无人飞行器制造技术

本实用新型专利技术提供一种无人飞行器，其包括电量检测电路、位置传感器、高度传感器、计算电路、比较器以及控制器。电量检测电路用于检测无人飞行器的电池的当前剩余电量，并将当前剩余电量发送至比较器；位置传感器用于获取无人飞行器的当前位置，并将当前位置发送至计算电路；高度传感器用于获取无人飞行器的当前高度，并将当前高度发送至计算电路；计算电路，用于接收无人飞行器的当前位置以及当前高度，并将第一飞行阈值电量发送至比较器；比较器用于接收当前剩余电量以及第一飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器；控制器用于根据飞行指令控制无人飞行器进行飞行操作。本实用新型专利技术可较好提高无人飞行器的飞行效率以及避免掉电现象发生。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及无人机控制领域，特别是涉及一种无人飞行器。
技术介绍
无人飞行器已开始进入消费级市场，但是由于受限于无人飞行器的体积以及载重等问题，无人飞行器的续航能力始终受到一些限制。现有技术的无人飞行器的电量管理问题的处理方式还是非常简陋的，具体来说，就是基于一个预先估算的阈值，当电量达到这个阈值的时候，无人飞行器就会提醒操作人员进行返航操作，而这个阈值通常是根据经验得来的。实际使用过程中，用户的经验以及无人飞行器的续航能力不同，阈值的设定是非常主观的，如果阈值设置的过大，可能导致无人飞行器完成任务的效率大大降低；如果阈值设置的过小，则可能导致无人飞行器在空中掉电而坠落。申请号为201510159932.5的一种基于APM平台的旋翼无人机自主续航实现方法披露了无人机检测到自身电量不足后，开启寻找充电桩的模式，其并未披露具体如何判断无人机的自身电量不足。故，有必要提供一种无人飞行器，以解决现有技术所存在的问题。
技术实现思路
本技术实施例提供一种可较好的对无人飞行器的电池电量进行实时判断，并可较好提高无人飞行器的飞行效率以及避免掉电现象发生的无人飞行器；以解决现有的无人飞行器中的电量阈值设置不当，导致无人飞行器的飞行效率低下或容易出现掉电现象发生的技术问题。本技术实施例提供一种无人飞行器，其包括：电量检测电路，用于检测所述无人飞行器的电池的当前剩余电量，并将所述当前剩余电量发送至比较器；>位置传感器，用于获取所述无人飞行器的当前位置，并将所述当前位置发送至计算电路；高度传感器，用于获取所述无人飞行器的当前高度，并将所述当前高度发送至所述计算电路；所述计算电路，用于接收所述无人飞行器的当前位置以及当前高度，并将第一飞行阈值电量发送至所述比较器；比较器，用于接收所述当前剩余电量以及所述第一飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器；以及控制器，用于根据飞行指令控制所述无人飞行器进行飞行操作。在本技术所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括单位耗电检测电路，用于将所述无人飞行器的平飞单位耗电量发送至所述计算电路。在本技术所述的无人飞行器中，所述电量检测电路为电流计。在本技术所述的无人飞行器中，所述位置传感器为全球定位系统。在本技术所述的无人飞行器中，所述高度传感器为红外高度传感器或超声高度传感器。在本技术所述的无人飞行器中，所述计算电路包括：第一计算子电路，用于根据所述无人飞行器的当前位置和所述无人飞行器的目的地位置，计算飞行最低电量；第二计算子电路，用于根据所述无人飞行器的当前高度，计算降落最低电量；以及第三计算子电路，用于根据所述飞行最低电量以及所述降落最低电量，计算所述第一飞行阈值电量。在本技术所述的无人飞行器中，所述第三计算子电路具体用于根据所述飞行最低电量、所述降落最低电量以及预设浮动电量，计算所述第一飞行阈值电量。在本技术所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括：状态判断模块，与所述计算电路连接，用于判断所述无人飞行器是否处于信号丢失状态。在本技术所述的无人飞行器中，所述计算电路还包括：第四计算子电路，用于根据所述降落最低电量，计算所述第二飞行阈值电量；所述比较器还用于接收所述当前剩余电量以及所述第二飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器。在本技术所述的无人飞行器中，所述第四计算子电路具体用于根据所述降落最低电量以及预设浮动电路，计算所述第二飞行阈值电量。相较于现有技术，本技术的无人飞行器通过实时检测无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度，可以对无人飞行器的电池电量进行实时判断，以及对无人飞行器的电量阈值进行合理化调整，从而可较好提高无人飞行器的飞行效率以及避免掉电现象发生；解决了现有的无人飞行器中的电量阈值设置不当，导致无人飞行器的飞行效率低下或容易出现掉电现象发生的技术问题。附图说明图1为本技术的基于电量监控的飞行控制方法的第一优选实施例的流程图；图2为本技术的基于电量监控的飞行控制方法的第二优选实施例的流程图；图3为本技术的基于电量监控的飞行控制装置的第一优选实施例的结构示意图；图4为本技术的基于电量监控的飞行控制装置的第二优选实施例的结构示意图；图5为本技术的基于电量监控的飞行控制装置的第二优选实施例的飞行最低电量计算模块的结构示意图；图6为本技术的无人飞行器的优选实施例的结构示意图。具体实施方式请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本技术的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本技术具体实施例，其不应被视为限制本技术未在此详述的其它具体实施例。请参照图1，图1为本技术的基于电量监控的飞行控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法可使用上述的无人飞行器的飞行控制器进行实施。该飞行控制方法包括：步骤S101，按第一设定间隔时间，获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、当前位置以及当前高度；步骤S102，根据无人飞行器的当前位置以及目的地位置，计算飞行最低电量；步骤S103，根据无人飞行器的,当前高度，计算降落最低电量；步骤S104，根据飞行最低电量以及降落最低电量，计算无人飞行器的第一飞行阈值电量；步骤S105，将第一飞行阈值电量与当前剩余电量进行对比，当当前剩余电量小于等于所述第一飞行阈值电量时，提示用户进行返航操作或降落操作。下面详细说明本优选实施例的基于电量监控的飞行控制方法的各步骤的具体流程。在步骤S101中，飞行控制器按预先设置的第一设定间隔时间，周期性的获取无人飞行器的电池的当前剩余电量、无人飞行器的当前位置以及无人飞行器的当前高度。这里第一设定间隔时间可由用户根据需要进行调整，并可在电池处于高电量(如70％以上)时适当延长第一设定时间间隔，在电池处于低电量(如40％以下哎)时适当缩短第一设定时间间隔，以在保证无人飞行器安全的前提下，节省用于进行数据采集的资源。无人飞行器的当前位置可通过全球定位系统获取，无人飞行器的当前高度可通过红外传感器或超声波传感器等高度传感器获取。随后转到步骤S102。在步骤S102中，飞行控制器根据步骤S101获取的无人飞行器的当前位置以及预设的目的地位置，计算无人飞行器的飞行最低本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器，其特征在于，包括：电量检测电路，用于检测所述无人飞行器的电池的当前剩余电量，并将所述当前剩余电量发送至比较器；位置传感器，用于获取所述无人飞行器的当前位置，并将所述当前位置发送至计算电路；高度传感器，用于获取所述无人飞行器的当前高度，并将所述当前高度发送至所述计算电路；所述计算电路，用于接收所述无人飞行器的当前位置以及当前高度，并将第一飞行阈值电量发送至所述比较器；比较器，用于接收所述当前剩余电量以及所述第一飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器；以及控制器，用于根据飞行指令控制所述无人飞行器进行飞行操作；其中所述无人飞行器还包括：状态判断模块，与所述计算电路连接，用于判断所述无人飞行器是否处于信号丢失状态。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
电量检测电路，用于检测所述无人飞行器的电池的当前剩余电量，并将所述当前剩余电量发送至比较器；
位置传感器，用于获取所述无人飞行器的当前位置，并将所述当前位置发送至计算电路；
高度传感器，用于获取所述无人飞行器的当前高度，并将所述当前高度发送至所述计算电路；
所述计算电路，用于接收所述无人飞行器的当前位置以及当前高
度，并将第一飞行阈值电量发送至所述比较器；
比较器，用于接收所述当前剩余电量以及所述第一飞行阈值电量，并将相应的飞行指令发送至控制器；以及
控制器，用于根据飞行指令控制所述无人飞行器进行飞行操作；
其中所述无人飞行器还包括：
状态判断模块，与所述计算电路连接，用于判断所述无人飞行器是否处于信号丢失状态。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括单位耗电检测电路，用于将所述无人飞行器的平飞单位耗电
量发送至所述计算电路。
3.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述电量检测电路为电流计。
4.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述位置传感器为全球定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：余江，
申请(专利权)人：余江，
类型：新型
国别省市：上海;31