3.根据权利要求2所述的无人飞行器，所述决定部随着所述无人飞行器的高度下降而缩窄所述区域。4.根据权利要求2所述的无人飞行器，所述图像处理部还检测存在于所述区域的外侧的所述回避对象物，所述控制部在所检测到的所述回避对象物的数量比预定数量多的情况下，控制所述无人飞行器的飞行以降低所述无人飞行器的高度，所述决定部随着所述无人飞行器的高度下降而缩窄所述区域。5.根据权利要求1所述的无人飞行器，还具备测定所述无人飞行器的周围的风速的风速传感器，所述控制部基于所述风速来控制所述无人飞行器的飞行。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：久原俊介，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国;US