The present invention discloses a novel structure for wrist teaching institutions including spraying, connecting block (103), wrist (101), the first rotary encoder wrist second rotary encoder (102), wrist hollow shaft rotary encoder (104), the upper connecting shaft (106), the lower part of a connecting shaft (107), spray gun the connecting rod (105), a connecting block (103) is arranged inside the two rotary shaft (108), two (108) to the axis of rotation perpendicular to the way under the arrangement, are respectively fixedly connected to the wrist, the first rotary encoder (101), wrist second rotary encoder (102); hollow shaft rotary encoder (wrist 104) is connected with a spray gun rod (105) connected to the wrist; the first rotary encoder (101), second (102) rotary encoder wrist and wrist hollow shaft rotary encoder (104) perpendicular recording gun device full range rotation attitude information.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于喷涂示教设备的手腕结构,具体涉及一种轻质、无操作干涉、不受磁场干扰、可大范围内示教的喷涂示教机构的手腕结构。
技术介绍
本公司先前申请的一种具有半球体作业范围的伸缩式喷涂示教机构(申请号:201620587905.8),具有轻质、无操作干涉、作业范围大、成本低的特点,该喷涂示教机构包括基座、转轴板、连接装置、伸缩装置、示教手腕机构、喷枪装置,转轴板与基座通过底座转轴转动连接,连接装置与转轴板通过转动轴转动连接,底座转轴与转动轴为十字交叉组合;伸缩装置与连接装置固定连接,示教手腕机构与伸缩装置固定连接,喷枪装置与示教手腕机构固定连接。该示教设备用于多轴控制器读取运动参数信息、驱动机械手复现示教机构操作过程,可弥补目前多轴机械手不适用于复杂多变、更换频繁的喷涂工件的缺陷。但该示教设备的喷枪装置上所安装的三轴电陀螺仪在受到磁场干扰时会导致喷涂轨迹产生偏差,因此在实际使用中还存在记录喷枪装置姿态角需要提高稳定性的问题。
技术实现思路
专利技术目的:针对本公司一种具有半球体作业范围的伸缩式喷涂示教机构的缺陷和不足,提供一种用于喷涂示教机构的新型手腕结构,通过在手腕结构上加装三个互相垂直交叉的编码器,解决记录喷涂轨迹在磁场受到干扰时会被影响的问题。技术方案:为达到上述目的,本专利技术的技术方案如下:一种用于喷涂示教机构的新型手腕结构,包括连接块103、手腕第一旋转编码器101、手腕第二旋转编码器102、手腕中空轴旋转编码器104、上部连接轴106、下部连接轴107、喷枪连接杆105,所述连接块103通过下部连接轴107连接至喷涂示教机构的伸缩连接杆 ...
【技术保护点】
一种用于喷涂示教机构的新型手腕结构,其特征在于,包括连接块(103)、手腕第一旋转编码器(101)、手腕第二旋转编码器(102)、手腕中空轴旋转编码器(104)、上部连接轴(106)、下部连接轴(107)、喷枪连接杆(105),所述连接块(103)内部安装有两个转动轴(108)、两个滚动轴承(109),所述转动轴(108)通过滚动轴承(109)与连接块(103)连接,所述两个转动轴(108)以垂直交叉的方式上下排布,分别固定连接到所述手腕第一旋转编码器(101)、手腕第二旋转编码器(102);所述手腕中空轴旋转编码器(104)与喷枪连接杆(105)固定连接;所述手腕第一旋转编码器(101)、手腕第二旋转编码器(102)及手腕中空轴旋转编码器(104)相互垂直,用于记录喷枪装置全方位旋转姿态角信息。
【技术特征摘要】
1.一种用于喷涂示教机构的新型手腕结构,其特征在于,包括连接块(103)、手腕第一旋转编码器(101)、手腕第二旋转编码器(102)、手腕中空轴旋转编码器(104)、上部连接轴(106)、下部连接轴(107)、喷枪连接杆(105),所述连接块(103)内部安装有两个转动轴(108)、两个滚动轴承(109),所述转动轴(108)通过滚动轴承(109)与连接块(103)连接,所述两个转动轴(108)以垂直交叉的方式上下排布,分别固定连接到所述手腕第一旋转编码器(101)、手腕第二旋转编码器(102);所述手腕中空轴旋转编码器(104)与喷枪连接杆(105)固定连接;所述手腕第一旋转编码器(101)、手腕第二旋转编码器(102)及手腕中空轴旋转编码器(104)相互垂直,用于记录喷枪装置全方位旋转姿态角信息。2.根据权利要求1所述的用于喷涂示教机构的新型手腕结构,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘志斌,何龙,徐骋远,裴翔,王国成,
申请(专利权)人:杭州国辰机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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