用于车辆的自动停泊系统技术方案

为了提供用于车辆的自动停泊系统，其中待停泊车辆在交接地点停放在托板上，该托板随后被机械装置接过且被送至安放地点，并且该自动停泊系统一方面技术简单且因而不易出故障且低成本，另一方面能结构变化和安装少地利用现有的存放面作为停车空间，本发明专利技术规定了许多托板，它们如此相对于楼层板升高地可存放在停泊系统的多个安放地点上，从而低车架调度车辆可移动到所述托板下方。另外，设有至少一个按机器人方式控制的低车架调度车辆用于运送托板，该低车架调度车辆具有全向驱动装置且配备有最好是液压的升降装置以升起被移动到下方的托板。

Automatic berthing system for a vehicle

In order to provide for the automatic parking system of the vehicle to be parked vehicles in the transfer of the parking place on the pallet, the pallet is then sent to the mechanical device and took the position of the automatic parking system, and a technique is simple and thus not susceptible to failure and low cost, on the other hand can change and install less the use of the existing storage surface as the parking space, the invention provides many pallets, they are so relative to the floor plate rising can be stored in multiple locations on the mooring system, and low frame vehicle scheduling can be moved to the bottom plate. In addition, there is at least one according to the robot control low frame vehicle scheduling for transporting pallet, the lower frame of vehicle scheduling with omnidirectional driving device and is equipped with a hydraulic lifting device is the best to be moved to the bottom of the plate rises.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于车辆且尤其是汽车的自动停泊系统，其中，待停泊车辆在交接地点停放在托板上，托板随后被一个机械装置接过并被送至安放地点。本专利技术还涉及用于自动停泊系统的相应机械装置以及用于在自动停泊系统中存放车辆的方法。
技术介绍
在密集中心尤其是市中心区内，车辆停泊空间通常不足且昂贵。停车建筑和地下车库的构建是大笔投资，因而人们力求通过这种方式尽量高效利用所提供的停车面积。这造成在许多停车库证明了尤其用于大型车辆的停车位很窄且相关车辆只能费力地停车入位。如果须在这样的停车库中相应狭窄地停车，则存在以下加剧危险，在停车入位和出位时但也在打开车门时损伤停泊车辆或相邻车辆。通常，占位效率恰好在狭窄停车场内也因以下情况受到损失，即，留有比还能停放一台车辆还要窄的停车空隙。因此缘故，有人已提出了自动停车库，在这里，待停泊车辆由使用者停放在交接地点，由机械装置接过并在停车楼中被存放入某个安放地点。应使用者要求，车辆从安放地点被取出并在交接地点或其它调出位置又被提供给使用者。尤其知道了以下的停泊系统，在这里，许多车辆停放在托板上，托板被可水平移动的吊架接纳并被送至升降平台。升降平台随后移动至期望的安放地点，在此也还使吊架摆动以使水平移动的吊架进入正确的安放地点。在车辆连同其托板下降后，吊架又移回且升降平台可供重新使用。但这样节省地方的停泊系统面对的是：用于运送装置的极高投资成本，确切说基本上由复杂的运送技术设备及其控制装置决定。另外，也有人提出了低车架调度车辆，最好应借此在其车轮处接纳并升起待停泊车辆以便以省地的方式将车辆送至相应的安放地点。这样的调度装置例如由文献US5,268,156、US5,037,263和US8,016,303公开。但此时被证明有问题的是，待停泊车辆具有截然不同的形状如离地间隙、轮距、轮胎尺寸等，这使得由调度装置自动升降车辆是复杂且易出错的。现代车辆的敏感易损的底盘机构也可能因在错误升起时的相应力作用而受损。因此，使用者不太情愿赋予其车辆相应自动泊车技术并非全无道理。由文献US2007/0098528公开了具有升降机的多层停泊系统，在这里，每台车辆停放在自身的停车平台上且所有停车平台可独立行驶和调度。通过相应控制，停车平台能在一个停车平面内像滑块拼图那样被任意调度，从而只需要少量的空闲调车区域就能将任一平台调度至升降机。但因为每台单独的待停泊车辆需要自己的独立驱动控制的停车平台，故所述停泊系统在技术上复杂，因而很昂贵。另外，可能在一个停车平台因技术问题停运时使整个停车层连同存放在其中的车辆受到限制，结果，该停泊系统的停运概率相应高。
技术实现思路
因此，本专利技术的任务是指出一种停泊系统以及所属的机械运输装置和一种车辆自动存放方法，其一方面技术简单，因而不易出故障且成本低廉，另一方面可以在结构改变小且安装少的同时利用现有的库存面积作为停车空间。该任务就自动停泊系统而言通过权利要求1的特征完成，就机械运送装置而言通过权利要求15的特征完成，并且就方法而言通过权利要求16的特征完成。由从属权利要求中得到有利的实施方式。在前述类型的自动停泊系统中，本专利技术规定了许多托板，它们可按照相对楼层底板升高的方式存放在停泊系统的安放地点，以使它们能让低车架调度车辆完全在其下方移动。另外，设有至少一个按机器人方式控制的低车架调度车辆用于运送托板，该调度车辆具有全向驱动装置并配备有最好是液压的升降装置以抬升“被从下方经过”的托板。根据本专利技术的停泊系统还具有调度车辆，除了可能有的升降机外没有活动部分或可活动部分，因而相应简单地构成且不易出故障。该调度车辆在出现问题时可被简单更换或通过用两台或更多台调度车辆来运行提供相应冗余。该调度车辆的全向驱动允许在最狭窄空间内节省地方地调度，从而可供使用的停车面积可被最佳利用。托板本身能以轻型结构形式且进而相应低成本地构成。因为绝对不需要结构改变、安装或装配如轨道、导向机构、链式滑车组或类似机构，故现有的库存面积可以快速且或许也仅暂时地被转变功能成为停车空间。该调度车辆是按机器人方式控制的，即以无司机运输车辆形式具有操纵控制装置，用于调度车辆的自动控制。另外，它具备自身的行驶驱动装置及用于位置确定和姿态测定的装置，从而它可以在停泊系统内独立运动。数据传输装置用于从停泊系统的中央控制装置获得指令并将确认信息、故障信息和/或报警信息传输给该中央控制装置。作为用于调度车辆的驱动装置，最好可采用包括全向车轮的可单独控制的车轮驱动器。该驱动装置尤其可由所谓的“麦克纳姆轮”构成。借此可通过简单方式提供一种调度车辆，它能在一个停车层内极其精确地在任一方向上行驶并原地转动或转向以及能完成直角方向变化。因此，该停泊系统具有很小的调车区就够了。或者，也可采用所谓的行驶-转向模块，其利用经典的驱动车轮，可附加地使驱动车轮绕其竖轴转动和方向调整。根据本专利技术的停泊系统尤其可利用多楼层库房来存放托板连同所停泊的车辆，在这里，若干停车楼层通过最好是液压的升降机相连，调度车辆可在升降机所具有的升降平台或轿厢上行驶。因此可行的是：使所交付的且在交接地点停放在一块托板上的车辆借助调度车辆经升降机被送入任何一个停车层且存放在那里。电梯井(其具有升降机的相应就位的升降平台或轿厢)最好可以作为交接空间，用于待停泊车辆的交付和取回。因此，车辆交付和取回在自身封闭的交接空间内进行，因而使用者本身未接近停车层。在本专利技术范围内也可行的是设有与升降机无关的、封闭的或借助适当的门可被关闭的交接空间，该交接空间可以让调度车辆驶入。因为该托板相对于停车层的楼层底板被抬高，以便能让调度车辆移动到托板下方，一台待停泊车辆在交接地点的驶入最好通过斜台来实现。如果车辆的交付或取回在升降机的电梯井中进行，则升降机的升降平台或者说轿厢也可连同位于其中的空托板相对于外行车道水平面被降低，从而托板顶面处于外行车道水平面的高度，使得车辆可方便地驶上托板或驶下托板。该调度车辆的供电最好通过充电电池或蓄电池实现。在此情况下设有充电装置，该调度车辆可以在等候位置上与充电装置相连。如果因为无需存入或取出车辆或调度车辆电池无电而暂时不需要调度车辆，则它前往等候位置以便对其电池充电。将高功率电容器作为电源用在调度车辆中也是很有利的。这种能很快速充电且能充很多次电的高功率电容器尤其例如在电车中被用于制动能量回收。因为这样的高功率电容器能很快速充电，故可设置感应式充电装置或接触式充电装置，借此在调度车辆压过或驶过时对高功率电容器充电。该调度车辆最好可以配备有测距传感器如激光传感器或雷达传感器，借此可随时确定其在一个停车层内的准确位置。此外也可以将确定位置的无线电装置安装在内部空间内，其允许类似于已知的GPS系统，基于接收的无线电信号借助三角定位法确定位置。本专利技术的停泊系统的高度灵活性和模块化是尤其有利的。因此，停泊系统随时能以两台或更多台调度车辆运行，以提高存放能力或调出能力。在例如第一台调度车辆忙于将一台待存放车辆从交接地点运送至所分派的一安放地点时，第二运输车辆能已经将一块新的空托板交给该交接地点，从而停泊系统马上又做好接纳另一台车辆的准备。停泊系统的运行也可以首先仅以一台调度车辆开始，运营商随后可以购置额外的调度车辆并添加至停泊系统以缩短等候时间或提高存放能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的自动停泊系统，其中，待停泊车辆(11)在交接地点(31，41)停放在一托板(10，10')上，该托板(10，10')随后被机械装置(20，20')接过并被送至一安放地点(34)，其特征在于，设有多个托板(10，10')，它们在该停泊系统的安放地点能如下所述地按照相对于楼层底板升高的方式被存入：所述多个托板能够被低车架调度车辆(20，20')下穿，并且还设有至少一个按机器人方式控制的、用于运输该托板(10，10')的低车架调度车辆(20，20')，其中，该调度车辆(20，20')具有全向驱动装置或差速驱动装置(22，61，62)且配备有最好是液压的升降装置(21，21')，用以抬升被下穿的托板(10，10')。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.27 DE 102014112269.01.一种用于车辆的自动停泊系统，其中，待停泊车辆(11)在交接地点(31，41)停放在一托板(10，10')上，该托板(10，10')随后被机械装置(20，20')接过并被送至一安放地点(34)，其特征在于，设有多个托板(10，10')，它们在该停泊系统的安放地点能如下所述地按照相对于楼层底板升高的方式被存入：所述多个托板能够被低车架调度车辆(20，20')下穿，并且还设有至少一个按机器人方式控制的、用于运输该托板(10，10')的低车架调度车辆(20，20')，其中，该调度车辆(20，20')具有全向驱动装置或差速驱动装置(22，61，62)且配备有最好是液压的升降装置(21，21')，用以抬升被下穿的托板(10，10')。2.根据权利要求1所述的自动停泊系统，其中，该调度车辆(20)具有可单独控制的、且具有全向车轮(22)的车轮驱动装置，作为驱动装置。3.根据权利要求2所述的自动停泊系统，其中，该全向车轮(22)以麦克纳姆轮(50)形式构成。4.根据前述权利要求之一所述的自动停泊系统，其包括具有最好是液压的升降机的多楼层库房(30，40)，该升降机具有该调度车辆(20)能够行驶的升降平台或轿厢。5.根据权利要求4所述的自动停泊系统，其中，电梯井具有升降机的相应定位的升降平台或轿厢，该电梯井用作用于交付和取出待停泊车辆(11)的交接空间。6.根据前述权利要求之一所述的自动停泊系统，其中，在该交接地点(31，41)设有如下构造的斜台，使得一台待停泊车辆(11)能驶上安放在交接地点(31，41)的托板(10)。7.根据前述权利要求之一所述的自动停泊系统，其中，该调度车辆(20)由电池驱动并且设有充电装置，该调度车辆(20)能在等候位置与该充电装置相连接。8.根据前述权利要求之一所述的自动停泊系统，其中，该调度车辆(20)借助高功率电容器驱动并且设有至少一个感应式或接触式充电装置，所述感应式或接触式充电装置构造用于在该调度车辆(20)路过时对该高功率电容器充电。9.根据前述权利要求之一所述的自动停泊系统，其中，该调度车辆(20)配备有确定方位的测距传感器(24)。10.根据前述权利要求之一所述的自动停泊系统，其中，设有两台或更多台调度车辆(20)，它们同时和/或交替完成在所述交接地点(31，41)与若干不同安放地点(34)之间的托板(10)运送。11.根据前述权利要求之一所述的自动停泊系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·努斯鲍姆，
申请(专利权)人：努斯鲍姆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE