一种搬运机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搬运机构，包括机架、横移件和提升件，所述横移件固定在所述机架上，所述提升件安装于所述横移件前端，所述提升件包括导杆气缸、抓手，所述抓手安装于所述导杆气缸的下方，所述导杆气缸的导杆运动方向与水平面垂直，所述横移件包括横移气缸，所述横移气缸包括滑块、供气孔，所述滑块安装在所述横移气缸上，所述横移气缸的滑块的运动方向与水平面呈θ角，且θ角为锐角,其中利用横移气缸与导杆气缸形成双气缸，其中横移件在竖直方向上所占用的空间会减少50%，且横移件中的横移气缸除了受提升件重力外，基本未受到其他外力冲击，使用寿命及精度大大提高,且通过横移气缸和导杆气缸的安装实现物料在X方向及Z方向的合运动。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及搬运领域，具体而言涉及一种搬运机构。
技术介绍
目前对于工件取件位置与放件位置不在同一平面上的搬运有三种比较成熟的方案分别为：（1）通过导杆气缸（气缸水平安装）实现工件的横向移动，通过（伺服/步进）模组实现工件的纵向移动；（2）通过导杆气缸（气缸水平安装）实现工件的横向移动，通过双行程气缸实现工件的纵向移动；（3）通过导杆气缸（气缸水平安装）实现工件的横向移动，通过单行程气缸加外部限位实现工件的纵向移动，但是，目前采用搬运方案，造价成本较高（方案1），运动部件复杂体积大（方案1、2、3），运动部件受外力冲击，影响横移气缸寿命（方案3）。
技术实现思路
为了克服以上现有技术的不足，本技术的任务是提供一种低成本、体积小、无外力冲击、结构简单可靠的搬运机构。本技术任务通过下述技术方案实现：一种搬运机构，包括机架、横移件和提升件，所述横移件固定在所述机架上，所述提升件安装于所述横移件前端，所述提升件包括导杆气缸、抓手，所述抓手安装于所述导杆气缸的下方，所述导杆气缸的导杆运动方向与水平面垂直，所述横移件包括横移气缸，所述横移气缸包括滑块、供气孔，所述滑块安装在所述横移气缸上，所述供气孔分别设置在所述横移气缸的两端，用于供气进而推动所述滑块的移动，所述横移气缸的滑块的运动方向与水平面呈θ角，且θ角为锐角。优选，所述横移气缸和所述导杆气缸的安装实现物料在X方向及Z方向的合运动，θ角与物料在搬运过程中的位移关系为tanθ=z/x。优选，所述横移气缸的滑块的运动方向与水平面的θ角为10°到45°。优选，所述抓手包括第一安装板、活塞气缸314、第二安装板，所述第一安装板连接于所述导杆气缸的尾部，所述活塞气缸314一端通过螺钉安装在所述第一安装板上，另一端通过螺钉安装在所述第二安装板上。优选，所述抓手还包括套筒和隔板，所述套筒的一端与所述第二安装板螺钉连接，所述套筒的另一端与所述隔板螺钉连接，所述隔板用于与物料接触。优选，所述隔板内设有内环，所述内环用于定位物料的放置位置。优选，所述活塞气缸上设有活塞杆，所述活塞杆插入所述套筒内，且所述活塞杆的底部安装有磁铁，所述磁铁位于所述隔板的上方并用于吸取物料。优选，所述导杆气缸与所述横移气缸之间设置有第一连接板，所述第一连接板将所述导杆气缸和所述横移气缸通过螺钉连接固定。优选，所述横移气缸是磁偶合导杆气缸。使用本技术的搬运机构，利用横移气缸与导杆气缸形成双气缸，其中横移件在竖直方向上所占用的空间会减少50%以上，且横移件中的横移气缸除了受提升件重力外，基本未受到其他外力冲击，使用寿命及精度大大提高，同时，利用伺服控制使得成本降低20%以上。附图说明图1是本技术的搬运机构的一个结构示意图；其中，1-机架、2-横移件、20-横移气缸、200-供气孔、3-提升件、30-导杆气缸、300-气缸、301-导杆、302-推出板、31-抓手、310-第一安装板、311-第二安装板、312-套筒、313-隔板、4-第一连接板、5-第二连接板。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本技术作进一步说明，但是本技术的保护范围并不局限于实施方式表述的范围。如图1所示，一种搬运机构，包括机架1、横移件2和提升件3，横移件2固定在机架1上，提升件3安装于横移件2前端。提升件3包括导杆气缸30、抓手31，导杆气缸30的导杆301运动方向与水平面垂直，导杆气缸30包括气缸300、位于气缸301的尾部的推出板302、与气缸相互配合的导杆，抓手31安装于导杆气缸30的下方，抓手31包括第一安装板310、活塞气缸314、第二安装板311，第一安装板310连接于导杆气缸30的尾部，并与推出板302固定连接，第一安装板310与推出板302螺钉连接固定，活塞气缸314一端通过螺钉安装在第一安装板310上，另一端通过螺钉安装在第二安装板311上，第一安装板310与第二安装板311均用于固定活塞气缸314，使得安装、连接方便，抓手31还包括套筒312和隔板313，套筒312一端与第二安装板311螺钉连接，套筒312的另一端与隔板313螺钉连接，隔板313用于与物料接触，活塞气缸314上设有活塞杆，活塞杆插入套筒312内，且活塞杆的底部安装有磁铁，磁铁位于隔板313的上方并且用于吸取物料，当活塞杆向上运动时，带动磁铁远离隔板313，进而使得磁铁对物料的吸引力降低，最终物料与抓手31脱离，当活塞杆朝向隔板313运动时，物料与磁铁之间的距离减小，磁力增大，抓手31固定住物料，隔板313内设有中空的内环，物料插入内环，用于定位物料的放置位置。横移件2包括横移气缸20，横移气缸20是磁偶合导杆气缸30，横移气缸20包括滑块、供气孔200，滑块安装在横移气缸20上，供气孔200分别设置在横移气缸20的两端，用于供气进而推动滑块的移动，横移气缸20的滑块的运动方向与水平面呈θ角，且θ角为锐角，其中10°<θ<45°，通过横移气缸20和导杆气缸30的安装实现物料在X方向及Z方向的合运动，θ角与物料在搬运过程中的位移关系为tanθ=z/x，横移气缸20和导杆气缸30形成双气缸，横移件2在竖直方向上所占用的空间会减少50%以上，且横移件2中除了受提升件3的重力外，基本未受到其他外力冲击，使得使用寿命及精度大大提高，同时，利用伺服控制使得成本减低20%以上，导杆气缸30与横移气缸20之间设置有第一连接板4，第一连接板4将导杆气缸30和横移气缸20的滑块通过螺钉连接固定，将提升件3固定在横移件2的滑块上，第一连接板4使得提升件3与横移件2之间的固定更加方便，且稳定性更强，当滑块移动做横向运动时，带动提升件3也横向移动，并且提升件3的导杆气缸30具有上下方向移动的动作，横移件2通过一第二连接板5螺钉连接固定在机架1上，第二连接板5为矩形，并且第二连接板5的宽度和长度与横移件2接近，使得第二连接板5更加方便固定横移件2，进一步，第二连接板5这样的设置不占用多余的空间，轻巧美观。当搬运机构进行将物料从位置A搬运到位置B时，且位置A与位置B在X方向和Z方向均有位置差，提升件3的导杆气缸30伸出，活塞气缸314内的活塞杆伸出，使得磁铁利用磁力吸取物料，抓手31从位置A点抓取物料，导杆气缸30收回，物料被提起，此时磁偶合气缸工作，磁偶合气缸的滑块移动使得物料搬运到位置B点上方，导杆气缸30伸出，活塞气缸314的活塞杆回缩，磁铁控制物料的磁力减弱，使得物料与抓手31脱离，则物料搬运到位置B上，此时导杆气缸30收回，磁耦合气缸向一侧移动，抓手31回到位置A点上方。以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的专利技术范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述技术构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运机构，其特征在于，包括机架、横移件和提升件，所述横移件固定在所述机架上，所述提升件安装于所述横移件前端，所述提升件包括导杆气缸、抓手，所述抓手安装于所述导杆气缸的下方，所述导杆气缸的导杆运动方向与水平面垂直，所述横移件包括横移气缸，所述横移气缸包括滑块、供气孔，所述滑块安装在所述横移气缸上，所述供气孔分别设置在所述横移气缸的两端，用于供气进而推动所述滑块的移动，所述横移气缸的滑块的运动方向与水平面呈θ角，且θ角为锐角。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机构，其特征在于，包括机架、横移件和提升件，所述横移件固定在所述机架上，所述提升件安装于所述横移件前端，所述提升件包括导杆气缸、抓手，所述抓手安装于所述导杆气缸的下方，所述导杆气缸的导杆运动方向与水平面垂直，所述横移件包括横移气缸，所述横移气缸包括滑块、供气孔，所述滑块安装在所述横移气缸上，所述供气孔分别设置在所述横移气缸的两端，用于供气进而推动所述滑块的移动，所述横移气缸的滑块的运动方向与水平面呈θ角，且θ角为锐角。2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述横移气缸和所述导杆气缸的安装实现物料在X方向及Z方向的合运动，θ角与物料在搬运过程中的位移关系为tanθ=z/x。3.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述横移气缸的滑块的运动方向与水平面的θ角为10°到45°。4.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述抓手包括第一安装板、活塞气缸、第二安装板，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘尔彬，何勇，谭志军，刘文锋，唐江南，郑俊祺，
申请(专利权)人：广州瑞松智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44