一种机器人夹持臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人夹持臂，包括安装架、主液压缸、主液压杆、侧液压缸、侧液压杆、圆头杆、调角液压缸、调角液压杆以及夹持块，安装架整体为U型槽结构，侧液压缸对称设置在安装架两侧的内壁上，侧液压杆的外端设置有球形槽，圆头杆的圆头部位与球形槽铰接；夹持块通过铰接轴可旋转的连接组成夹持组件，夹持块的夹持部分设置有圆弧夹和夹头，夹持块后端的外侧设置有侧凸台，圆头杆的另一端与侧凸台之间通过侧轴可旋转的连接；连接凸台与调角液压缸之间通过连接轴可旋转的连接；铰接轴顶部设置有旋转环，旋转轴可旋转的安装在旋转环内。本实用新型专利技术结构简单，操作方便，成本较低，具有较好的实用性。

Robot clamping arm

The utility model relates to the field of robotics, in particular to a robot gripper arm comprises a mounting frame, a main hydraulic cylinder, hydraulic rod, hydraulic cylinder, hydraulic rod side side, round bar, angle adjusting hydraulic cylinder, hydraulic rod and angle adjustable clamping block, mounting bracket for U type integral groove structure, hydraulic side symmetric cylinder installed on the inner wall of the mounting bracket on both sides, the side hydraulic rod is arranged at the outer end of a spherical tank, the round head and round rod hinged spherical groove; clamping block through a hinge shaft rotatably connected with the clamping assembly, clamping clamping part is provided with an arc clamp and the clamp head, lateral clamp to set a block back Taiwan round rod between scoliosis, and the other end connected by the side scoliosis rotary shaft can be connected; the boss and the angle between the hydraulic cylinder through a connecting shaft rotatably connected; the hinge shaft is arranged on the top of the rotating ring, the axis of rotation Rotatably mounted in a rotating ring. The utility model has the advantages of simple structure, convenient operation, low cost and good practicability.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人夹持臂。
技术介绍
随着社会的发展和科技的进步，机器人在工业领域以及其它生活领域的应用越来越广泛，尤其在近年来，随着工业4.0的热潮涌动之下，机械臂在工业生产中的应用越来越普遍。但是，专利技术人发现，在很多机器人或其它设备上使用的机械臂，其结构比较复杂，制造成本较高，其昂贵的成本费用导致一般中小企业的用户难以接受，影响机器人设备的推广。现有的机器人夹持臂，多数为了实现其自由度的增加，导致其转向机构越来越复杂，在追求自由度功能的同时，忽略了制造成本和使用强度，使很多机器人夹持臂华而不实，缺乏实用价值。因此，基于上述，本技术提供一种结构简单、夹持力度较大、成本较低的机器人夹持臂，以解决现有技术存在的不足。
技术实现思路
本技术的目的就在于：针对目前存在的机器人夹持臂存在的结构复杂、成本较高的缺陷，提供一种结构简单、夹持力度较大、成本较低的机器人夹持臂，以解决现有技术存在的不足。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种机器人夹持臂，包括安装架、主液压缸、主液压杆、侧液压缸、侧液压杆、圆头杆、调角液压缸、调角液压杆以及夹持块，所述安装架整体为U型槽结构，所述侧液压缸对称设置在所述安装架两侧的内壁上，所述侧液压缸内设置有侧液压杆，所述侧液压杆的外端设置有球形槽，所述圆头杆的圆头部位与所述球形槽铰接；所述夹持块通过铰接轴可旋转的连接组成夹持组件，所述夹持块的夹持部分设置有圆弧夹和夹头，所述夹持块后端的外侧设置有侧凸台，所述侧凸台上设置有侧轴，所述圆头杆的另一端与所述侧凸台之间通过所述侧轴可旋转的连接；所述主液压杆和所述主液压缸设置在所述安装架的后端；所述安装架顶面对称设置有连接凸台，所述连接凸台上设置有安装孔；所述调角液压缸的后端设置有连接头，所述连接头的两端对称设置有连接轴，所述连接凸台与所述调角液压缸之间通过所述连接轴可旋转的连接；所述调角液压杆设置在所述调角液压缸内，所述调角液压杆前端设置有凹槽，所述凹槽内设置有旋转轴；所述铰接轴顶部设置有旋转环，所述旋转轴可旋转的安装在所述旋转环内；所述铰接轴的底部设置有六角螺母。本技术在使用时，通过所述侧液压缸和所述侧液压杆的调节作用，可以实现所述夹持块的夹持动作，同时两侧的侧液压缸通过不同液压状态的调节，可以实现所述夹持块的左右角度调节；所述调角液压杆和所述调角液压缸的设置，能够实现所述夹持块的上下角度调节；所述主液压缸和所述主液压杆的设计，能够实现所述机器人夹持臂的整体伸长和缩短，便于所述机器人夹持臂夹持远处和近处的物体；所述螺母的设置能够方便所述夹持块之间的安装，同时也利于防止所述夹持块之间的相对位置限定。优选的，所述夹持块数量为2块，所述2块夹持块之间为间隙配合，便于所述夹持块的夹持运动。优选的，所述侧液压缸与所述侧液压杆之间为封闭的过盈配合，避免所述侧液压缸出现漏液情况。优选的，所述主液压缸与所述主液压杆之间为封闭的过盈配合，避免所述主液压缸出现漏液情况。优选的，所述调角液压缸与所述调角液压杆之间为封闭的过盈配合，避免所述调角液压缸出现漏液情况。优选的，所述侧凸台与所述圆头杆之间为间隙配合，利于活动方便。优选的，所述圆头杆的圆头部位与所述球形槽之间为间隙配合，利于所述圆头杆的活动方便。优选的，所述侧液压缸与所述安装架之间为固定连接。优选的，所述圆弧夹和所述夹头的内壁均设置有防滑齿。优选的，所述主液压缸与所述安装架之间为固定连接。由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：首先，本技术结构简单，制造成本较低，操作易于实现；其次，本技术能够在液压缸的作用下，实现上下左右多角度的活动，通过所述侧液压缸和所述侧液压杆的调节作用，可以实现所述夹持块的夹持动作，同时两侧的侧液压缸通过不同液压状态的调节，可以实现所述夹持块的左右角度调节；所述调角液压杆和所述调角液压缸的设置，能够实现所述夹持块的上下角度调节；所述主液压缸和所述主液压杆的设计，能够实现所述机器人夹持臂的整体伸长和缩短，便于所述机器人夹持臂夹持远处和近处的物体，使所述机器人夹持臂具有较多的自由度；再次，本技术通过液压方式进行角度调节和实现夹持功能，充分利用了液压夹持力度较大，液压杆运动平稳的特点，使所述机器人夹持臂的夹持力度得到有效保证，同时操作简便，实用性更强；最后，本技术的圆弧夹能够实现夹持圆柱的动能，所述夹头则能够实现其它形状的物体夹持操作，使夹持工作更加方便，所述螺母的设置能够方便所述夹持块之间的安装，同时也利于防止所述夹持块之间的相对位置限定。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的左侧结构示意图。图中：1、安装架；2、主液压杆；3、主液压缸；4、连接头；5、连接轴；6、连接凸台；7、调角液压杆；8、调角液压缸；9、旋转轴；10、旋转环；11、圆弧夹；12、夹头；13、侧凸台；14、侧轴；15、圆头杆；16、球形槽；17、侧液压杆；18、侧液压缸；19、铰接轴；20、六角螺母；21、防滑齿；22、夹持块。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1，如图1～2所示：一种机器人夹持臂，包括安装架1、主液压缸3、主液压杆2、侧液压缸18、侧液压杆17、圆头杆15、调角液压缸8、调角液压杆7以及夹持块22，所述安装架1整体为U型槽结构，所述侧液压缸18对称设置在所述安装架1两侧的内壁上，所述侧液压缸18内设置有侧液压杆17，所述侧液压杆17的外端设置有球形槽16，所述圆头杆15的圆头部位与所述球形槽16铰接；所述夹持块22通过铰接轴19可旋转的连接组成夹持组件，所述夹持块22的夹持部分设置有圆弧夹11和夹头12，所述夹持块22后端的外侧设置有侧凸台13，所述侧凸台13上设置有侧轴14，所述圆头杆15的另一端与所述侧凸台13之间通过所述侧轴14可旋转的连接；所述主液压杆2和所述主液压缸3设置在所述安装架1的后端；所述安装架1顶面对称设置有连接凸台6，所述连接凸台6上设置有安装孔；所述调角液压缸8的后端设置有连接头4，所述连接头4的两端对称设置有连接轴5，所述连接凸台6与所述调角液压缸8之间通过所述连接轴5可旋转的连接；所述调角液压杆7设置在所述调角液压缸8内，所述调角液压杆7前端设置有凹槽，所述凹槽内设置有旋转轴9；所述铰接轴19顶部设置有旋转环10，所述旋转轴9可旋转的安装在所述旋转环10内；所述铰接轴19的底部设置有六角螺母20。本技术在使用时，通过所述侧液压缸18和所述侧液压杆17的调节作用，可以实现所述夹持块22的夹持动作，同时两侧的侧液压缸18通过不同液压状态的调节，可以实现所述夹持块22的左右角度调节；所述调角液压杆7和所述调角液压缸8的设置，能够实现所述夹持块22的上下角度调节；所述主液压缸3和所述主液压杆2的设计，能够实现所述机器人夹持臂的整体伸长和缩短，便于所述机器人夹持臂夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人夹持臂，其特征在于：包括安装架、主液压缸、主液压杆、侧液压缸、侧液压杆、圆头杆、调角液压缸、调角液压杆以及夹持块，所述安装架整体为U型槽结构，所述侧液压缸对称设置在所述安装架两侧的内壁上，所述侧液压缸内设置有侧液压杆，所述侧液压杆的外端设置有球形槽，所述圆头杆的圆头部位与所述球形槽铰接；所述夹持块通过铰接轴可旋转的连接组成夹持组件，所述夹持块的夹持部分设置有圆弧夹和夹头，所述夹持块后端的外侧设置有侧凸台，所述侧凸台上设置有侧轴，所述圆头杆的另一端与所述侧凸台之间通过所述侧轴可旋转的连接；所述主液压杆和所述主液压缸设置在所述安装架的后端；所述安装架顶面对称设置有连接凸台，所述连接凸台上设置有安装孔；所述调角液压缸的后端设置有连接头，所述连接头的两端对称设置有连接轴，所述连接凸台与所述调角液压缸之间通过所述连接轴可旋转的连接；所述调角液压杆设置在所述调角液压缸内，所述调角液压杆前端设置有凹槽，所述凹槽内设置有旋转轴；所述铰接轴顶部设置有旋转环，所述旋转轴可旋转的安装在所述旋转环内；所述铰接轴的底部设置有六角螺母。

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹持臂，其特征在于：包括安装架、主液压缸、主液压杆、侧液压缸、侧液压杆、圆头杆、调角液压缸、调角液压杆以及夹持块，所述安装架整体为U型槽结构，所述侧液压缸对称设置在所述安装架两侧的内壁上，所述侧液压缸内设置有侧液压杆，所述侧液压杆的外端设置有球形槽，所述圆头杆的圆头部位与所述球形槽铰接；所述夹持块通过铰接轴可旋转的连接组成夹持组件，所述夹持块的夹持部分设置有圆弧夹和夹头，所述夹持块后端的外侧设置有侧凸台，所述侧凸台上设置有侧轴，所述圆头杆的另一端与所述侧凸台之间通过所述侧轴可旋转的连接；所述主液压杆和所述主液压缸设置在所述安装架的后端；所述安装架顶面对称设置有连接凸台，所述连接凸台上设置有安装孔；所述调角液压缸的后端设置有连接头，所述连接头的两端对称设置有连接轴，所述连接凸台与所述调角液压缸之间通过所述连接轴可旋转的连接；所述调角液压杆设置在所述调角液压缸内，所述调角液压杆前端设置有凹槽，所述凹槽内设置有旋转轴；所述铰接轴顶部设置有旋转环，所述旋转轴可旋转的安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李景龙，李朝晖，
申请(专利权)人：湖南晖龙股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43