一种应用于城市污水管道机器人的控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开的是一种应用于城市污水管道机器人的控制系统，包括用于提供电源的供电系统模块、电机控制模块以及信号传输模块，所述供电系统模块包括至少五个不同输出档位的直流电变压器，该直流电变压器的输出端分别与所述电机控制模块和信号传输模块相配合连接设置。本实用新型专利技术不仅实现机器人及PLC控制器之间的远程通讯连接，实现无线远程控制机器人的功能，而且能够直接读取和观看摄像头等采集的信息，实现远程数据采集和生产过程实时监控、灵活控制、远程传输等，提高了控制精度，使机器人的诊断及维修更方便快捷。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是智能机械领域，更具体地说是一种应用于城市污水管道机器人的控制系统。
技术介绍
城市排水管道是排除城市污水和雨水的重要途径，也是城市公用设施的组成部分，甚至成为城市稳定发展的基础设施，但是在长期的使用过程中，排水管道会在其内壁产生结垢、淤泥的沉积以及其它杂质，也会由于水流长期的冲刷管壁，导致管壁的磨损变薄、产生裂纹、甚至破损的情况，并且还会发生管壁的渗漏，管壁外部的泥土松动，随着水流冲走，形成空洞现象，导致路面的塌陷等问题。因此现需要一种多功能型城市排水管道检测机器人和适用于该机器人的控制系统，主要应用于城市排水管道的检测，发现管道内外的问题，及时清理和修复，并且能够适用于不同尺寸大小的排水管管径。
技术实现思路
本技术公开的是一种应用于城市污水管道机器人的控制系统，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种机器人控制系统，它不仅实现机器人及PLC控制器之间的远程通讯连接，实现无线远程控制机器人的功能，而且能够直接读取和观看摄像头等采集的信息，实现远程数据采集和生产过程实时监控、灵活控制、远程传输等，提高了控制精度，使机器人的诊断及维修更方便快捷。本技术采用的技术方案如下：一种应用于城市污水管道机器人的控制系统，包括用于提供电源的供电系统模块、电机控制模块以及信号传输模块，所述供电系统模块包括至少五个不同输出档位的直流电变压器，该直流电变压器的输出端分别与所述电机控制模块和信号传输模块相配合连接设置；所述电机控制模块包括电机模块和控制模块，所述电机模块包括车体电机、云台电机，摄像头电机和缆线电机，所述控制模块包括控制板体和远程控制端，所述控制板体与所述电机模块相控制连接设置，所述远程控制端与所述控制板体无线控制连接设置；所述信号传输模块包括视频信号转网线、路由器以及网线转电平，所述视频信号转网线与网线转电平分别与所述路由器相输送连接设置。更进一步，所述直流电变压器为五个，分别为路由器变压器、网线转电平变压器、用于输出12V直流电的第一变电器、用于输出24V直流电的第二变电器和用于输出36V直流电的第三变电器。更进一步，所述路由器变压器与所述路由器连接设置，所述网线转电平变压器与所述网线转电平相连接设置，所述视频信号转网线与所述第一变电器相连接设置。更进一步，所述电机模块还包括一直流调速器，该直流调速器与所述车体电机相控制连接设置。更进一步，所述直流调速器上还设有一用于手动旋转控制输出电压大小的调速旋钮。更进一步，所述控制板体为PLC控制继电器。通过上述对本技术的描述可知，和现有技术相比，本技术的优点在于：本技术的机器人控制系统以无线遥控器，PLC及以太网为基础，建立工控机，实现机器人及PLC控制器之间的远程通讯连接，实现无线远程控制机器人的功能，利用机器人搭载的传感器实时采集的信号，通过以太网远程传输到上位机，由此不仅实现了工控机与机器人设备的直接通讯，而且能够直接读取和观看摄像头等采集的信息，实现远程数据采集和生产过程实时监控、灵活控制、远程传输等，不仅提高了控制精度，而且使机器人的诊断及维修更方便快捷。本技术的机器人控制系统应用于下水道空洞检测机器人领域，简单方便灵活，具有更大的实用价值。附图说明图1是本技术供电系统模块的结构示意图。图2是本技术控制模块的结构示意图。图3是本技术电机模块的结构示意图。图4是本技术信号传输模块的结构示意图。具体实施方式下面参照附图说明来进一步地说明本技术的具体实施方式。如图1至图4所示，一种应用于城市污水管道机器人的控制系统，包括用于提供电源的供电系统模块1、电机控制模块以及信号传输模块3，所述供电系统模块1包括五个不同输出档位的直流电变压器，分别为路由器变压器11、网线转电平变压器12、用于输出12V直流电的第一变电器13、用于输出24V直流电的第二变电器14和用于输出36V直流电的第三变电器15。该直流电变压器的输出端分别与所述电机控制模块和信号传输模块3相配合连接设置。所述电机控制模块包括电机模块21和控制模块22，所述电机模块21包括车体电机211、云台电机212，摄像头电机213和缆线电机214，所述控制模块22包括控制板体221和远程控制端222，所述控制板体221与所述电机模块21相控制连接设置，所述远程控制端222与所述控制板体221无线控制连接设置，所述控制板体221为PLC控制继电器。如图1至图4所示，所述电机模块21还包括一直流调速器215，该直流调速器215与所述车体电机211相控制连接设置，所述直流调速器215上还设有一用于手动旋转控制输出电压大小的调速旋钮216。如图1至图4所示，所述信号传输模块3包括视频信号转网线31、路由器32以及网线转电平33，所述视频信号转网线31与网线转电平33分别与所述路由器32相输送连接设置。所述路由器变压器11与所述路由器32连接设置，所述网线转电平变压器12与所述网线转电平33相连接设置，所述视频信号转网线31与所述第一变电器13相连接设置。本技术的机器人控制系统以无线遥控器，PLC及以太网为基础，建立工控机，实现机器人及PLC控制器之间的远程通讯连接，实现无线远程控制机器人的功能，利用机器人搭载的传感器实时采集的信号，通过以太网远程传输到上位机，由此不仅实现了工控机与机器人设备的直接通讯，而且能够直接读取和观看摄像头等采集的信息，实现远程数据采集和生产过程实时监控、灵活控制、远程传输等，不仅提高了控制精度，而且使机器人的诊断及维修更方便快捷。本技术的机器人控制系统应用于下水道空洞检测机器人领域，简单方便灵活，具有更大的实用价值。上述仅为本技术的具体实施方式，但本技术设计构思并不仅局限于此，凡是利用此构思对本技术进行非实质性地改进，均应该属于侵犯本技术保护范围的行为。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于城市污水管道机器人的控制系统，其特征在于：包括用于提供电源的供电系统模块、电机控制模块以及信号传输模块，所述供电系统模块包括至少五个不同输出档位的直流电变压器，该直流电变压器的输出端分别与所述电机控制模块和信号传输模块相配合连接设置；所述电机控制模块包括电机模块和控制模块，所述电机模块包括车体电机、云台电机，摄像头电机和缆线电机，所述控制模块包括控制板体和远程控制端，所述控制板体与所述电机模块相控制连接设置，所述远程控制端与所述控制板体无线控制连接设置；所述信号传输模块包括视频信号转网线、路由器以及网线转电平，所述视频信号转网线与网线转电平分别与所述路由器相输送连接设置。

【技术特征摘要】
1.一种应用于城市污水管道机器人的控制系统，其特征在于：包括用于提供电源的供电系统模块、电机控制模块以及信号传输模块，所述供电系统模块包括至少五个不同输出档位的直流电变压器，该直流电变压器的输出端分别与所述电机控制模块和信号传输模块相配合连接设置；所述电机控制模块包括电机模块和控制模块，所述电机模块包括车体电机、云台电机，摄像头电机和缆线电机，所述控制模块包括控制板体和远程控制端，所述控制板体与所述电机模块相控制连接设置，所述远程控制端与所述控制板体无线控制连接设置；所述信号传输模块包括视频信号转网线、路由器以及网线转电平，所述视频信号转网线与网线转电平分别与所述路由器相输送连接设置。2.根据权利要求1所述一种应用于城市污水管道机器人的控制系统，其特征在于：所述直流电变压器为五个，分别为路由器变压器、网线转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟斌，陶金，陈俊宏，黄家和，张伟，袁李，夏旖璇，郑成，张爱芬，常骐川，陈志嘉，易静，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：新型
国别省市：福建;35