【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，具体涉及一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，属于智能电子产品
技术介绍
多足机器人自由度多、可变性大、结构复杂，所以控制较为繁琐，但在运动特性方面具有独特的优点，良好的步行灵活性使其具有很强的地面适应能力，而其机构学研究作为多足步行机器人机体设计的理论基础也备受关注；3-RPC并联机构的机器人因其结构简单、刚度大，运动学反解较易实现的优点，以3-RPC并联机构作为机器人本体的设计繁多，但现有设计中国，3-RPC并联机构的机器人在行走中容易出现侧翻，行走不稳定。
技术实现思路
（一）要解决的技术问题为解决上述问题，本专利技术提出了一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，上下平台的两组腿交替支撑机身和向前移动，只要步长的大小满足使机器人重心始终落在起支撑作用的三条腿所确定的三角形区域内，就能使机器人在平面行走时没有倾覆的危险。（二）技术方案本专利技术的基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台和下平台，及与上、下平台连接的多个分支；所述分支与上平台通过圆柱副连接；所述分支与下平台通过转动副连接；所述转动副和圆柱副之间设置有移动副；所述上平台顶点处固定有三条长腿；所述下平台顶点处固定有三条短腿。进一步地，所述长腿和短腿至并联机构中心的距离相同且分布均匀。进一步地，所述上、下平台为等边三角形结构。进一步地，所述移动副侧面安装有驱动器。（三）有益效果与现有技术相比，本专利技术的基于3-...
【技术保护点】
一种基于3‑RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台和下平台，及与上、下平台连接的多个分支；所述分支与上平台通过圆柱副连接；所述分支与下平台通过转动副连接；所述转动副和圆柱副之间设置有移动副；其特征在于：所述上平台顶点处固定有三条长腿；所述下平台顶点处固定有三条短腿。
【技术特征摘要】
1.一种基于3-RPC并联机构的多足步行机器人，包括并联机构；所述并联机构包括上平台和下平台，及与上、下平台连接的多个分支；所述分支与上平台通过圆柱副连接；所述分支与下平台通过转动副连接；所述转动副和圆柱副之间设置有移动副；其特征在于：所述上平台顶点处固定有三条长腿；所述下平台顶点处固定有三条短腿。
2.根据权利要求1所述的基于3...
【专利技术属性】
技术研发人员：朴松昊，
申请(专利权)人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23
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