自移动机器人制造技术

一种自移动机器人，包括自移动机器人本体(1000)和其上的控制单元和主驱动轮组件(200)，主驱动轮组件包括驱动电机(100)和主驱动轮(201)，该机器人还包括副驱动轮组件(300)，该组件包括有连杆组件(400)及设于连杆组件一端的副驱动轮(301)，连杆组件可动设于本体或主驱动轮组件上；该机器人还包括与副驱动轮组件相连的触发机构，触发机构至少包括触发端(401)，在前进方向上，触发端位于主驱动轮之前；触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，副驱动轮在向下作用力下相对本体做下降运动或提高其对行走表面的正压力。本实用新型专利技术有效避免死点现象、高度可调，适应各种复杂地面的越障要求，结构紧凑排布合理。

Self moving robot

A mobile robot, including mobile robot (1000) and the control unit and the main driving wheel assembly (200), the main driving wheel assembly includes a drive motor (100) and a main drive wheel (201), the robot also includes side driving wheel assembly (300), the group includes the connecting rod assembly (400) is arranged on the side wheel and one end of the connecting rod assembly (301), a movable connecting rod assembly mounted on the body or the main drive wheel assembly; the robot also includes auxiliary drive wheel assembly is connected to the trigger mechanism, a trigger mechanism includes at least the trigger end (401), in the forward direction, the triggering end is located in the main drive before the end of the trigger wheel; after encountering obstacles are raised, to the auxiliary driving wheel has a downward force, side driving wheel relative to the body in a downward force under downward movement or improve the walking surface of positive pressure. The utility model can effectively avoid the dead point phenomenon and the height of the utility model can be adjusted, and the utility model is suitable for the requirements of various complex ground obstacles.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自移动机器人，属于小家电制造

技术介绍
自移动机器人以其控制方便行走自如的特点而得到广泛的应用，但由于作业环境的复杂，在自移动机器人行走作业的过程中，通常会遇到各种障碍物，因此，如何安全跨越障碍物并保持行走顺畅，是提高自移动机器人工作效率的关键问题所在。图1为US8998215B2现有技术的结构示意图。如图1所示，该专利文献公开了一种用于跨越行驶障碍物的装置9，该装置优选安装在具有被驱动的行驶轮3的可在地面2上自主行驶的地面清洁设备上。具体来说，在所述行驶轮3上设置有抬升部件10，该抬升部件10的前部端面12可以通过偏心摆动，沿行驶方向r超出所述行驶轮3的滚动面7向外突出，抬举面13帮助跨越障碍物。上述现有技术存在如下不足：1、无法顺利通过所有障碍，越障角度有死点；2、辅助驱动力有脉冲波动，运行不平稳；3、提供的辅助驱动力不足。图2和图3分别为CN204581162U现有技术的模块连接图和爬坡状态示意图。如图2并结合图3所示，该专利文献公开了一种智能保洁机器人，包括：机器人本体、控制装置100、电源装置200、行走驱动装置300、清洁装置400、行走轮组件311、导向轮组件321、红外避障感应装置620、红外地面检测装置630、爬坡轮组件511、爬坡驱动装置500和红外斜坡检测装置610。当红外斜坡检测装置610检测到前进方向有斜坡时，将斜坡反馈信号传送至控制装置100，控制装置100控制所述爬坡驱动装置500工作，带动爬坡轮组件511工作，以辅助机器人本体爬坡。上述现有技术同样存在如下不足：1、机构占用空间大，不能普遍应用于大部分自移动机器人，尤其对于自移动机器人来说，如果采用该机构则无法安装水箱；2、多设置一个驱动轮电机，功耗大为增加。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人，能有效避免辅助越障装置的死点现象；可根据具体产品型号需要的越障高度调整机构尺寸，适应各种不同的高度要求；可以应付复杂地面的越障要求；使用驱动轮外侧空间，不影响其他元件的排布，结构紧凑合理。本技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：一种自移动机器人，包括自移动机器人本体和设置在所述本体上的控制单元和主驱动轮组件，所述主驱动轮组件包括驱动电机和主驱动轮，所述自移动机器人还包括有副驱动轮组件，所述副驱动轮组件包括有连杆组件及设于所述连杆组件一端的副驱动轮，所述连杆组件可动设于所述本体或所述主驱动轮组件上；所述自移动机器人还包括与所述副驱动轮组件相连的触发机构，所述触发机构至少包括触发端，在自移动机器人前进方向上，所述触发端位于所述主驱动轮之前；所述触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，所述副驱动轮在所述向下作用力下相对所述本体做下降运动或提高其对行走表面的正压力。具体来说，所述触发端未遇到障碍物时，所述副驱动轮悬离于行走表面；所述触发端遇到障碍物后被抬高，所述副驱动轮相对所述本体下降并与所述行走表面接触。所述触发端未遇到障碍物时，所述副驱动轮贴于行走表面；所述触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，并在所述向下的作用力下所述副驱动轮提高其对行走表面的正压力。进一步地，所述连杆组件可旋转设于所述本体或所述主驱动轮组件上，所述触发机构与所述连杆组件的另一端相连；所述触发端遇到障碍物后被抬高，使得所述连杆组件旋转，所述连杆组件对所述副驱动轮产生向下的作用力。所述连杆组件包括与所述本体或所述主驱动轮组件旋转连接的连接部、自所述连接部向前延伸的直臂及向后延伸的连臂，所述触发端为所述直臂的末端；所述副驱动轮设于所述连臂的末端，所述连臂的中部通过拉簧固定在所述本体上。另外，所述直臂和连臂之间设有扭簧，当触发端遇到障碍物后被抬高时，在扭簧的作用下所述连臂摆动，使副驱动轮下降与行走表面接触。根据需要，所述连杆组件可滑动设于所述本体或所述主驱动轮组件上，所述触发机构与所述连杆组件之间设有齿轮传动组件；所述触发端遇到障碍物后被抬高，使得齿轮传动组件转动并带动所述连杆组件向下滑动，所述连杆组件对所述副驱动轮产生向下的作用力。所述连杆组件可滑动设于所述本体或所述主驱动轮组件上，所述触发机构与所述连杆组件之间还可以设有液压传动组件；所述触发端遇到障碍物后被抬高，压迫所述液压传动组件，使得所述连杆组件在液压传动组件压迫下向下滑动，所述连杆组件对所述副驱动轮产生向下的作用力。为了使结构更加紧凑，所述连接部与所述主驱动轮的驱动轴同轴设置。为了方便动作，所述触发端的两侧分别设有导轮；同时，所述触发端在朝着自移动机器人行走方向的一侧边缘设有突出部。更具体地，所述驱动电机的输出轴通过第一皮带与第一皮带轮相连，所述第一皮带轮与主驱动轮的驱动轴同轴设置；主驱动轮的驱动轴通过第二皮带与副驱动轮的转轴相连；所述第二皮带和副驱动轮轴之间还包括有减速齿轮。另外，所述主驱动轮和副驱动轮与驱动电机相连且均由所述驱动电机提供动力。所述主驱动轮组件、副驱动轮组件分别在所述自移动机器人本体的两侧对称设置，所述触发端设置在所述主驱动轮的外侧。本技术还提供一种自移动机器人，包括自移动机器人本体和设置在所述本体上的控制单元和主驱动轮组件，所述自移动机器人还包括副驱动轮组件及触发机构，在自移动机器人前进方向上，所述触发机构设于所述主驱动轮组件的主驱动轮的前方；所述触发机构的触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮组件产生向下的作用力，所述主驱动轮组件的副驱动轮在所述向下的作用力下相对所述本体下降或者提高其对行走表面的正压力；所述触发端到所述本体的底盘的距离大于所述副驱动轮到运行表面的距离。综上所述，本技术提供一种自移动机器人，能有效避免辅助越障装置的死点现象；可根据具体产品型号需要的越障高度调整机构尺寸，适应各种不同的高度要求；可以应付复杂地面的越障要求；使用驱动轮外侧空间，不影响其他元件的排布，结构紧凑合理。下面结合附图和具体实施例，对本技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为US8998215B2现有技术的结构示意图；图2为CN204581162U现有技术的模块连接图；图3为CN204581162U现有技术的爬坡状态示意图；图4为本技术实施例一自移动机器人在平整工作面正常行走状态示意图；图5为本技术实施例一自移动机器人中的副驱动轮组件和与其相连的连杆组件的连接结构示意图；图6为本技术实施例一自移动机器人遇到障碍物时行走状态示意图；图7为本技术实施例二齿轮传动组件局部结构示意图；图8为本技术实施例三液压传动组件局部结构示意图。具体实施方式图4为本技术实施例一自移动机器人在平整工作面正常行走状态示意图；图5为本技术实施例一自移动机器人中的副驱动轮组件和与其相连的连杆组件的连接结构示意图；图6为本技术实施例一自移动机器人遇到障碍物时行走状态示意图。如图4并结合图5所示，本技术提供一种自移动机器人，包括自移动机器人本体1000和设置在所述本体1000上的控制单元和主驱动轮组件200，所述主驱动轮组件200包括驱动电机100和主驱动轮201，所述自移动机器人还包括有副驱动轮组件300，所述副驱动轮组件3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动机器人，包括自移动机器人本体(1000)和设置在所述本体上的控制单元和主驱动轮组件(200)，所述主驱动轮组件包括驱动电机(100)和主驱动轮(201)，其特征在于，所述自移动机器人还包括有副驱动轮组件(300)，所述副驱动轮组件包括有连杆组件(400)及设于所述连杆组件一端的副驱动轮(301)，所述连杆组件可动设于所述本体或所述主驱动轮组件上；所述自移动机器人还包括与所述副驱动轮组件相连的触发机构，所述触发机构至少包括触发端(401)，在自移动机器人前进方向上，所述触发端位于所述主驱动轮之前；所述触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，所述副驱动轮在所述向下作用力下相对所述本体做下降运动或提高其对行走表面的正压力。

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，包括自移动机器人本体(1000)和设置在所述本体上的控制单元和主驱动轮组件(200)，所述主驱动轮组件包括驱动电机(100)和主驱动轮(201)，其特征在于，所述自移动机器人还包括有副驱动轮组件(300)，所述副驱动轮组件包括有连杆组件(400)及设于所述连杆组件一端的副驱动轮(301)，所述连杆组件可动设于所述本体或所述主驱动轮组件上；所述自移动机器人还包括与所述副驱动轮组件相连的触发机构，所述触发机构至少包括触发端(401)，在自移动机器人前进方向上，所述触发端位于所述主驱动轮之前；所述触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，所述副驱动轮在所述向下作用力下相对所述本体做下降运动或提高其对行走表面的正压力。2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述触发端未遇到障碍物时，所述副驱动轮悬离于行走表面；所述触发端遇到障碍物后被抬高，所述副驱动轮相对所述本体下降并与所述行走表面接触。3.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述触发端未遇到障碍物时，所述副驱动轮贴于行走表面；所述触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，并在所述向下的作用力下所述副驱动轮提高其对行走表面的正压力。4.如权利要求1所述自移动机器人，其特征在于，所述连杆组件可旋转设于所述本体(1000)或所述主驱动轮组件(200)上，所述触发机构与所述连杆组件的另一端相连；所述触发端遇到障碍物后被抬高，使得所述连杆组件旋转，所述连杆组件对所述副驱动轮产生向下的作用力。5.如权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述连杆组件(400)包括与所述本体(1000)或所述主驱动轮组件(200)旋转连接的连接部(410)、自所述连接部向前延伸的直臂(402)及向后延伸的连臂(403)，所述触发端(401)为所述直臂的末端；所述副驱动轮(301)设于所述连臂(403)的末端，所述连臂的中部通过拉簧(405)固定在所述本体(1000)上。6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述直臂(402)和连臂(403)之间设有扭簧(404)，当触发端(401)遇到障碍物后被抬高时，在扭簧的作用下所述连臂(403)摆动，使副驱动轮(301)下降与行走表面(A)接触。7.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述连杆组件可滑动设于所述本体(1000)或所述主驱动轮组件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯书鹏，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32