车辆自适应巡航控制器、方法及系统技术方案

车辆自适应巡航控制器、方法及系统，所述方法在监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号时，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度，根据本车的更新加速度调整本车的车速。上述方案在待切入车辆切入当前车道的过程中逐渐调整本车的速度，避免本车车速突然变化，减小因车速突然变化造成的交通事故，及驾驶员的不适感。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆安全
，尤其涉及一种车辆自适应巡航控制器、方法及系统。
技术介绍
自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl，ACC)是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能，主要用于提升行驶安全，自适应巡航控制系统的控制技术越来越受到重视。在现有技术中，自适应巡航控制系统主要通过检测本车前进道路上是否存在车辆，当前方出现车辆时，通过主动减速，以控制本车与前方车辆的合理间距，当前方无车辆时，按照驾驶员设定的车速行驶。然而，现有的自适应巡航控制系统在有其他车辆切入到本车的道路前方时，具有一定的局限性，这主要表现为：跨道过程中，本车突然减速，对周围正常行驶车辆造成干扰从而易引发交通事故，其次，本车突然减速使驾驶员产生不适感。
技术实现思路
本专利技术实施例解决的技术问题是，如何避免在有车辆切入本车车道前方时引起的突然减速。为解决上述问题，本专利技术实施例提供了一种车辆自适应巡航控制方法，所述方法包括：在监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号时，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度；根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度；根据本车的更新加速度调整本车的车速；其中，所述待切入车辆的运动信息包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。可选地，所述监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号包括：将处于相邻车道上或离开相邻车道未完全进入当前车道的车辆中离本车最近、且近本车一侧转向灯开启并闪烁次数大于等于n次的车辆判断为所述待切入车辆；其中，n为大于等于3的自然数。可选地，所述自适应巡航控制方法还包括：探测当前车道的车道线，根据所述车道线和车辆的位置关系，判断所述车辆处在相邻车道或者当前车道。可选地，所述根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，包括：使用公式af2＝K×Vc×[(Vp-Vc)–λf(Rs–Rd)]计算所述本车的第二加速度；其中:af2为本车的第二加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp为所述待切入车辆的车速；VC为本车的车速；Rs为当前车道上本车的前方车辆与本车的车距；Rd为期望的车距。可选地，所述根据所述当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度，包括：使用公式a＝w1×af1+w2×af2计算所述更新加速度；其中，a为所述更新加速度，w1和w2为权重系数，并且w1+w2＝1；af1为本车的当前加速度，af2为本车的第二加速度。可选地，若本车处于跟随模式，所述本车的当前加速度是根据当前车道上本车前方车辆的运动信息计算的，包括：使用公式af1＝K×Vc×[(Vp-Vc)–λf(Rs–Rd)]计算所述跟随模式下的所述本车的当前加速度；其中:af1为本车的当前加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp1为当前车道上本车前方车辆的速度；VC为本车的速度；Rs1为所述前方车辆与本车车距；Rd为期望的车距。可选地，若本车处于巡航模式，所述本车的当前加速度是根据用户设定的车速和当前车速的差值通过查表获取的。本专利技术实施例还提供了一种车辆自适应巡航控制系统，所述系统包括：监测器、自适应巡航控制器和驱动控制器；所述自适应巡航控制器耦接所述监测器和所述驱动控制器；所述监测器，适于监测相邻车道上待切入车辆发出切入当前车道的信号，获取所述待切入车辆的运动信息、巡航模式时所示；所述自适应巡航控制器，适于根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度；所述驱动控制器，适于根据本车的更新加速度调整本车的车速；其中，所述待切入车辆的运动信息包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。可选地，所述监测器包括摄像头和信号处理器；所述信号处理器适于根据所述摄像头采集的信号，将处于相邻车道上或离开相邻车道未完全进入当前车道的车辆中离本车最近、且近本车一侧转向灯开启并闪烁次数大于等于n次的车辆判断为所述切入车辆，及适于获取待切入车辆的运动信息；其中，n为大于等于3的自然数；所述待切入车辆的运动信息包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。可选地，所述信号处理器还适于根据所述摄像头采集的信号确定当前车道的车道线，根据所述车道线和车辆的位置关系，判断所述车辆处在相邻车道或者当前车道。本专利技术实施例还提供了一种车辆自适应巡航控制器，所述车辆自适应巡航控制器包括：当前加速度获取单元、第二加速度获取单元和更新加速度计算单元；所述当前加速度获取单元，适于获取本车的当前加速度；所述第二加速度获取单元，适于根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度；所述更新加速度计算单元，适于根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度。可选地，所述第二加速度获取单元在根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度时，适于使用公式af2＝K×Vc×[(Vp2-Vc)–λf(Rs2–Rd)]计算所述本车的第二加速度；其中:af2为本车的第二加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp2为所述待切入车辆的车速；VC为本车的车速；Rs2为所述待切入车辆与本车的车距；Rd为期望的车距。可选地，所述更新加速度计算单元适于使用公式a＝w1×af1+w2×af2计算所述更新加速度；其中，a为所述更新加速度，w1和w2为权重系数，并且w1+w2＝1；af1为本车的当前加速度，af2为本车的第二加速度。可选地，所述当前加速度获取单元适于在本车处于跟随模式时，使用公式af1＝K×Vc×[(Vp-Vc)–λf(Rs–Rd)]计算所述跟随模式下的所述本车的当前加速度；其中:af1为本车的当前加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp1为当前车道上本车前方车辆的速度；VC为本车的速度；Rs1为所述前方车辆与本车车距；Rd为期望的车距。可选地，所述当前加速度获取单元，适于在本车处于巡航模式时，根据用户设定的车速和当前车速的差值通过查表获取所述当前加速度。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下有益效果：通过在监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号时，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度，从而在待切入车辆切入当前车道的过程中逐渐调整本车的速度，避免本车车速突然变化，减小因车速突然变化造成的交通事故，及驾驶员的不适感。附图说明图1是本专利技术实施例中的一种待切入车辆准备切入本车车道的场景图；图2是本专利技术实施例中的一种车辆自适应巡航控制方法的流程图；图3是本专利技术实施例中的一种计算更新加速度所用的两个权重系数从待切入车辆开始切入至结束随时间的变化情况；图4是本专利技术实施例中的一种车辆自适应巡航控制系统的结构示意图；图5是本专利技术实施例中的一种车辆自适应巡航控制器的结构示意图。具体实施方式如前所述，在有其他车辆切入到本车的当前车道中本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：在监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号时，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度；根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度；根据本车的更新加速度调整本车的车速；其中，所述待切入车辆的运动信息包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。

【技术特征摘要】
1.一种车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：在监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号时，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度；根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度；根据本车的更新加速度调整本车的车速；其中，所述待切入车辆的运动信息包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。2.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号包括：将处于相邻车道上或离开相邻车道未完全进入当前车道的车辆中离本车最近、且近本车一侧转向灯开启并闪烁次数大于等于n次的车辆判断为所述待切入车辆；其中，n为大于等于3的自然数。3.根据权利要求2所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，还包括：探测当前车道的车道线，根据所述车道线和车辆的位置关系，判断所述车辆处在相邻车道或者当前车道。4.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，包括：使用公式af2＝K×Vc×[(Vp-Vc)–λf(Rs–Rd)]计算所述本车的第二加速度；其中:af2为本车的第二加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp为所述待切入车辆的车速；VC为本车的车速；Rs为当前车道上本车的前方车辆与本车的车距；Rd为期望的车距。5.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度，包括：使用公式a＝w1×af1+w2×af2计算所述更新加速度；其中，a为所述更新加速度，w1和w2为权重系数，并且w1+w2＝1；af1为本车的当前加速度，af2为本车的第二加速度。6.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，若本车处于跟随模式，所述本车的当前加速度是根据当前车道上本车前方车辆的运动信息计算的，包括：使用公式af1＝K×Vc×[(Vp-Vc)–λf(Rs–Rd)]计算所述跟随模式下的所述本车的当前加速度；其中:af1为本车的当前加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp1为当前车道上本车前方车辆的速度；VC为本车的速度；Rs1为所述前方车辆与本车车距；Rd为期望的车距。7.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，若本车处于巡航模式，所述本车的当前加速度是根据用户设定的车速和当前车速的差值通过查表获取的。8.一种车辆自适应巡航控制系统，其特征在于，包括：监测器、自适应巡航控制器和驱动控制器；所述自适应巡航控制器耦接所述监测器和所述驱动控制器；所述监测器，适于监测相邻车道上待切入车辆发出切入当前车道的信号，获取所述待切入车辆的运动信息、巡航模式时所示；所述自适应巡航控制器，适于根据所述待切入车辆的运动信息计算本...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟辉冬，李峰，曹娣，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31