机器人头肩转动复用结构制造技术

本发明专利技术涉及机器人的技术领域，提供了一种机器人头肩转动复用结构，用以连接机器人头部和肩部，机器人头部包括具有外壳和固定架，外壳与固定架之间设置连接组件，连接组件包括固定在固定架上的固定轴和通过第一轴承可旋转地安装到固定轴上的法兰盘，法兰盘固定连接于外壳；机器人头肩转动复用结构包括以固定轴的轴线为中心可旋转地连接固定轴的转接件和使转接件旋转的驱动源，转接件包括用于连接肩部的安装盘部和用于与驱动源连接的驱动部；固定轴形成有供驱动部置入的第一轴孔，驱动源设置在固定架上并由固定架支承。与现有技术对比，肩部可带动手臂相对头部前后摆动，传动稳定性较佳。

The robot head rotation multiplexing structure

The invention relates to the technical field of the robot, the robot provides a shoulder rotation multiplexing structure for connecting the robot head and shoulders, including robot head having a housing and a fixing frame, connecting component arranged between the casing and the fixing frame, the connecting component comprises a fixed on the fixing frame on the fixed shaft and rotatably mounted by a first bearing the flange on the fixed shaft, the flange is fixedly connected to the housing; and multiplexing structure including robot rotation axis of the fixed shaft for rotatably connected fixed shaft connector and connector to rotation of the drive source adapter includes a connecting shoulder and mounting plate connected to a drive source for driving the formation of the first part; the fixed shaft shaft hole for driving part placement, the driving source is arranged on the fixed frame and is supported by the fixing frame. Compared with the prior art, the shoulder can drive the arm to swing forward and backward relative to the head, and the transmission stability is better.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人的
，尤其是涉及一种机器人头肩转动复用结构。
技术介绍
目前，具有一般编程能力和操作功能的机器人，称之为智能机器人，其具有较广的应用范围。传统的智能机器人，主要包括头部和躯干，躯干的两侧设置有手臂，手臂的前后摆动结构复杂，传动稳定性较差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种机器人头肩转动复用结构，旨在解决现有技术中，存在手臂的前后摆动结构复杂，传动稳定性较差的缺陷。本专利技术提供的一种机器人头肩转动复用结构，用以连接机器人头部和肩部，机器人头部包括具有一内部空间的外壳和内置在所述内部空间中的固定架，其中，所述外壳与所述固定架之间设置有至少一组连接组件，所述连接组件包括固定连接在所述固定架上的固定轴和通过一第一轴承可旋转地安装到固定轴上的法兰盘，所述法兰盘固定连接于所述外壳；机器人头肩转动复用结构包括以所述固定轴的轴线为中心可旋转地连接所述固定轴的转接件和使所述转接件旋转的驱动源，所述转接件包括用于连接所述肩部的圆盘状的安装盘部、用于与所述驱动源连接的驱动部以及连接在所述安装盘部与所述驱动部之间的保持部；所述固定轴形成有供所述驱动部置入的第一轴孔，所述驱动源设置在所述固定架上并由所述固定架支承；所述驱动部与所述固定轴同轴设置且在二者之间设置有第二轴承。进一步地，所述驱动源为具有舵盘的舵机组件，所述舵盘与所述驱动部的外端面连接固定。进一步地，所述固定轴包括轴体部和连接在所述轴体部一端并用于与所述固定架连接固定的底盘部，所述第一轴承套设于所述轴体部上并由所述轴体部支承。进一步地，所述内部空间中还设置有用于使所述法兰盘旋转的旋转驱动装置；所述旋转驱动装置包括动力源和连接在所述动力源与所述法兰盘之间的传动机构；所述传动机构包括与所述法兰盘固定连接的从动轮和用于驱动所述从动轮转动的驱动轮，所述驱动轮连接于所述动力源。进一步地，所述从动轮可旋转地套设在所述第一轴承上，所述从动轮的内壁上向内凸设形成有用于限制所述第一轴承移动的限位凸缘。进一步地，所述传动机构还包括卷绕在所述从动轮和驱动轮之间的传动带，所述从动轮的外壁上向外凸设形成有用于限制所述传动带移动的防脱凸缘。进一步地，所述从动轮的外壁形成有第一齿部，所述驱动轮的外壁上形成有第二齿部，所述传动带的内周面上形成有分别与所述第一齿部和第二齿部啮合的第三齿部。进一步地，所述法兰盘包括用于与所述外壳固定连接的环形的法兰部、用于与所述限位凸缘固定连接的装配部以及连接在所述法兰部与所述装配部之间的连接部。进一步地，所述肩部的数量为两个，两个肩部以左右对称的方式连接于机器人头部；所述固定架上设置有两个驱动源，两个所述驱动源与两个所述肩部分别一一对应。进一步地，所述外壳呈球形，包括前壳和后盖，二者围合形成所述内部空间，所述前壳通过所述法兰盘与所述后盖锁合。与现有技术对比，本专利技术提供的机器人头肩转动复用结构，肩部通过转接件可旋转地连接于固定轴，借由驱动源使转接件转动，以使肩部带动手臂相对头部前后摆动，传动稳定性较佳。附图说明图1是本专利技术实施例提供的机器人头部的立体示意图；图2是本专利技术实施例提供的机器人头部的分解示意图；图3是本专利技术实施例提供的固定架的立体示意图；图4是本专利技术实施例提供的固定架、连接组件及传动机构的分解示意图；图5为图4中A部的放大图；图6是本专利技术实施例提供的机器人头部的侧视示意图；图7为图6中I-I面的剖视示意图；图8为图7中B部的放大图；图9是本专利技术实施例提供的机器人头部、肩部及手臂的分解示意图；图10是本专利技术实施例提供的机器人头部、肩部及手臂的剖视示意图；图11为图10中C部的放大图。主要元件符号说明100：机器人头部1：外壳1a：内部空间11：前壳12：后盖13：过线通孔14：锁合孔2：固定架21：上层板22：下层板23：锁定支架24：侧板25：支撑板3：连接组件3a：第一连接组件3b：第二连接组件31：固定轴311：轴体部312：底盘部313：装配孔314：定位缺口315：套筒部分316：支撑部分317：第一支撑面318：第二支撑面319：定位柱31a：第一轴孔32：第一轴承33：法兰盘331：法兰部332：装配部333：连接部334：锁付孔335：延伸部336：突起部33a：第二轴孔4：旋转驱动装置41：动力源42：传动机构421：从动轮422：驱动轮423：限位凸缘424：传动带425：防脱凸缘426：止移凸缘421a：第一齿部422a：第二齿部424a：第三齿部6：转接件61：安装盘部62：驱动部63：保持部7：驱动源71：舵盘8：第二轴承300：肩部400：手臂具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合具体附图对本专利技术的实现进行详细的描述。为叙述方便，下文中所称的“前”“后”“左”“右”“上”“下”与附图本身的前、后、左、右、上、下方向一致，但并不对本专利技术的结构起限定作用。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利技术专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。如图1所示，为本专利技术提供的一较佳实施例。本实施例提供的机器人头肩转动复用结构，用以连接机器人头部100和肩部300，机器人头部100包括具有一内部空间1a的外壳1和内置在内部空间1a中的固定架2，外壳1与固定架2之间设置有至少一组连接组件3，连接组件3包括固定连接在固定架2上的固定轴31和通过一第一轴承32可旋转地安装到固定轴31上的法兰盘33，法兰盘33固定连接于外壳1；机器人头肩转动复用结构包括以固定轴31的轴线为中心可旋转地连接固定轴31的转接件6和使转接件6旋转的驱动源7，转接件6包括用于连接肩部300的圆盘状的安装盘部61、用于与驱动源7连接的驱动部62以及连接在安装盘部61与驱动部62之间的保持部63；固定轴31形成有供驱动部62置入的第一轴孔31a，驱动源7设置在固定架2上并由固定架2支承；驱动部62与固定轴31同轴设置且在二者之间设置有第二轴承8。上述的机器人头肩转动复用结构，肩部通过转接件可旋转地连接于固定轴，借由动力源使转接件转动，以使肩部带动手臂相对头部前后摆动，传动稳定性较佳。本实施例提供的机器人包括机器人头部100、手臂400和连接在机器人头部100与手臂400之间的肩部300。参见图1和2，本实施例提供的机器人头部100，包括具有一内部空间1a的外壳1以及内置在该内部空间1a中的固定架2、连接组件3和旋转驱动装置4。参见图1和2，外壳1大致呈球形，上述部件内置在外壳1内并由外壳1保护，在本实施例中，外壳1整体可相对固定架2转动，外壳1的内壁可安装固定有转接板、电源板等，该外壳1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人头肩转动复用结构，用以连接机器人头部和肩部，机器人头部包括具有一内部空间的外壳和内置在所述内部空间中的固定架，其特征在于，所述外壳与所述固定架之间设置有至少一组连接组件，所述连接组件包括固定连接在所述固定架上的固定轴和通过一第一轴承可旋转地安装到固定轴上的法兰盘，所述法兰盘固定连接于所述外壳；机器人头肩转动复用结构包括以所述固定轴的轴线为中心可旋转地连接所述固定轴的转接件和使所述转接件旋转的驱动源，所述转接件包括用于连接所述肩部的圆盘状的安装盘部、用于与所述驱动源连接的驱动部以及连接在所述安装盘部与所述驱动部之间的保持部；所述固定轴形成有供所述驱动部置入的第一轴孔，所述驱动源设置在所述固定架上并由所述固定架支承；所述驱动部与所述固定轴同轴设置且在二者之间设置有第二轴承。

【技术特征摘要】
1.一种机器人头肩转动复用结构，用以连接机器人头部和肩部，机器人头部包括具有一内部空间的外壳和内置在所述内部空间中的固定架，其特征在于，所述外壳与所述固定架之间设置有至少一组连接组件，所述连接组件包括固定连接在所述固定架上的固定轴和通过一第一轴承可旋转地安装到固定轴上的法兰盘，所述法兰盘固定连接于所述外壳；机器人头肩转动复用结构包括以所述固定轴的轴线为中心可旋转地连接所述固定轴的转接件和使所述转接件旋转的驱动源，所述转接件包括用于连接所述肩部的圆盘状的安装盘部、用于与所述驱动源连接的驱动部以及连接在所述安装盘部与所述驱动部之间的保持部；所述固定轴形成有供所述驱动部置入的第一轴孔，所述驱动源设置在所述固定架上并由所述固定架支承；所述驱动部与所述固定轴同轴设置且在二者之间设置有第二轴承。2.根据权利要求1所述的机器人头肩转动复用结构，其特征在于，所述驱动源为具有舵盘的舵机组件，所述舵盘与所述驱动部的外端面连接固定。3.根据权利要求1所述的机器人头肩转动复用结构，其特征在于，所述固定轴包括轴体部和连接在所述轴体部一端并用于与所述固定架连接固定的底盘部，所述第一轴承套设于所述轴体部上并由所述轴体部支承。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人头肩转动复用结构，其特征在于，所述内部空间中还设置有用于使所述法兰盘旋转的旋转驱动装置；所述旋转驱动装置包括动力源和连接在所述动力源与所述法兰盘之间的传动机构；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，舒文泉，赵琦，余文华，李友朋，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44