模块式推车随动助力装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种模块式推车随动助力装置，由手柄、控制器和模块化组装式驱动装置组成，所述手柄和控制器安装在推车上，所述手柄内装有用于检测推车受到推力大小的传感组件，所述模块化组装式驱动装置输出轴连接推车的车轮，所述手柄通过控制器连接模块化组装式驱动装置，用于将自动感知推拉车状态的信号输入控制器，并通过控制器控制模块化组装式驱动装置驱动车轮加减速或匀速前进，并自动伺服实现驱动力大小和驱动方向的控制，控制推车的行进和转弯。本实用新型专利技术能自动感知推拉状态，无须人为判断，能自动伺服实现驱动力大小和驱动方向的控制，控制推车的行进和转弯。该助力装置的模块化设计可以方便的对推车进行改造。

Module type cart following booster device

The utility model relates to a modular cart servo booster device, comprising a handle, a controller and a modular assembly type driving device, the handle and the controller installed in the cart, the cart is arranged in the handle for detection by sensing component thrust, the modular assembly type drive output shaft connection the cart wheel, the handle is connected by modular controller assembly type driving device, a signal input for the controller will automatically push and pull the car sensing state, and controlled by the controller module assembly type driving device for driving wheel deceleration or uniform forward, and realize the automatic servo driving force and driving direction control, control of the cart moving and turning. The utility model has the advantages that the utility model can automatically sense the push and pull state without the need of human judgment, and can automatically control the driving force and the driving direction. The modular design of the power assisting device can be used to facilitate the transformation of the cart.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种载运助力装置，具体的涉及一种用于手推车的多用途随动式驱动机构。
技术介绍
手推车广泛应用于医院，工厂，仓储，酒店等各个行业，底部装有四个脚轮进行移动。包括活动脚轮和固定脚轮，固定脚轮没有旋转结构，只能滚动；活动脚轮为万向轮，可滚动和水平360度旋转。推车或两种脚轮搭配使用，如推车前边两个固定轮，后边靠近推动扶手的是两个活动万向轮；或者四个脚轮全部为万向轮，转弯灵活方便，操作省力，但这两种结构都适合载重较轻的推车使用。如果载荷较重，如在医院送药车可达120公斤以上，在仓库等场合载重可达500公斤，推车载荷的提高使得使用者的劳动强度大大增加。因此有必要设计助力装置，使得推车使用时省力高效。对于推车使用活动脚轮和固定脚轮的组合，可使用带差速机构的驱动轮替代固定脚轮，实现推车在驱动状态下的转弯，但此机构会带来推车转弯半径的增大，牺牲推车转弯的灵活性，在狭窄场地推行受限；此外，对于已有推车得改造还需要拆除更换相应脚轮。同济大学的雷达等报道了电动汽车中通过四轮独立驱动设计的方法分别驱动轮毂电机，利用纯软件的方式实现四轮差速，但其控制方法复杂，使用到推车上成本高昂。陈博翁等报道了使用麦克纳姆轮的全方位移动AGV能够实现前后、左右和自转3个自由度的运动及其复合运动，可以沿任意方向平动，以任意半径旋转，因此非常适合工作在空间狭窄有限、对机动性要求高的场合。但麦克纳姆轮的辊子曲面设计和制造及相应的航位推算、车轮打滑检测和反馈控制算法要求较高。因此，有必要设计一款模块化，易安装，不影响转弯性能成本较低的驱动助力装置。
技术实现思路
针对现有助推装置的不足，本技术的主要目的是提供一种使推车使用者更加省力、方便，不影响转弯性能，易安装的模块式推车随动助力装置。为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种模块式推车随动助力装置，由手柄、控制器和模块化组装式驱动装置组成，所述手柄和控制器安装在推车上，所述手柄内装有用于检测推车受到推力大小的传感组件，所述模块化组装式驱动装置输出轴连接推车的车轮，所述手柄通过控制器连接模块化组装式驱动装置，用于将自动感知推拉车状态的信号输入控制器，并通过控制器控制模块化组装式驱动装置驱动车轮加减速或匀速前进，并自动伺服实现驱动力大小和驱动方向的控制，控制推车的行进和转弯。所述手柄由三个传感组件和筒管组成，三个传感组件放置在筒管上，并由螺钉固定定位；所述传感组件包括基座、压板和传感器，所述传感器通过压板固定在基座内，所述传感器的接线由线路保护夹处引出；所述筒体上设有沉孔，所述筒体通过沉孔和连接件将手柄固定在推车上。所述的模块化组装式驱动装置由连接板、压紧机构、驱动动力装置、框架和驱动轴系组成；所述连接板通过支撑杆与框架前部铰接，所述框架中间装有压紧机构，压紧机构与连接板连接，所述框架后部装有驱动动力装置及驱动轴系。所述的压紧机构包含弹簧、滑筒和滑轴，其中，滑轴安装在滑筒中，滑筒安装在销轴上，销轴安装在连接板上，开口销插入销轴上的孔限定；所述滑筒上的孔与支撑杆配合，滑筒以支撑杆轴线为圆心转动；所述滑筒和滑轴装配在弹簧内孔中，滑筒和滑轴相对滑动，并绕销轴轴线转动，由弹簧提供轴向弹力保证对驱动装置的压紧，使得整个助力驱动装置可适应路面凸起及凹坑。所述的驱动动力装置由电机和减速机构组成，电机的轴动力输入端和减速机构轴的动力输出端同轴或垂直成90度；所述电机固定在减速机构上。所述的框架由左侧板、右侧板、多个支撑杆组成，左侧板与右侧板通过多个支撑杆支撑，并由螺钉紧固形成整个助力驱动装置的支撑框架；所述右侧板上设置线路支架，所述线路支架通过螺钉安装在右侧板上，用于对供电及信号线路进行支撑；所述右侧板、左侧板、连接板与支撑杆之间安装有滑动轴承，用于保证右侧板、左侧板、连接板与支撑杆灵活相对转动；所述右侧板、左侧板与连接板之间安装有滑动轴承，用于保证右侧板、左侧板与连接板之间的相对滑动以减小摩擦。所述驱动轴系包含驱动轴、驱动轮、码盘和测量元器件和保护壳，所述驱动轴由设置在左侧板、右侧板上的轴承进行支持定位；所述驱动轮通过弹簧卡安装在驱动轴上，并与驱动轴的轴肩一起限定驱动轮的轴向窜动，所述驱动轴和驱动轮周向设置有键，配合键用于限制驱动轮相对于驱动轴的周向相对转动；所述码盘固定连接在驱动轴一端，用于测量转速和转向；所述保护壳通过螺钉紧固在左侧板或右侧板上，用于保护码盘和测量元器件不受外部冲击引起损坏。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术是一种推车的随动助力装置，其特征是随动推行和模块化安装，通过手柄上推力的大小感知智能驱动推车变速和换向，助力装置布置在推车的底部，无须更换原有脚轮，可以实现助力装置的方便安装与拆卸，对推车转向灵活性影响较小。推车行走过程中根据实际推动推车情况无需人为控制可实现对推车驱动力的大小和行走方向的随动变化助力控制。该装置能够实现推车的动力辅助行进，助力装置模块化设计可以方便的对推车进行改造。附图说明图1是实施例中推车随动助力装置示意图；图2是实施例中助力驱动装置手柄示意图；图3是实施例中模块化组装式驱动装置结构组成示意图；图4是实施例压紧机构示意图；图5是实施例中驱动动力装置和框架示意图；图6是实施例中框架与连接板相对回转结构示意图；图7是实施例中模块化组装式驱动装置驱动轴系示意图。图中：连接板1a，压紧机构2a，驱动动力装置3a，框架4a和驱动轴系5a，筒体1，基座2，压板3，传感器4，螺钉5，螺钉6，螺钉7，线路保护夹8，沉孔9，开口销10，销轴11，弹簧12，滑筒13，滑轴14，支撑杆15，电机16，减速机构17，右侧板18，螺钉19，左侧板20，螺钉21，螺钉22，线路支架23，滑动轴承24，滑动轴承25，驱动轴26，轴承27，驱动轮28，弹簧卡29，码盘30，螺钉31，测量元器件32，保护壳33，螺钉34。具体实施方式下文结合附图以具体实施例的方式对本技术进行详细说明。以下对实施例的说明将有助于本领域的技术人员对该技术有进一步的理解，但不以任何形式限制本技术。此外，应该指出，还可以使用其他的实施例，或者对本技术列举的实施例进行结构和功能上的修改，而不脱离本技术的范围和实质。如图1至图7所示，一种模块式推车随动助力装置，主要由手柄A、控制器B和模块化组装式驱动装置C组成。手柄A和控制器B安装在推车上，手柄A内装有用于检测推车受到推力大小的传感组件，模块化组装式驱动装置C输出轴连接推车的车轮，手柄A通过控制器B连接模块化组装式驱动装置C，用于将自动感知推拉车状态的信号输入控制器B，并通过控制器B控制模块化组装式驱动装置C驱动车轮加减速或匀速前进，并自动伺服实现驱动力大小和驱动方向的控制，控制推车的行进和转弯。如图2所示，手柄A由传感组件Ⅰ、传感组件Ⅱ、传感组件Ⅲ和筒管1组成，传感组件Ⅰ、传感组件Ⅱ和传感组件Ⅲ结构与组成件相同。以传感组件Ⅰ说明其构成：由基座2、压板3和传感器4组成，基座2、压板3和传感器4通过螺钉5，6固定一体。传感组件Ⅰ、传感组件Ⅱ和传感组件Ⅲ放置在筒管1上，由螺钉7进行固定定位。筒体1管内的传感器件线路由线路保护夹8处引出。筒体上的沉孔9可通过连接件将手柄A固定在推车上，通过在筒体1设置用于检测推车受到本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块式推车随动助力装置，由手柄（A）、控制器（B）和模块化组装式驱动装置（C）组成，其特征在于：所述手柄（A）和控制器（B）安装在推车上，所述手柄（A）内装有用于检测推车受到推力大小的传感组件，所述模块化组装式驱动装置（C）输出轴连接推车的车轮， 所述手柄（A）通过控制器（B）连接模块化组装式驱动装置（C），用于将自动感知推拉车状态的信号输入控制器（B），并通过控制器（B）控制模块化组装式驱动装置（C）驱动车轮加减速或匀速前进，并自动伺服实现驱动力大小和驱动方向的控制，控制推车的行进和转弯。

【技术特征摘要】
1.一种模块式推车随动助力装置，由手柄（A）、控制器（B）和模块化组装式驱动装置（C）组成，其特征在于：所述手柄（A）和控制器（B）安装在推车上，所述手柄（A）内装有用于检测推车受到推力大小的传感组件，所述模块化组装式驱动装置（C）输出轴连接推车的车轮，所述手柄（A）通过控制器（B）连接模块化组装式驱动装置（C），用于将自动感知推拉车状态的信号输入控制器（B），并通过控制器（B）控制模块化组装式驱动装置（C）驱动车轮加减速或匀速前进，并自动伺服实现驱动力大小和驱动方向的控制，控制推车的行进和转弯。2.根据权利要求1所述的模块式推车随动助力装置，其特征在于：所述手柄（A）由三个传感组件和筒管（1）组成，三个传感组件放置在筒管（1）上，并由螺钉（7）固定定位；所述传感组件包括基座（2）、压板（3）和传感器（4），所述传感器（4）通过压板（3）固定在基座（2）内，所述传感器（4）的接线由线路保护夹（8）处引出；所述筒管（1）上设有沉孔（9），所述筒管（1）通过沉孔（9）和连接件将手柄（A）固定在推车上。3.根据权利要求1所述的模块式推车随动助力装置，其特征在于：所述的模块化组装式驱动装置（C）由连接板（1a）、压紧机构（2a）、驱动动力装置（3a）、框架（4a）和驱动轴系（5a）组成；所述连接板（1a）通过支撑杆（15）与框架（4a）前部铰接，所述框架（4a）中间装有压紧机构（2a），压紧机构（2a）与连接板（1a）连接，所述框架（4a）后部装有驱动动力装置（3a）及驱动轴系（5a）。4.根据权利要求3所述的模块式推车随动助力装置，其特征在于：所述的压紧机构（2a）包含弹簧（12）、滑筒（13）和滑轴（14），其中，滑轴（14）安装在滑筒（13）中，滑筒（13）安装在销轴（11）上，销轴（11）安装在连接板（1a）上，开口销（10）插入销轴（11）上的孔限定；所述滑筒（13）上的孔与支撑杆（15）配合，滑筒（13）以支撑杆（15）轴线为圆心转动；所述滑筒（13）和滑轴（14）装配在弹簧（12）内孔中，滑筒（13）和滑轴（14）相...

【专利技术属性】
技术研发人员：张满朝，程萌，宋元明，贾继斌，袁旭军，
申请(专利权)人：上海科源电子科技有限公司，国药控股天津有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31