一种驱动控制电路及机器人制造技术

本发明专利技术提供一种驱动控制电路及机器人，其中，驱动控制电路用于控制舵机的驱动电机运动，该驱动控制电路包括逆向偏压模块、电子开关模块、驱动模块、控制模块、电流采样模块和稳压模块；逆向偏压模块接入舵机的电源并与电子开关模块连接，驱动模块通过电子开关模块与驱动电机连接，控制模块与驱动模块连接并通过电流采样模块与电子开关模块连接，稳压模块接入电源并分别与驱动模块、控制模块和电流采样模块连接。本发明专利技术通过提供一种包括逆向偏压模块的驱动控制电路，可以在舵机断电之后，舵机的驱动电机因人为推动进行机械运动而产生反电动势时，阻止反电动势产生的电流流向舵机的主板，避免舵机的主板上电。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例属于舵机控制
，尤其涉及一种驱动控制电路及机器人。
技术介绍
随着可学技术的不断发展，机器人、自动导引车等各种自动化设备不断被开发出来应用于人们的日常生产和生活，为人们的生活带来了极大便利。舵机因其易于控制、转矩大、制造技术成熟等优点而被广泛应用于机器人等自动化设备上。然而，现有的通过舵机驱动的机器人、自动导引车等在舵机断电之后，若被人为牵引运动，则会导致舵机的驱动电机因为机械运动而产生方向电动势，生成少量电流而使舵机的主板在非正常情况下上电，降低了主板的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种驱动控制电路及机器人，通过提供一种包括逆向偏压模块的驱动控制电路，可以在舵机断电之后，舵机的驱动电机因人为推动进行机械运动而产生反电动势时，阻止反电动势产生的电流流向舵机的主板，避免舵机的主板上电。本专利技术实施例一方面提供一种驱动控制电路，用于控制舵机的驱动电机运动，所述驱动控制电路包括逆向偏压模块、电子开关模块、驱动模块、控制模块、电流采样模块和稳压模块；所述逆向偏压模块接入所述舵机的电源并与所述电子开关模块连接，所述驱动模块通过所述电子开关模块与所述驱动电机连接，所述控制模块与所述驱动模块连接并通过所述电流采样模块与所述电子开关模块连接，所述稳压模块接入所述电源并分别与所述驱动模块、所述控制模块和所述电流采样模块连接；当所述电源上电时，所述逆向偏压模块正向导通输入电流信号，所述控制模块上电启动并输出控制信号，所述驱动模块上电启动并根据所述控制信号输出驱动信号，所述电子开关模块根据所述电流信号和所述驱动信号导通并输出驱动脉冲，所述驱动电机受所述驱动脉冲驱动旋转，所述控制模块还通过所述电流采样模块采集所述驱动电机的工作电流，以根据所述工作电流调整输出给所述驱动模块的控制信号；当所述电源断电时，若所述驱动电机继续旋转产生反电动势使所述电子开关模块导通，则所述逆向偏压模块反向截止，阻止所述反电动势产生的电流流向所述控制模块，避免所述控制模块上电启动。优选的，所述逆向偏压模块包括逆向偏压单元和第一滤波单元；所述逆向偏压单元的输入端为所述逆向偏压模块的输入端，所述逆向偏压单元的输出端与所述第一滤波单元的输入端共接构成所述逆向偏压模块的输出端，所述第一滤波单元的输出端为所述逆向偏压模块的接地端；所述逆向偏压模块的输入端与所述稳压模块的输入端共接于所述电源，所述逆向偏压模块的输出端接所述电子开关模块的输入端，所述逆向偏压模块的接地端接电源地；当所述电源上电时，所述逆向偏压单元正向导通，所述电源输出的电流信号通过所述逆向偏压单元输出至所述电子开关模块；当所述电源断电时，若所述驱动电机继续旋转产生反电动势使所述电子开关模块导通，则所述逆向偏压单元反向截止，所述反电动势产生的电流经所述电子开关模块和所述第一滤波单元输出至电源地，以阻止所述反电动势产生的电流依次通过所述电子开关模块、所述逆向偏压模块和所述稳压模块流入所述控制模块，避免所述控制模块上电启动。优选的，所述逆向偏压单元包括三端二极管，所述第一滤波单元包括第一限流电阻和第一滤波电容；所述三端二极管的两个正极共接构成所述逆向偏压单元的输入端，所述三端二极管的负极为所述逆向偏压单元的输出端；所述第一限流电阻的一端与所述第一滤波电容的正极共接构成所述第一滤波单元的输入端，所述第一限流电阻的另一端和所述第一滤波电容的的负极共接构成所述第一滤波单元的输出端。优选的，所述电子开关模块包括第一电子开关单元、第二电子开关单元和第三电子开关单元；所述第一电子开关单元的输入端、所述第二电子开关单元的输入端和所述第三电子开关单元的输入端共接构成所述电子开关模块的输入端，所述第一电子开关单元的第一受控端、自举连接端和第二受控端分别为所述电子开关模块的第一受控端、第一自举连接端和第二受控端，所述第二电子开关单元的第一受控端、自举连接端和第二受控端分别为所述电子开关模块的第三受控端、第二自举连接端和第四受控端，所述第三电子开关单元的第一受控端、自举连接端和第二受控端分别为所述电子开关模块的第五受控端、第三自举连接端和第六受控端，所述第一电子开关单元的输出端、所述第二电子开关单元的输出端和所述第三电子开关单元的输出端共接构成所述电子开关模块的输出端；所述电子开关模块的输入端接所述开关控制模块的输出端，所述电子开关模块的第一受控端、第二受控端、第三受控端、第四受控端、第五受控端、第六受控端分别接与所述驱动模块的第一控制端、第二控制端、第三控制端、第四控制端、第五控制端、第六控制端一一对应连接，所述电子开关模块的第一自举连接端与所述驱动模块的第一自举端共接于所述驱动电机的第一相连接端，所述电子开关模块的第二自举连接端与所述驱动模块的第二自举端共接于所述驱动电机的第二相连接端，所述电子开关模块的第三自举连接端与所述驱动模块的第三自举端共接于所述驱动电机的第三相连接端，所述电子开关模块的输出端接电源地并分别与所述电流采样模块的电流采样端和所述驱动模块的低压供电端连接；当所述电源上电时，所述第一电子开关单元、所述第二电子开关单元和所述第三电子开关单元中的任意两个输入所述电源的电流信号导通，以输出驱动脉冲控制所述驱动电机旋转；当所述电源断电时，若所述驱动电机继续旋转产生反电动势，则所述第一电子开关单元、所述第二电子开关单元和所述第三电子开关单元输入所述反电动势产生的电流导通，并将所述反电动势产生的电流输出至所述逆向偏压模块。优选的，所述第一电子开关单元包括第一NMOS管和第二NMOS管，所述第二电子开关单元包括第三NMOS管和第四NMOS管，所述第三电子开关单元包括第五NMOS管和第六NMOS管；所述第一NMOS管的栅极和漏极分别为所述第一电子开关单元的第一受控端和输入端，所述第一NMOS管的源极和所述第二NMOS管的漏极共接构成所述第一电子开关单元的自举连接端，所述第二NMOS管的栅极和源极分别为所述第一电子开关单元的第二受控端和输出端；所述第三NMOS管的栅极和漏极分别为所述第二电子开关单元的第一受控端和输入端，所述第三NMOS管的源极和所述第四NMOS管的漏极共接构成所述第二电子开关单元的自举连接端，所述第四NMOS管的栅极和源极分别为所述第二电子开关单元的第二受控端和输出端；所述第五NMOS管的栅极和漏极分别为所述第三电子开关单元的第一受控端和输入端，所述第五NMOS管的源极和所述第六NMOS管的漏极共接构成所述第三电子开关单元的自举连接端，所述第六NMOS管的栅极和源极分别为所述第三电子开关单元的第二受控端和输出端；所述电子开关模块还包括第二滤波单元，所述第二滤波单元的输入端与所述第一电子开关单元的输出端、所述第二电子开关单元的输出端、所述第三电子开关单元的输出端和所述电流采样模块的电流采样端共接，所述第二滤波单元的输出端接电源地；所述第二滤波单元包括第二限流电阻和第二滤波电容，所述第二限流电阻的一端与所述第二滤波电容的正极共接构成所述第二滤波单元的输入端，所述第二限流电阻的另一端和所述第二滤波电容的的负极共接构成所述第二滤波单元的输出端。优选的，所述驱动模块包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元；所述第一驱动单元的第一电源端、所述第二驱动单元的第一电源端和所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动控制电路，用于控制舵机运动，其特征在于，所述驱动控制电路包括逆向偏压模块、电子开关模块、驱动模块、控制模块、电流采样模块和稳压模块；所述逆向偏压模块接入所述舵机的电源并与所述电子开关模块连接，所述驱动模块通过所述电子开关模块与所述驱动电机连接，所述控制模块与所述驱动模块连接并通过所述电流采样模块与所述电子开关模块连接，所述稳压模块接入所述电源并分别与所述驱动模块、所述控制模块和所述电流采样模块连接；当所述电源上电时，所述逆向偏压模块正向导通输入电流信号，所述控制模块上电启动并输出控制信号，所述驱动模块上电启动并根据所述控制信号输出驱动信号，所述电子开关模块根据所述电流信号和所述驱动信号导通并输出驱动脉冲，所述驱动电机受所述驱动脉冲驱动旋转，所述控制模块还通过所述电流采样模块采集所述驱动电机的工作电流，以根据所述工作电流调整输出给所述驱动模块的控制信号；当所述电源断电时，若所述驱动电机继续旋转产生反电动势使所述电子开关模块导通，则所述逆向偏压模块反向截止，阻止所述反电动势产生的电流流向所述控制模块，避免所述控制模块上电启动。

【技术特征摘要】
1.一种驱动控制电路，用于控制舵机运动，其特征在于，所述驱动控制电路包括逆向偏压模块、电子开关模块、驱动模块、控制模块、电流采样模块和稳压模块；所述逆向偏压模块接入所述舵机的电源并与所述电子开关模块连接，所述驱动模块通过所述电子开关模块与所述驱动电机连接，所述控制模块与所述驱动模块连接并通过所述电流采样模块与所述电子开关模块连接，所述稳压模块接入所述电源并分别与所述驱动模块、所述控制模块和所述电流采样模块连接；当所述电源上电时，所述逆向偏压模块正向导通输入电流信号，所述控制模块上电启动并输出控制信号，所述驱动模块上电启动并根据所述控制信号输出驱动信号，所述电子开关模块根据所述电流信号和所述驱动信号导通并输出驱动脉冲，所述驱动电机受所述驱动脉冲驱动旋转，所述控制模块还通过所述电流采样模块采集所述驱动电机的工作电流，以根据所述工作电流调整输出给所述驱动模块的控制信号；当所述电源断电时，若所述驱动电机继续旋转产生反电动势使所述电子开关模块导通，则所述逆向偏压模块反向截止，阻止所述反电动势产生的电流流向所述控制模块，避免所述控制模块上电启动。2.如权利要求1所述的驱动控制电路，其特征在于，所述逆向偏压模块包括逆向偏压单元和第一滤波单元；所述逆向偏压单元的输入端为所述逆向偏压模块的输入端，所述逆向偏压单元的输出端与所述第一滤波单元的输入端共接构成所述逆向偏压模块的输出端，所述第一滤波单元的输出端为所述逆向偏压模块的接地端；所述逆向偏压模块的输入端与所述稳压模块的输入端共接于所述电源，所述逆向偏压模块的输出端接所述电子开关模块的输入端，所述逆向偏压模块的接地端接电源地；当所述电源上电时，所述逆向偏压单元正向导通，所述电源输出的电流信号通过所述逆向偏压单元输出至所述电子开关模块；当所述电源断电时，若所述驱动电机继续旋转产生反电动势使所述电子开关模块导通，则所述逆向偏压单元反向截止，所述反电动势产生的电流经所述电子开关模块和所述第一滤波单元输出至电源地，以阻止所述反电动势产生的电流依次通过所述电子开关模块、所述逆向偏压模块和所述稳压模块流入所述控制模块，避免所述控制模块上电启动。3.如权利要求2所述的驱动控制电路，其特征在于，所述逆向偏压单元包括三端二极管，所述第一滤波单元包括第一限流电阻和第一滤波电容；所述三端二极管的两个正极共接构成所述逆向偏压单元的输入端，所述三端二极管的负极为所述逆向偏压单元的输出端；所述第一限流电阻的一端与所述第一滤波电容的正极共接构成所述第一滤波单元的输入端，所述第一限流电阻的另一端和所述第一滤波电容的的负极共接构成所述第一滤波单元的输出端。4.如权利要求1所述的驱动控制电路，其特征在于，所述电子开关模块包括第一电子开关单元、第二电子开关单元和第三电子开关单元；所述第一电子开关单元的输入端、所述第二电子开关单元的输入端和所述第三电子开关单元的输入端共接构成所述电子开关模块的输入端，所述第一电子开关单元的第一受控端、自举连接端和第二受控端分别为所述电子开关模块的第一受控端、第一自举连接端和第二受控端，所述第二电子开关单元的第一受控端、自举连接端和第二受控端分别为所述电子开关模块的第三受控端、第二自举连接端和第四受控端，所述第三电子开关单元的第一受控端、自举连接端和第二受控端分别为所述电子开关模块的第五受控端、第三自举连接端和第六受控端，所述第一电子开关单元的输出端、所述第二电子开关单元的输出端和所述第三电子开关单元的输出端共接构成所述电子开关模块的输出端；所述电子开关模块的输入端接所述开关控制模块的输出端，所述电子开关模块的第一受控端、第二受控端、第三受控端、第四受控端、第五受控端、第六受控端分别接与所述驱动模块的第一控制端、第二控制端、第三控制端、第四控制端、第五控制端、第六控制端一一对应连接，所述电子开关模块的第一自举连接端与所述驱动模块的第一自举端共接于所述驱动电机的第一相连接端，所述电子开关模块的第二自举连接端与所述驱动模块的第二自举端共接于所述驱动电机的第二相连接端，所述电子开关模块的第三自举连接端与所述驱动模块的第三自举端共接于所述驱动电机的第三相连接端，所述电子开关模块的输出端接电源地并分别与所述电流采样模块的电流采样端和所述驱动模块的低压供电端连接；当所述电源上电时，所述第一电子开关单元、所述第二电子开关单元和所述第三电子开关单元中的任意两个输入所述电源的电流信号导通，以输出驱动脉冲控制所述驱动电机旋转；当所述电源断电时，若所述驱动电机继续旋转产生反电动势，则所述第一电子开关单元、所述第二电子开关单元和所述第三电子开关单元输入所述反电动势产生的电流导通，并将所述反电动势产生的电流输出至所述逆向偏压模块。5.如权利要求4所述的驱动控制电路，其特征在于，所述第一电子开关单元包括第一NMOS管和第二NMOS管，所述第二电子开关单元包括第三NMOS管和第四NMOS管，所述第三电子开关单元包括第五NMOS管和第六NMOS管；所述第一NMOS管的栅极和漏极分别为所述第一电子开关单元的第一受控端和输入端，所述第一NMOS管的源极和所述第二NMOS管的漏极共接构成所述第一电子开关单元的自举连接端，所述第二NMOS管的栅极和源极分别为所述第一电子开关单元的第二受控端和输出端；所述第三NMOS管的栅极和漏极分别为所述第二电子开关单元的第一受控端和输入端，所述第三NMOS管的源极和所述第四NMOS管的漏极共接构成所述第二电子开关单元的自举连接端，所述第四NMOS管的栅极和源极分别为所述第二电子开关单元的第二受控端和输出端；所述第五NMOS管的栅极和漏极分别为所述第三电子开关单元的第一受控端和输入端，所述第五NMOS管的源极和所述第六NMOS管的漏极共接构成所述第三电子开关单元的自举连接端，所述第六NMOS管的栅极和源极分别为所述第三电子开关单元的第二受控端和输出端；所述电子开关模块还包括第二滤波单元，所述第二滤波单元的输入端与所述第一电子开关单元的输出端、所述第二电子开关单元的输出端、所述第三电子开关单元的输出端和所述电流采样模块的电流采样端共接，所述第二滤波单元的输出端接电源地；所述第二滤波单元包括第二限流电阻和第二滤波电容，所述第二限流电阻的一端与所述第二滤波电容的正极共接构成所述第二滤波单元的输入端，所述第二限流电阻的另一端和所述第二滤波电容的的负极共接构成所述第二滤波单元的输出端。6.如权利要求1所述的驱动控制电路，其特征在于，所述驱动模块包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元；所述第一驱动单元的第一电源端、所述第二驱动单元的第一电源端和所述第三驱动单元的第一电源端共接构成所述驱动模块的第一电源端，所述第一驱动单元的第二电源端、所述第二驱动单元的第二电源端和所述第三驱动单元的第二电源端共接构成所述驱动模块的第二电源端，所述第一驱动单元的低压供电端、所述第二驱动单元的低压供电端和所述第三驱动单元的低压供电端共接构成所述驱动模块的低压供电端，所述第一驱动单元的高压受控端、所述第二驱动单元的高压受控端和所述第三驱动单元的高压受控端分别为所述驱动模块的第一高压受控端、第二高压受控端和第三高压受控端，所述第一驱动单元的低压受控端、所述第二驱动单元的低压受控端和所述第三驱动单元的低压受控端分别为所述驱动模块的第一低压受控端、第二低压受控端和第三低压受控端，所述第一驱动单元的第一控制端、所述第二驱动单元的第一控制端和所述第三驱动单元的第一控制端分别为所述驱动模块的第一控制端、第二控制端和第三控制端，所述第一驱动单元的第二控制端、所述第二驱动单元的第二控制端和所述第三驱动单元的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，柳冬，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44