防爆型移动式机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种防爆型移动式机器人，属于爆破器材领域。包括用于上位控制系统与车载控制系统数据传输的红外通讯系统，用于完成按导航路径及信息的车辆运行的防爆驱动装置，用于满足危险场所工作的AGV防爆壳体，用于防爆AGV动力提供的蓄电池组件，用于防爆AGV的导航组件，用于取送物料的机械手，用于防爆AGV的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作的车载控制系统。优点在于：可实现在危险场所进行物料搬运，减少危险场所人员数量，提高了安全性。

Explosion proof mobile robot

The utility model relates to an explosion-proof mobile robot, which belongs to the field of blasting equipment. Includes an upper control system and vehicle control system for data transmission of infrared communication system, for the completion of explosion-proof vehicle operation and navigation path information of the driving device, to meet the AGV explosion-proof housing dangerous places to work, for a AGV power supply battery explosion-proof, explosion-proof components for navigation AGV, for taking mechanical hand material the AGV used for explosion-proof navigation, guidance, path selection, vehicle driving, vehicle control system for loading and unloading operation. The utility model has the advantages that the material conveying can be carried out in the dangerous place at present, the number of personnel in the dangerous place is reduced, and the safety is improved.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及军工和爆破器材领域，特别涉及一种防爆型移动式机器人，简称AGV。用于危险工作场所，减少人员工作量，降低人员伤亡风险。
技术介绍
目前，移动式机器人多用于汽车行业、电子行业、家具行业等领域，其自动化程度高，运行灵活平稳，设计人性化，操作简易。另外，在爆破器材生产领域的危险环境中，最初生产爆破器材时各工艺动作之间用人工传送，随后发展成流水线生产传送方式进行逐级传送的自动化生产。虽然逐级传送已完全实现自动化，实现人机隔离，但生产时间和节拍受约束，传送时相邻的工艺间必须开放，容易产生殉爆。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种防爆型移动式机器人，解决了现有技术存在的爆破器材生产方式存在的生产节拍受约束及物料传输存在的安全隐患问题。本技术机器人的动力提供装置、驱动装置、控制系统均采用隔爆或防爆形式，在爆破器材生产领域的危险环境中可以安全使用，提高了行业生产水平。本技术首先采用红外通讯实现AGV的控制传输，代替了常用的3G、4G网络传输，免除脉冲信号在危险场所中存在的安全隐患。其次，是将AGV的驱动系统、供电电源、控制配电盘采用防爆形式安装，其防爆等级满足使用场所。再次，采用定点、定位传输，实现任意两点间物料传送，代替原有生产中机械手逐级传送，提供工作效率。最后，在AGV上装有可自动取、送物料的机械手，实现全自动化的传输方式。本技术的上述目的通过以下技术方案实现：防爆型移动式机器人，包括用于传输控制数据的红外通讯系统11、用于车辆运行的防爆驱动装置12、用于满足危险场所工作的防爆壳体13、用于防爆AGV动力提供的蓄电池组件14、用于防爆AGV的导航组件15、用于取、送物料的机械手2，所述红外通讯系统11的一侧与AGV防爆壳体13固定连接，另一侧固定在工作区域墙壁或支架上；防爆驱动装置12、蓄电池组件14、传送物料机械手2分别与AGV防爆壳体13固定连接，导航组件15分别防爆驱动装置12、AGV防爆壳体13连接；所述红外通讯系统11成对使用，发射器安装在使用现场固定位置，接收器安装在防爆型移动式机器人一端。所述的红外通讯系统11包括发射器111、发射器防爆箱112、接收器113、接收器防爆箱114，所述发射器111通过螺栓固定在发射器防爆箱112内，所述发射器防爆箱112通过螺栓固定在AGV防爆壳体13头部；所述接收器113通过螺栓固定在接收器防爆箱114内，接收器防爆箱114通过螺栓固定在工作区域墙壁或支架上，与发射器防爆箱112对应。所述的防爆驱动装置12是：驱动防爆箱121通过中心轴126、凹型支架128固定在AGV防爆壳体13底部的驱动轮安装座136上，直流驱动电机122通过螺栓固定在驱动防爆箱121内，行走轮轴123通过轴端卡簧卡在直流驱动电机122的输出轴孔内；行走轮芯124通过螺栓和垫片夹在行走轮轴123端部；行走轮125通过螺栓固定在行走轮芯124上；中心轴126通过销轴固定在驱动防爆箱121内部，轴套127套在中心轴126上，通过螺栓与凹型支架128连接，凹型支架128通过螺栓固定在AGV防爆壳体13底部的驱动轮安装座136上；凸型支架129通过螺栓固定在凹型支架128上，减震弹簧1210镶在中心轴126内和凸型支架129的导柱上。所述的AGV防爆壳体13是：控制配电盘防爆箱131由钢板焊接组成，位于AGV防爆壳体13两端，控制配电盘防爆箱盖132通过螺栓固定在控制配电盘防爆箱131上；蓄电池防爆箱133由钢板焊接组成，位于AGV防爆壳体13中部，蓄电池防爆箱盖134通过螺栓固定在蓄电池防爆箱133侧面；脚轮安装座135、驱动轮安装座136分别焊接在AGV防爆壳体13底部；线缆密封接头137焊接在AGV防爆壳体13底部和上部。所述的蓄电池组件14是：蓄电池141置于蓄电池防爆箱133内部，防爆充电插头142与充电器144线缆相连；防爆充电插座143通过螺栓固定在AGV防爆壳体13上；充电器144通过螺栓固定在充电器防爆箱145内部；充电器防爆箱145固定在工作区域的墙壁上。所述的导航组件15是：障碍物检测传感器151固定在障碍物检测传感器防爆箱152内部，障碍物检测传感器防爆箱152固定在AGV防爆壳体13头部；地标读卡器153固定在AGV防爆壳体13底部；磁导航传感器154固定在驱动防爆箱121侧面，精确定位传感器155固定在AGV防爆壳体13底部。所述的传送物料机械手2是：支架21固定在AGV防爆壳体13上部，平移电缸22固定在支架21中部，导轨23固定在支架21两侧，物料检测开关24固定在支架21两侧。本技术的有益效果在于：1、采用红外通讯传输控制数据，实现可靠的、安全的无线传输。2、研发防爆型AGV，开拓AGV新的应用领域。3、采用新型的外传送、点对点传送方式代替原来的逐级传送方式，提高效率。4、采用全自动方式，自动取、送物料，自动导航，自动定位停止。操作简单，降低劳动强度，实用性强。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。图1为本技术的整体结构示意图；图2、图3为本技术的红外通讯系统的轴测图；图4为本技术的防爆驱动装置的轴测图；图5为本技术的防爆壳体的轴测图；图6、图7为本技术的蓄电池组件的轴测图；图8为本技术的导航组件的轴测图；图9为本技术的传送物料机械手的轴测图。图中：11、红外通讯系统；12、防爆驱动装置；13、AGV防爆壳体；14、蓄电池组件；15、导航组件；2、传送物料机械手；111、发射器；112、发射器防爆箱；113、接收器；114、接收器防爆箱；121、驱动防爆箱；122、直流驱动电机；123、行走轮轴；124、行走轮芯；125、行走轮；126、中心轴；127、轴套；128、凹型支架；129、凸型支架；1210、减震弹簧；131、控制配电盘防爆箱；132、控制配电盘防爆箱盖；133、蓄电池防爆箱；134、蓄电池防爆箱盖；135、脚轮安装座；136、驱动轮安装座；137、线缆密封接头；141、蓄电池；142、防爆充电插头；143、防爆充电插座；144、充电器；145、充电器防爆箱；151、障碍物检测传感器；152、障碍物检测传感器防爆箱；153、地标读卡器；154、磁导航传感器；155、精确定位传感器；21、支架；22、平移电缸；23、导轨；24、物料检测开关。具体实施方式下面结合附图进一步说明本技术的详细内容及其具体实施方式。参见图1所示，本技术的防爆型移动式机器人，包括用于上位控制系统与车载控制系统数据传输的红外通讯系统11、用于完成按导航路径及信息的车辆运行的防爆驱动装置12、用于满足危险场所工作的AGV防爆壳体13、用于防爆AGV动力提供的蓄电池组件14、用于防爆AGV的导航组件15、传送物料机械手2，用于防爆AGV的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作的车载控制系统；所述红外通讯系统11的一侧与AGV防爆壳体13固定连接，另一侧固定在工作区域墙壁或支架上；防爆驱动装置12、蓄电池组件14、传送物料机械手2分别与AGV防爆壳体13固定连接，导航组件15分别防爆驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防爆型移动式机器人，其特征在于：包括用于传输控制数据的红外通讯系统（11）、用于车辆运行的防爆驱动装置（12）、用于满足危险场所工作的防爆壳体（13）、用于防爆AGV动力提供的蓄电池组件（14）、用于防爆AGV的导航组件（15）、用于取送物料的机械手（2），所述红外通讯系统（11）的一侧与AGV防爆壳体（13）固定连接，另一侧固定在工作区域墙壁或支架上；防爆驱动装置（12）、蓄电池组件（14）、传送物料机械手（2）分别与AGV防爆壳体（13）固定连接，导航组件（15）分别防爆驱动装置（12）、AGV防爆壳体（13）连接；所述红外通讯系统（11）成对使用，发射器安装在使用现场固定位置，接收器安装在防爆型移动式机器人一端。

【技术特征摘要】
1.一种防爆型移动式机器人，其特征在于：包括用于传输控制数据的红外通讯系统（11）、用于车辆运行的防爆驱动装置（12）、用于满足危险场所工作的防爆壳体（13）、用于防爆AGV动力提供的蓄电池组件（14）、用于防爆AGV的导航组件（15）、用于取送物料的机械手（2），所述红外通讯系统（11）的一侧与AGV防爆壳体（13）固定连接，另一侧固定在工作区域墙壁或支架上；防爆驱动装置（12）、蓄电池组件（14）、传送物料机械手（2）分别与AGV防爆壳体（13）固定连接，导航组件（15）分别防爆驱动装置（12）、AGV防爆壳体（13）连接；所述红外通讯系统（11）成对使用，发射器安装在使用现场固定位置，接收器安装在防爆型移动式机器人一端。2.根据权利要求1所述的防爆型移动式机器人，其特征在于：所述的红外通讯系统（11）包括发射器（111）、发射器防爆箱（112）、接收器（113）、接收器防爆箱（114），所述发射器（111）通过螺栓固定在发射器防爆箱（112）内，所述发射器防爆箱（112）通过螺栓固定在AGV防爆壳体（13）头部；所述接收器（113）通过螺栓固定在接收器防爆箱（114）内，接收器防爆箱（114）通过螺栓固定在工作区域墙壁或支架上，与发射器防爆箱（112）对应。3.根据权利要求1所述的防爆型移动式机器人，其特征在于：所述的防爆驱动装置（12）是：驱动防爆箱（121）通过中心轴（126）、凹型支架（128）固定在AGV防爆壳体（13）底部的驱动轮安装座（136）上，直流驱动电机（122）通过螺栓固定在驱动防爆箱（121）内，行走轮轴（123）通过轴端卡簧卡在直流驱动电机（122）的输出轴孔内；行走轮芯（124）通过螺栓和垫片夹在行走轮轴（123）端部；行走轮（125）通过螺栓固定在行走轮芯（124）上；中心轴（126）通过销轴固定在驱动防爆箱（121）内部，轴套（127）套在中心轴（126）上，通过螺栓与凹型支架（128）连接，凹型支架（128）通过螺栓...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘毅，张鹏远，郭岩，彭玉佩，曹义波，何洪波，谭满，苗嘉禾，高洪伟，任志勇，
申请(专利权)人：长春汇维科技股份有限公司，天津朗誉科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：吉林;22