一种车床用自动定位机械手制造技术

一种车床用自动定位机械手，包括X向直线模块和安装在X向直线模块的滑动块上的Z向直线模块，其特征在于：Z向直线模块的活动部下端设置有柔性夹头，所述柔性夹头包括安装到Z向直线模块的第一安装板，第一安装板下平面设置有与X向直线模块和Z向直线模块都垂直的T型槽，T型槽内嵌套有T型导轨，T型槽与X向运动基座上平面固联，X向运动基座下平面安装有X直线导轨，X直线导轨上嵌套有X直线滑块，X直线滑块与L型结构的Z向运动基座的水平板固联，在Z向运动基座的竖直板内侧安装有Z直线导轨，Z直线导轨上嵌套有Z直线滑块，Z直线滑块与夹具气缸固定板固联，夹具气缸固定板上安装有夹具模组。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及车床的上下料机械手，具体涉及一种车床用自动定位机械手。
技术介绍
车床在机械加工中是最为常见的设备，其机床占有量在机械加工设备中名列前茅；该机床属于劳动密集、技术要求高、安全规范要求严的工种之一。目前的数控车床绝大部分都是靠人工去完成工件的上下料，其劳动强度大，费时耗力，效率低，成本高，工人稍不慎就会出现安全事故；目前新数控设备已开始逐步的配用车床机械手，但一般的车床机械在前期调试时因为机械手整体为钢性结构，如授权公告号CN202804195U公开的车床机械手，该车床机械手整体为钢性结构，在工件被车床上的车床主轴夹住时，车床机械手此时也夹住工件，若此刻车床上的车床主轴和车床机械手上的装夹工具不同心时，会产生一个偏心力，这会使得整个车床机械手变形，长期这样工作会使得整个车床机械手寿命缩短，而且该车床机械手在前期调试时因为没有特殊的工具无法实现工件送料是定位的精确性。
技术实现思路
针对
技术介绍
中存在的问题，本技术提出了一种车床用自动定位机械手。本技术通过下述技术方案得以解决：一种车床用自动定位机械手，包括X向直线模块和安装在X向直线模块的滑动块上的Z向直线模块，其特征在于：Z向直线模块的活动部下端设置有柔性夹头，所述柔性夹头包括安装到Z向直线模块的第一安装板，第一安装板下平面设置有与X向直线模块和Z向直线模块都垂直的T型槽，第一安装板内侧设置有竖直限位板一，竖直限位板一上安装有圆柱凸起，T型槽内嵌套有T型导轨，T型槽与X向运动基座上平面固联，在圆柱凸起上，位于竖直限位板一和X向运动基座之间设置有压缩弹簧一，X向运动基座下平面安装有X直线导轨，X直线导轨上嵌套有X直线滑块，X直线滑块与L型结构的Z向运动基座的水平板固联，在X向运动基座下部与X直线导轨平行安装有X光栅尺，X光栅尺的活动部安装在水平板上，在Z向运动基座的竖直板内侧安装有Z直线导轨，Z直线导轨上嵌套有Z直线滑块，在竖直板上与Z直线导轨平行安装有Z光栅尺，Z直线滑块和Z光栅尺的滑动部与夹具气缸固定板固联，夹具气缸固定板上安装有夹具模组。进一步，X向运动基座的最右侧设置有竖直限位板二，在水平板的最右侧设置有弹簧安装凸起一，在弹簧安装凸起一和竖直限位板二之间，穿过矩型槽设置有拉伸弹簧一，在夹具气缸固定板的背侧设置有弹簧安装凸起二，在弹簧安装凸起二和水平板下部之间安装有拉伸弹簧二。进一步，所述夹具模组包括安装在夹具气缸固定板上的180°转动气缸，在180°转动气缸活动部上安装有夹紧气缸支架，夹紧气缸支架上安装有两个相互垂直布置的夹紧气缸，180°转动气缸的活动部旋转180°时，两个夹紧气缸的位置刚好互换。进一步，本技术还应包括安装在车床上的工件压入装置，所述工件压入装置包括压入气缸和压入气缸支架，压入气缸安装在压入气缸支架上平面，压入气缸支架安装在车床的刀具移动座上。本技术的优点在于，在初次使用本机械手进行工件上料调试时，可以根据X光栅尺和Z光栅尺反馈的计数数据进行X向直线模块和Z向直线模块下一次运动数据调整，因为有拉伸弹簧一和拉伸弹簧二的作用，本技术在将工件装到车床上时不会因为工件与车床主轴不同心而使得整个机械手产生变形，这样，采用本技术结构的机械手使用寿命会更长，前期调试也更加方便。附图说明图1是本技术的整体结构示意图图2是本技术的局部结构示意图一图3是本技术的局部结构示意图二图4是本技术的局部结构示意图三具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本技术作进一步详细描述：如图1和图2和图3和图4所示，一种车床用自动定位机械手，包括X向直线模块1和安装在X向直线模块1的滑动块上的Z向直线模块2，其特征在于：Z向直线模块2的活动部下端设置有柔性夹头3，所述柔性夹头3包括安装到Z向直线模块2的第一安装板3.1，第一安装板3.1下平面设置有与X向直线模块1和Z向直线模块2都垂直的T型槽3.1.1，第一安装板3.1内侧设置有竖直限位板一3.1.2，竖直限位板一3.1.2上安装有圆柱凸起3.1.3，T型槽3.1.1内嵌套有T型导轨3.2，T型槽3.1.1与X向运动基座3.3上平面固联，在圆柱凸起3.1.3上，位于竖直限位板一3.1.2和X向运动基座3.3之间设置有压缩弹簧一3.4，X向运动基座3.3下平面安装有X直线导轨3.5，X直线导轨3.5上嵌套有X直线滑块3.6，X直线滑块3.6与L型结构的Z向运动基座3.7的水平板3.7.1固联，在X向运动基座3.3下部与X直线导轨3.5平行安装有X光栅尺3.8，X光栅尺3.8的活动部安装在水平板3.7.1上，在Z向运动基座3.7的竖直板3.7.2内侧安装有Z直线导轨3.9，Z直线导轨3.9上嵌套有Z直线滑块3.10，在竖直板3.7.2上与Z直线导轨3.9平行安装有Z光栅尺3.11，Z直线滑块3.10和Z光栅尺3.11的滑动部与夹具气缸固定板3.12固联，夹具气缸固定板3.12上安装有夹具模组3.13。X向运动基座3.3的最右侧设置有竖直限位板二3.3.1，在水平板3.7.1的最右侧设置有弹簧安装凸起一3.7.3，在弹簧安装凸起一3.7.3和竖直限位板二3.3.1之间，穿过矩形槽设置有拉伸弹簧一3.14，在夹具气缸固定板3.12的背侧设置有弹簧安装凸起二3.12.1，在弹簧安装凸起二3.12.1和水平板3.7.1下部之间安装有拉伸弹簧二3.15。所述夹具模组3.13包括安装在夹具气缸固定板3.12上的180°转动气缸3.13.1，在180°转动气缸3.13.1活动部上安装有夹紧气缸支架3.13.2，夹紧气缸支架3.13.2上安装有两个相互垂直布置的夹紧气缸3.13.3，180°转动气缸3.13.1的活动部旋转180°时，两个夹紧气缸3.13.3的位置刚好互换。本技术还应包括安装在车床上的工件压入装置4，所述工件压入装置4包括压入气缸4.1和压入气缸支架4.2，压入气缸4.1安装在压入气缸支架4.2上平面，压入气缸支架4.2安装在车床的刀具移动座上5，压入气缸4.1的活动部推出时作用于夹具气缸固定板3.12上。本技术是这样工作的：1.刚开始进行第一次装夹时，Z向直线模块2位于X向直线模块1外侧，柔性夹头3被送到最底部完成取料，然后工件被被送到车床主轴的正前方。2.压入气缸4.1推出，压入气缸4.1活动部作用于夹具气缸固定板3.12上，这样，位于T型导轨3.2上的左右部件沿着T型槽3.1.1被整体意向车床主轴方向，当车床主轴夹紧时，若此时车床主轴与工件不同心，X直线滑块3.6相对于X直线导轨，Z直线滑块3.10相对于Z直线导轨3.9就会产生相对移动，这时X直线滑块3.6带动Z向运动基座3.7，Z向运动基座3.7上的X光栅尺3.8的活动部就产生移动，X光栅尺3.8就产生信号输出，Z直线滑块3.10带动夹具气缸安装板3.12，竖直板3.7.2上的Z光栅尺3.11的活动部就产生移动，X光栅尺3.11就产生信号输出，这样，控制X向直线模块1和Z向直线模块2的控制器就根据X光栅尺3.8和Z光栅尺3.11给出的信号转换成下一次运动到车床主轴X向直线模块1和Z向直线模块2运动的距离差值，这样，当下一次工件被送到主轴前方时，工件与车床主轴的同心度会更高。本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车床用自动定位机械手，包括X向直线模块(1)和安装在X向直线模块(1)的滑动块上的Z向直线模块(2)，其特征在于：Z向直线模块(2)的活动部下端设置有柔性夹头(3)，所述柔性夹头(3)包括安装到Z向直线模块(2)的第一安装板(3.1)，第一安装板(3.1)下平面设置有与X向直线模块(1)和Z向直线模块(2)都垂直的T型槽(3.1.1)，第一安装板(3.1)内侧设置有竖直限位板一(3.1.2)，竖直限位板一(3.1.2)上安装有圆柱凸起(3.1.3)，T型槽(3.1.1)内嵌套有T型导轨(3.2)，T型槽(3.1.1)与X向运动基座(3.3)上平面固联，在圆柱凸起(3.1.3)上，位于竖直限位板一(3.1.2)和X向运动基座(3.3)之间设置有压缩弹簧一(3.4)，X向运动基座(3.3)下平面安装有X直线导轨(3.5)，X直线导轨(3.5)上嵌套有X直线滑块(3.6)，X直线滑块(3.6)与L型结构的Z向运动基座(3.7)的水平板(3.7.1)固联，在X向运动基座(3.3)下部与X直线导轨(3.5)平行安装有X光栅尺(3.8)，X光栅尺(3.8)的活动部安装在水平板(3.7.1)上，在Z向运动基座(3.7)的竖直板(3.7.2)内侧安装有Z直线导轨(3.9)，Z直线导轨(3.9)上嵌套有Z直线滑块(3.10)，在竖直板(3.7.2)上与Z直线导轨(3.9)平行安装有Z光栅尺(3.11)，Z直线滑块(3.10)和Z光栅尺(3.11)的滑动部与夹具气缸固定板(3.12)固联，夹具气缸固定板(3.12)上安装有夹具模组(3.13)。...

【技术特征摘要】
1.一种车床用自动定位机械手，包括X向直线模块(1)和安装在X向直线模块(1)的滑动块上的Z向直线模块(2)，其特征在于：Z向直线模块(2)的活动部下端设置有柔性夹头(3)，所述柔性夹头(3)包括安装到Z向直线模块(2)的第一安装板(3.1)，第一安装板(3.1)下平面设置有与X向直线模块(1)和Z向直线模块(2)都垂直的T型槽(3.1.1)，第一安装板(3.1)内侧设置有竖直限位板一(3.1.2)，竖直限位板一(3.1.2)上安装有圆柱凸起(3.1.3)，T型槽(3.1.1)内嵌套有T型导轨(3.2)，T型槽(3.1.1)与X向运动基座(3.3)上平面固联，在圆柱凸起(3.1.3)上，位于竖直限位板一(3.1.2)和X向运动基座(3.3)之间设置有压缩弹簧一(3.4)，X向运动基座(3.3)下平面安装有X直线导轨(3.5)，X直线导轨(3.5)上嵌套有X直线滑块(3.6)，X直线滑块(3.6)与L型结构的Z向运动基座(3.7)的水平板(3.7.1)固联，在X向运动基座(3.3)下部与X直线导...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨月萍，
申请(专利权)人：杭州烁电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33