基于文丘里效应的多功能清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于文丘里效应的多功能清洗机器人，包括机架、控制器、吸附机构、清洗机构以及爬行驱动机构，进水管的第一路上连接有文丘里真空发生器抽气元件，文丘里真空发生器抽气元件包括相互连接的喷嘴和文丘里管，文丘里管对应喷嘴的位置连接有负压管，爬行驱动机构为水压驱动机构，吸附机构包括与负压管连通的第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘以及第四吸盘，进水管的第二路与水压驱动机构连通，在第一吸盘与第二吸盘之间连接有第一摆杆，在第三吸盘与第四吸盘之间连接有第二摆杆，水压驱动机构的驱动端与第一摆杆和第二摆杆传动连接。如此本发明专利技术巧妙地把供水、功能以及抽气整合为一起，具有结构简易、成本更低的特点。

【技术实现步骤摘要】

本技术属机器人领域，具体涉及一种基于文丘里效应的多功能清洗机器人。
技术介绍
随着科技、经济的飞速发展和社会总体生产力的日益提升，世界各地出现了以高楼建筑为主要的建筑群体，这些美观整洁的高楼建筑的背后隐藏的是人工外墙清洗作业事故的频发，再者人工作业对于水资源的浪费极其严重，因此我们面对的问题就是如何更安全、高效、环保地清洗高楼外墙。采用人工高空清洗，其存在的安全隐患也不容小觑。为此，在授权公告号CN201200382，名称为“墙面清洗机器人”的中国技术专利中，公开了一种墙面清洗机器人，包括构架、清洗器和至少两个真空吸盘，其特征是构架上设有气缸和滑轨，气缸的工作由电磁阀控制，气缸的气管、电磁阀的电源线和信号线连接到控制箱；清洗器活动设在滑轨上，与清洗器控制气缸的活塞杆连接；真空吸盘至少有一只通过顶升气缸与构架连接，其余分别与对应的移动气缸的活塞杆连接。在现有的这类墙面清洗机器人中，清洗机构、爬行驱动机构以及吸附机构一般由于控制器分别独立控制，整个机器人成本相对较高，结构较为复杂。鉴于此，本案专利技术人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种成本较低、结构较为简易的基于文丘里效应的多功能清洗机器人。为了达到上述目的，本技术采用这样的技术方案：基于文丘里效应的多功能清洗机器人，包括机架、控制器、设置在机架上的吸附机构、清洗机构以及用以带动该吸附机构行走的爬行驱动机构，在机架上连接有进水管，所述进水管的第一路上连接有文丘里真空发生器抽气元件，文丘里真空发生器抽气元件包括相互连接的喷嘴和文丘里管，文丘里管对应喷嘴的位置连接有负压管，所述爬行驱动机构为水压驱动机构，所述吸附机构包括第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘以及第四吸盘，第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘以及第四吸盘均与负压管连通，在负压管上连接有用以控制第一吸盘的第一电磁阀、用以控制第二吸盘的第二电磁阀、用以控制第三吸盘的第三电磁阀以及用以控制第四吸盘的第四电磁阀，第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀以及第四电磁阀均电连接至所述控制器，所述进水管的第二路与水压驱动机构连通，在第一吸盘与第二吸盘之间连接有第一摆杆，在第三吸盘与第四吸盘之间连接有第二摆杆，水压驱动机构的驱动端通过第一连杆组件和第二连杆组件分别与第一摆杆和第二摆杆传动连接。作为本技术的优选方式，所述水压驱动机构包括液压缸和配设在液压缸中的活塞杆，活塞杆的末端与所述第一连杆组件和第二连杆组件传动连接，液压缸的进水端与所述进水管的第二路连通，液压缸的出水端与所述清洗机构的进水端连通，所述文丘里管的出水端与所述清洗机构的进水端连通。作为本技术的优选方式，所述文丘里管与所述喷嘴的连接处形成负压腔室，所述负压管与该负压腔室连通。作为本技术的优选方式，所述进水管上还连接有水力发电机，该水力发电机与所述控制器电连接。采用本技术的技术方案，进水管的第一路连接有文丘里真空发生器抽气元件，为一吸盘、第二吸盘、第三吸盘以及第四吸盘提供负压以使得机器人吸附在墙面上，进水管的第二路为水压驱动机构提供动力带动机器人在墙面上行走，从文丘里真空发生器抽气元件出来的水流和从水压驱动机构出来的水流汇集至清洗机构，通过清洗机构对墙面进行清洗，如此本专利技术巧妙地把供水、功能以及抽气整合为一起，具有结构简易、成本更低的特点。附图说明图1为本技术的原理示意图；图2为本技术中爬行驱动机构的结构示意图；图3为本技术中文丘里真空发生器抽气元件的结构示意图；图中：10-进水管201-第一吸盘202-第二吸盘203-第三吸盘204-第四吸盘205-第一电磁阀206-第二电磁阀207-第三电磁阀208-第四电磁阀30-文丘里真空发生器抽气元件31-喷嘴32-文丘里管33-负压管34-负压腔室40-水压驱动机构41-液压缸42-活塞杆43-第一连杆组件44-第二连杆组件45-第一摆杆46-第二摆杆50-水力发电机60-清洗机构具体实施方式为了进一步解释本技术的技术方案，下面结合附图进行详细阐述。参照图1至图3，在图中，实线箭头表示水流的流动方向，虚线箭头表示气流的流动方向，基于文丘里效应的多功能清洗机器人，包括机架、控制器、设置在机架上的吸附机构、清洗机构60以及用以带动该吸附机构行走的爬行驱动机构，在机架上连接有进水管10，进水管10连接至水源，通过水源持续向进水管10供水。所述进水管10分成两路，第一路上连接有文丘里真空发生器抽气元件30，文丘里真空发生器抽气元件30包括相互连接的喷嘴31和文丘里管32，文丘里管32对应喷嘴32的位置连接有负压管33，所述爬行驱动机构为水压驱动机构40，所述吸附机构包括第一吸盘201、第二吸盘202、第三吸盘203以及第四吸盘204，第一吸盘201、第二吸盘202、第三吸盘203以及第四吸盘204均与负压管33连通，在负压管33上连接有用以控制第一吸盘201的第一电磁阀205、用以控制第二吸盘202的第二电磁阀206、用以控制第三吸盘203的第三电磁阀207以及用以控制第四吸盘204的第四电磁阀208，第一电磁阀205、第二电磁阀206、第三电磁阀207以及第四电磁阀208均电连接至所述控制器，所述进水管10的第二路与水压驱动机构40连通，在第一吸盘201与第二吸盘202之间连接有第一摆杆45，在第三吸盘203与第四吸盘204之间连接有第二摆杆46，水压驱动机构40的驱动端通过第一连杆组件43和第二连杆组件44分别与第一摆杆45和第二摆杆46传动连接。在实施例中，第一吸盘201和第二吸盘202分别铰接在第一摆杆45的两端，第三吸盘203和第四吸盘204分别铰接在第二摆杆46的两端。采用这种结构，水流从进水管10处流入,在文丘里真空发生器抽气元件30处把水流分成两股:一股通入到文丘里真空发生器抽气元件30用于产生负压,为各吸盘抽气,抽气过程中气体流向如虚箭头所示,各吸盘(第一吸盘201、第二吸盘202、第三吸盘203以及第四吸盘204)中的空气流经各电磁阀(第一电磁阀205、第二电磁阀206、第三电磁阀207以及第四电磁阀208)进入到文丘里真空发生器抽气元件30的抽气口,当电磁阀开启,气路接通,吸盘抽气吸附；当电磁阀关闭,气路切断,吸盘放气本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于文丘里效应的多功能清洗机器人，包括机架、控制器、设置在机架上的吸附机构、清洗机构以及用以带动该吸附机构行走的爬行驱动机构，在机架上连接有进水管，其特征在于：所述进水管的第一路上连接有文丘里真空发生器抽气元件，文丘里真空发生器抽气元件包括相互连接的喷嘴和文丘里管，文丘里管对应喷嘴的位置连接有负压管，所述爬行驱动机构为水压驱动机构，所述吸附机构包括第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘以及第四吸盘，第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘以及第四吸盘均与负压管连通，在负压管上连接有用以控制第一吸盘的第一电磁阀、用以控制第二吸盘的第二电磁阀、用以控制第三吸盘的第三电磁阀以及用以控制第四吸盘的第四电磁阀，第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀以及第四电磁阀均电连接至所述控制器，所述进水管的第二路与水压驱动机构连通，在第一吸盘与第二吸盘之间连接有第一摆杆，在第三吸盘与第四吸盘之间连接有第二摆杆，水压驱动机构的驱动端通过第一连杆组件和第二连杆组件分别与第一摆杆和第二摆杆传动连接。

【技术特征摘要】
1.基于文丘里效应的多功能清洗机器人，包括机架、控制器、设置在
机架上的吸附机构、清洗机构以及用以带动该吸附机构行走的爬行驱动机
构，在机架上连接有进水管，其特征在于：所述进水管的第一路上连接有
文丘里真空发生器抽气元件，文丘里真空发生器抽气元件包括相互连接的
喷嘴和文丘里管，文丘里管对应喷嘴的位置连接有负压管，所述爬行驱动
机构为水压驱动机构，所述吸附机构包括第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘
以及第四吸盘，第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘以及第四吸盘均与负压管
连通，在负压管上连接有用以控制第一吸盘的第一电磁阀、用以控制第二
吸盘的第二电磁阀、用以控制第三吸盘的第三电磁阀以及用以控制第四吸
盘的第四电磁阀，第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀以及第四电磁阀
均电连接至所述控制器，所述进水管的第二路与水压驱动机构连通，在第
一吸盘与第二吸盘之间连接有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雅茹，梁良飞，杨利，陈思鑫，
申请(专利权)人：福建省泉州市第七中学，
类型：新型
国别省市：福建;35