电力隧道智能巡检机器人制造技术

电力隧道智能巡检机器人，包括轨道行走机构，轨道行走机构的底部安装机箱，机箱的前端安装补光LED灯、气体检测、温度检测探头和超声波传感器，机箱内安装通话系统、烟雾传感器、控制系统和无线收发系统，机箱的底部安装摄像头，机箱的底部安装摆架，摆架位于摄像头后方，摆架通过转轴与机箱铰接，摆架的后端安装透明罩固定套，透明罩固定套上安装透明罩，透明罩位于机箱后端，透明罩的开口朝下。该套系统可取代传统隧道火灾自动报警系统、视频与环境监控及其配套通信设施。还可以快速完成对整条隧道的全面巡检监测，其巡检效率与灾害处置效率与传统方式相比，具有显著的优势。

Power tunnel intelligent inspection robot

The power tunnel intelligent inspection robot, including track walking mechanism, track walking mechanism is arranged at the bottom of the chassis, the chassis is arranged at the front end of lighting LED lamp, gas detection, temperature detection probe and ultrasonic sensors installed in the chassis, intercom system, smoke sensor, control system and wireless transceiver system, the installation of cameras at the bottom of the chassis, the chassis is arranged at the bottom swing, swing frame camera located in the rear swing frame by a rotating shaft is hinged with the chassis, the swinging rack is installed on the rear end of the transparent cover fixing sleeve, the transparent cover is installed on the fixing sleeve transparent cover, the transparent cover is located in the machine box back, the transparent cover upside down. The system can replace the traditional tunnel fire automatic alarm system, video and environmental monitoring and supporting facilities. Also, it can quickly complete the overall inspection of the whole tunnel, and the efficiency of the inspection and the efficiency of disaster disposal have a significant advantage compared with the traditional way.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种供电线缆巡检设备，具体地说是一种电力隧道智能巡检机器人。
技术介绍
我国多数电缆集中敷设在电缆隧道中，其特点是距离长、地形复杂、相互纵横交错、潮湿，电缆种类多，并经常存在有各类有毒气体及可燃气体，电缆隧道特殊环境使得传统人工巡检效率低下，并伴随人身安全威胁。而且，隧道中一旦发生火灾，目前没有可作到第一时间发现为情反馈信息，并同时采取控制火势措施的设备，从而常会给因无法及时发现和尽早控制而造成巨大的经济损失。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种电力隧道智能巡检机器人，它是专门针对地下电缆隧道研制的智能一体化巡检解决方案。它用其来解决周期巡视电缆隧道电缆及附属设施的运行情况，有效的解决了高压供电电缆正常运作状态不间断巡检与工作人员的周期巡检不足的矛盾，保障了巡检任务的数量、质量和可靠性，提升了供电组网及供电设施及电缆隧道工作人员安全性。周期性巡检信息的集中监控记录、交互分析功能，为电力设备及时维护和故障分析提供了更为可靠的依据。所述智能巡检机器人运行于隧道内，并可实现24小时不间断对隧道进行反复巡检，并实现对隧道状态的连续、动态的数据采集及系统存储。可通过人工遥控结合全自主巡检,全局巡检结合定点巡视的结合方式，实现系统对电力隧道设备与环境不间断无遗漏的巡检。并且，它可及时发现火情，并采取有效的措施控制火情，从而可将隧道内火灾造成的损失降到最低。本技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：电力隧道智能巡检机器人，包括轨道行走机构，轨道行走机构的底部安装机箱，机箱的前端安装补光LED灯、气体检测、温度检测探头和超声波传感器，机箱内安装通话系统、烟雾传感器、控制系统和无线收发系统，机箱的底部安装摄像头，机箱的底部安装摆架，摆架位于摄像头后方，摆架通过转轴与机箱铰接，摆架的后端安装透明罩固定套，透明罩固定套上安装透明罩，透明罩位于机箱后端，透明罩的开口朝下，摆架内水平开设内腔，内腔上竖直开设剪切通口，剪切通口与内腔相通，透明罩固定套的侧壁上开设第一条形通孔，第一条形通孔与内腔相通，内腔内并排设置两根夹紧杆，两根夹紧杆的前端通过弹性弯杆连接，每根弹性弯杆的后端经第一条形通孔伸入透明罩固定套内，每根弹性弯杆的后端各设有一个弧形托板，两个弧形托板的凹面相对，两根夹紧杆之间安装弹簧，弹簧为两根夹紧杆提供向外张开的力，两根夹紧杆之间安装拉绳，拉绳位于剪切通口处，机箱内安装电磁开关，电磁开关的推杆上安装切刀，切刀的下端开设条形槽，条形槽内侧为刀刃，条形槽与拉绳对应；透明罩内安放灭火弹，灭火弹的下端为圆锥形，灭火弹下端与两个弧形托板配合，两个弧形托板为灭火弹提供支撑力，灭火弹的上端安装塔簧，塔簧为灭火弹提供向下的弹力；机箱上安装摆架驱动机构，以驱动摆架翻转并使透明罩罩于摄像头外周。为了进一步实现本技术的目的，还可以采用以下技术方案：所述透明罩固定套的后侧壁上开设弧形槽，每个弧形托板的后端各设有一根弹性杆，弹性杆的后端穿过弧形槽，每根弹性杆的后端外侧各设有一个弹性杆斜面，每根弹性杆的外侧各设有一个斜舌，透明罩固定套的后部安装锁紧机构，锁紧机构包括套管，套管与透明罩固定套连接，套管的两侧各开设一个侧孔，两个侧孔与两个斜舌一一对应配合，两根夹紧杆张开时，弹性杆能带动斜舌伸出侧孔外；套管后端安装锁紧盖，锁紧盖的后端中部开设按键孔，锁紧盖内安装按键，按键的前端位于套管内，按键的外周设有限位环，限位环与锁紧盖端部内侧配合，按键的外周安装复位弹簧，复位弹簧与限位环配合为按键提供向后的推力，按键的后端与按键孔配合，按键内前部开设渐缩孔、后部开设收拢孔，收拢孔与渐缩孔相通，渐缩孔能与弹性杆斜面配合，两个弹性杆并拢后能插入收拢孔内，按键前部的两侧各开设一条斜舌滑槽，斜舌滑槽分别与渐缩孔和收拢孔相通，两条斜舌滑槽能与两根斜舌一一对应配合；机箱上设有U形的锁扣，锁扣的U形槽能与锁紧机构配合，锁扣的两个立板上各开设一个定位孔，透明罩罩于摄像头外周时两个定位孔与两个斜舌一一对应配合锁定。所述摆架驱动机构是电机，电机的输出轴与转轴连接。所述摆架驱动机构是第一扭簧，第一扭簧为摆架提供旋转的弹力；所述机箱上安装锁定机构，锁定机构包括翻板，翻板位于透明罩后方且其上端与机箱后部铰接，翻板的下端前侧设有锁定块，锁定块与透明罩固定套后侧配合锁定透明罩固定套，机箱上水平设有两根定位架，两根定位架并排位于摆架两侧，每根定位架内各水平安装一根转动杆，每根转动杆的后端伸出定位架外各安装一根摆杆，摆杆与转动杆垂直，每根摆杆上各安装一个挡板，挡板与翻板的后侧配合，定位架的侧壁上开设第二条形孔，每根转动杆的一侧各设有一块推板，推板与摆杆平行，两块推板位于透明罩开口下方，两块推板分别位于相应第二条形孔内，推板能沿第二条形孔向下转动90度，定位架内安装第二扭簧，第二扭簧为转动杆提供复位的扭矩。所述翻板与机箱的铰链轴上安装第三扭簧，第三扭簧为翻板提供向后翻转的力。所述每根夹紧杆内侧各设有一个套筒，一个套筒内安装第二连接柱，第二连接柱的外端设有限位块，另一个套筒内安装第一连接柱，第一连接柱外端与螺母螺纹连接，第二连接柱和第一连接柱的内端各开设一个通孔，拉绳安装于两个通孔之间。所述夹紧杆内侧设有弹簧定位套，弹簧的一端位于弹簧定位套内。所述透明罩固定套下端开口处设有耐火膜，所述耐火膜由基料层和防火涂料层构成，防火涂料层的防火涂料，以重量份计，由以下原料组成：聚乙烯醇1~5份，羧甲基纤维素醚1~3份，氰尿酸三聚氰胺2~5份，氢氧化铝2~4份，有机硅油10~15份，丙二醇甲醚醋酸酯20~30份，十二碳醇酯15~20份，硼酸锌1~3份，硬脂酸镁3~8份，消泡剂0.1~0.5份，水5~15份和改性呋喃树脂30~40份；所述消泡剂为聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚或聚氧乙烯聚氧丙烯季戊四醇醚；所述的改性呋喃树脂按照以下步骤制备得到：①将甲醛、尿素和苯甲醛加入到反应釜中，加入氢氧化钠，调节pH值为7.5~8.0，升温至50~60℃反应1~2小时，得到混合液；甲醛、尿素和苯甲醛的质量比为90~100：25~35：10~15；②向步骤①所得混合液中加入糠醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升温至50~60℃反应2~3小时，得到反应液；所述步骤①所得混合液、糠醛和乙二醇的质量比为1:1~2:0.1~0.3；③用氢氧化钠调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馏除去水分，得到改性呋喃树脂；防火涂料的制备方法，包括以下步骤：①将甲醛、尿素和苯甲醛加入到反应釜中，加入氢氧化钠，调节pH值为7.5~8.0，升温至50~60℃反应1~2小时，得到混合液；甲醛、尿素和苯甲醛的质量比为90~100：25~35：10~15；②向步骤①所得混合液中加入糠醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升温至50~60℃反应2~3小时，得到反应液；所述步骤①所得混合液、糠醛和乙二醇的质量比为1:1~2:0.1~0.3；③用氢氧化钠调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馏除去水分，得到改性呋喃树脂；④将聚乙烯醇1~5份，羧甲基纤维素醚1~3份，氰尿酸三聚氰胺2~5份，氢氧化铝2~4份，有机硅油10~15份，丙二醇甲醚醋酸酯20~30份，十二碳醇酯15~20本文档来自技高网...

【技术保护点】
电力隧道智能巡检机器人，包括轨道行走机构(1)，轨道行走机构(1)的底部安装机箱(2)，机箱(2)的前端安装补光LED灯(20)、气体检测、温度检测探头(3)和超声波传感器(21)，机箱(2)内安装通话系统(19)、烟雾传感器(4)、控制系统和无线收发系统，机箱(2)的底部安装摄像头(6)，其特征在于：机箱(2)的底部安装摆架(12)，摆架(12)位于摄像头(6)后方，摆架(12)通过转轴(8)与机箱(2)铰接，摆架(12)的后端安装透明罩固定套(15)，透明罩固定套(15)上安装透明罩(17)，透明罩(17)位于机箱(2)后端，透明罩(17)的开口朝下，摆架(12)内水平开设内腔(41)，内腔(41)上竖直开设剪切通口(39)，剪切通口(39)与内腔(41)相通，透明罩固定套(15)的侧壁上开设第一条形通孔(45)，第一条形通孔(45)与内腔(41)相通，内腔(41)内并排设置两根夹紧杆(40)，两根夹紧杆(40)的前端通过弹性弯杆(44)连接，每根弹性弯杆(44)的后端经第一条形通孔(45)伸入透明罩固定套(15)内，每根弹性弯杆(44)的后端各设有一个弧形托板(46)，两个弧形托板(46)的凹面相对，两根夹紧杆(40)之间安装弹簧(34)，弹簧(34)为两根夹紧杆(40)提供向外张开的力，两根夹紧杆(40)之间安装拉绳(35)，拉绳(35)位于剪切通口(39)处，机箱(2)内安装电磁开关(11)，电磁开关(11)的推杆上安装切刀(9)，切刀(9)的下端开设条形槽(10)，条形槽(10)内侧为刀刃，条形槽(10)与拉绳(35)对应；透明罩(17)内安放灭火弹(16)，灭火弹(16)的下端为圆锥形，灭火弹(16)下端与两个弧形托板(46)配合，两个弧形托板(46)为灭火弹(16)提供支撑力，灭火弹(16)的上端安装塔簧(60)，塔簧(60)为灭火弹(16)提供向下的弹力；机箱(2)上安装摆架驱动机构，以驱动摆架(12)翻转并使透明罩(17)罩于摄像头(6)外周。...

【技术特征摘要】
1.电力隧道智能巡检机器人，包括轨道行走机构(1)，轨道行走机构(1)的底部安装机箱(2)，机箱(2)的前端安装补光LED灯(20)、气体检测、温度检测探头(3)和超声波传感器(21)，机箱(2)内安装通话系统(19)、烟雾传感器(4)、控制系统和无线收发系统，机箱(2)的底部安装摄像头(6)，其特征在于：机箱(2)的底部安装摆架(12)，摆架(12)位于摄像头(6)后方，摆架(12)通过转轴(8)与机箱(2)铰接，摆架(12)的后端安装透明罩固定套(15)，透明罩固定套(15)上安装透明罩(17)，透明罩(17)位于机箱(2)后端，透明罩(17)的开口朝下，摆架(12)内水平开设内腔(41)，内腔(41)上竖直开设剪切通口(39)，剪切通口(39)与内腔(41)相通，透明罩固定套(15)的侧壁上开设第一条形通孔(45)，第一条形通孔(45)与内腔(41)相通，内腔(41)内并排设置两根夹紧杆(40)，两根夹紧杆(40)的前端通过弹性弯杆(44)连接，每根弹性弯杆(44)的后端经第一条形通孔(45)伸入透明罩固定套(15)内，每根弹性弯杆(44)的后端各设有一个弧形托板(46)，两个弧形托板(46)的凹面相对，两根夹紧杆(40)之间安装弹簧(34)，弹簧(34)为两根夹紧杆(40)提供向外张开的力，两根夹紧杆(40)之间安装拉绳(35)，拉绳(35)位于剪切通口(39)处，机箱(2)内安装电磁开关(11)，电磁开关(11)的推杆上安装切刀(9)，切刀(9)的下端开设条形槽(10)，条形槽(10)内侧为刀刃，条形槽(10)与拉绳(35)对应；透明罩(17)内安放灭火弹(16)，灭火弹(16)的下端为圆锥形，灭火弹(16)下端与两个弧形托板(46)配合，两个弧形托板(46)为灭火弹(16)提供支撑力，灭火弹(16)的上端安装塔簧(60)，塔簧(60)为灭火弹(16)提供向下的弹力；机箱(2)上安装摆架驱动机构，以驱动摆架(12)翻转并使透明罩(17)罩于摄像头(6)外周。2.根据权利要求1所述的电力隧道智能巡检机器人，其特征在于：所述透明罩固定套(15)的后侧壁上开设弧形槽(32)，每个弧形托板(46)的后端各设有一根弹性杆(31)，弹性杆(31)的后端穿过弧形槽(32)，每根弹性杆(31)的后端外侧各设有一个弹性杆斜面(30)，每根弹性杆(31)的外侧各设有一个斜舌(48)，透明罩固定套(15)的后部安装锁紧机构(14)，锁紧机构(14)包括套管(29)，套管(29)与透明罩固定套(15)连接，套管(29)的两侧各开设一个侧孔(47)，两个侧孔(47)与两个斜舌(48)一一对应配合，两根夹紧杆(40)张开时，弹性杆(31)能带动斜舌(48)伸出侧孔(47)外；套管(29)后端安装锁紧盖(24)，锁紧盖(24)的后端中部开设按键孔(26)，锁紧盖(24)内安装按键(27)，按键(27)的前端位于套管(29)内，按键(27)的外周设有限位环(28)，限位环(28)与锁紧盖(24)端部内侧配合，按键(27)的外周安装复位弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：高盛，王辉，周刚，李国成，张晓庆，宋茂盛，张卫东，刘冰，张兴永，王润，高原，寇承升，韩永，刘刚，王毅，冯曰敏，翟蕾，徐金华，李亚洲，张学娟，李雪婷，于杰，刘广，孟庆刚，冯忠奎，昝浩，崔岩，周宝凤，张翰匀，徐冲，袁宏坤，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网山东省电力公司淄博供电公司，
类型：新型
国别省市：北京;11