本实用新型专利技术公开一种机械臂，包括驱动机构、支撑架、第一臂组、连接座、第二臂组和安装座，所述驱动机构连接所述第一臂组，所述第一臂组两端分别铰接于所述支撑架和所述连接座上，所述第二臂组两端分别铰接于所述连接座和所述安装座上，所述第一臂组和所述第二臂组之间铰接有传动机构；所述第一臂组和所述第二臂组可伸展到至少一个预定状态，在该预定状态下，所述连接座的至少一部分不低于所述支撑架的底面。本实用新型专利技术的机械臂可伸展到与其安装所在的排管架走台大致平行，便于存放和运输，避免了每次转场运输时对自动排管装置的重复拆卸包装和安装，大大提高了工作效率。本实用新型专利技术进一步公开自动排管装置和石油钻采设备。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及石油设备领域，具体是涉及一种机械臂，以及设置有该机械臂的自动排管装置和石油钻采设备。
技术介绍
井口自动化、无人化是石油装备的主要发展方向。自动排管装置是一种井口自动化装备，其一般安装在排管架(俗称二层台)上，主要用于扶持钻杆等管柱在井口与排管架之间进行移动。排管架通常树立在油井旁，排管架上形成许多用于竖直放置管柱的位置，自动排管装置活动设置在排管架上；当需要将管柱放置在排管架上时，自动排管装置夹住管柱并将其放置于排管架上的预定位置；当需要从排管架上取出管柱时，自动排管装置运动至适当位置并夹住管柱，然后将其带动至预定位置。自动排管装置一般包括机械臂和管柱扶持机构，为满足排管和放管的需要，机械臂必须能多自由度运动；现有的机械臂虽然已能实现多自由度运动，但是结构较为复杂，不够紧凑，需占用较大的空间，不利于空间布置，且在每次运输时需将其从排管架上拆卸下来进行单独包装和运输，增加了运输成本，到达预定工作点后又需重新进行安装，重复的拆卸和安装，使得工作效率大打折扣。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种结构简单、布局紧凑、便于存放和运输的机械臂，以及采用该机械臂的自动排管装置和石油钻采设备。本技术的第一方面，提供了一种机械臂，包括驱动机构、支撑架、第一臂组、连接座、第二臂组和安装座，所述驱动机构连接所述第一臂组，所述第一臂组两端分别铰接于所述支撑架和所述连接座上，所述第二臂组两端分别<br>铰接于所述连接座和所述安装座上，所述第一臂组和所述第二臂组之间铰接有传动机构；所述第一臂组和所述第二臂组可伸展到至少一个预定状态，在该预定状态下，所述连接座的至少一部分不低于所述支撑架的底面。进一步地，所述第一臂组和所述第二臂组可伸展到至少一个预定状态，在该预定状态下，所述连接座的底面不低于所述支撑架的底面。进一步地，所述第一臂组包括平行设置的第一主臂和第一辅臂，所述第一主臂和所述第一辅臂的两端均分别铰接于所述支撑架和所述连接座上，所述支撑架、第一主臂、连接座和第一辅臂组成平行四边形机构；和/或，所述第二臂组包括平行设置的第二主臂和第二辅臂，所述第二主臂和所述第二辅臂的两端均分别铰接于所述连接座和所述安装座上；所述连接座、第二主臂、安装座和第二辅臂组成平行四边形机构。进一步地，所述传动机构为连杆，所述连杆的两端分别铰接于所述第一主臂和所述第二主臂上。进一步地，所述驱动机构为回转马达，所述回转马达的转轴和所述第一主臂与所述支撑架的铰接轴连接。进一步地，所述第一主臂和/或第二主臂上设置有防撞件。本技术的第二方面，提供了一种自动排管装置，包括管柱扶持机构和上述任一项所述的机械臂，所述管柱扶持机构安装在所述安装座上。进一步地，所述支撑架上连接有回转驱动装置和/或平移驱动装置。本技术的第三方面，还提供了一种石油钻采设备，包括排管架，所述排管架上设有上述任一项所述的自动排管装置。进一步地，所述排管架上设有走台，所述自动排管装置安装于所述走台的下方，所述自动排管装置的第一臂组和第二臂组可伸展到至少一个预定状态，使所述自动排管装置与所述走台大致平行。本技术的机械臂可伸展到使得自动排管装置与排管架的走台大致平行。使得自动排管装置在停机或待机时可存放在走台下方，基本不额外占用排管架的宝贵空间，其次，在对自动排管装置进行转场运输时，无需将自动排管装置从排管架上拆卸下来，可直接随同排管架一起包装和运输，且不额外占用运输空间，当运输到达预定工作点后，只需对排管架进行安装，避免了每次转场运输时对自动排管装置的重复拆卸包装和安装，大大提高了工作效率。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：图1是本技术机械臂收缩状态的结构示意图；图2是本技术机械臂展开状态的结构示意图；图3是本技术自动排管装置的结构示意图。附图标记说明：1、支撑架；21、第一主臂；22、第一辅臂；23、第二主臂；24、第二辅臂；3、连接座；4、连杆；5、安装座；6、回转马达；7、防撞件；8、管柱扶持机构。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。本技术中，术语“第一”、“第二”主要用于区分不同的部件或方向，但不对部件和方向进行具体限制。本领域技术人员应当清楚，本技术的“管柱”是指钻杆、立根(两根及以上相连的钻杆)、油管等。如图1、2所示，本实施例的机械臂，包括驱动机构、支撑架1、第一臂组、连接座3、第二臂组和安装座5，驱动机构连接第一臂组，第一臂组两端分别铰接于支撑架1和连接座3上，第二臂组两端分别铰接于连接座3和安装座5上，第一臂组和第二臂组之间铰接有传动机构；本实施例中，第一臂组包括平行设置的第一主臂21和第一辅臂22，第一主臂21和第一辅臂22的两端均分别铰接于支撑架1和连接座3上，支撑架1、第一主臂21、连接座3和第一辅臂22组成平行四边形机构；第二臂组包括平行设置的第二主臂23和第二辅臂24，第二主臂23和第二辅臂24的两端均分别铰接于连接座3和安装座5上，连接座3、第二主臂23、安装座5和第二辅臂24组成平行四边形机构。通过两组平行四边形机构，使得机械臂在伸展过程中，带动安装在其末端的管柱扶持机构能始终在水平方向上移动，保障了管柱扶持机构抓管定位的准确性和快捷性。本实施例中，第一臂组和第二臂组可伸展到至少一个预定状态，在该预定状态下，连接座3的至少一部分不低于支撑架1的底面，最佳的是连接座3的底面不低于支撑架1的底面，即第一臂组和第二臂组伸展到位后，整个机械臂大致与其安装所在的排管架走台平行，从而可充分利用走台的下方空间，便于存放和运输。本实施例中，传动机构为连杆4，连杆4的两端分别铰接于第一主臂21和第二主臂23上，当第一主臂21被驱动运动时，通过连杆4带动第二臂组同步运动，从而保证了第一臂组和第二臂组工作的同步性，便于控制，进一步提高了工作可靠性。本实施例中，驱动机构为回转马达6，回转马达6的转轴和第一主臂21与支撑架1的铰接轴连接。除此以外，本领域技术人员应当清楚，其他的动力驱动装置如油缸、电机等均可，本技术并不受限于此。本本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械臂，其特征在于：包括驱动机构、支撑架(1)、第一臂组、连接座(3)、第二臂组和安装座(5)，所述驱动机构连接所述第一臂组，所述第一臂组两端分别铰接于所述支撑架(1)和所述连接座(3)上，所述第二臂组两端分别铰接于所述连接座(3)和所述安装座(5)上，所述第一臂组和所述第二臂组之间铰接有传动机构；所述第一臂组和所述第二臂组可伸展到至少一个预定状态，在该预定状态下，所述连接座(3)的至少一部分不低于所述支撑架(1)的底面。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于：包括驱动机构、支撑架(1)、第一臂组、连
接座(3)、第二臂组和安装座(5)，所述驱动机构连接所述第一臂组，所述第
一臂组两端分别铰接于所述支撑架(1)和所述连接座(3)上，所述第二臂组
两端分别铰接于所述连接座(3)和所述安装座(5)上，所述第一臂组和所述
第二臂组之间铰接有传动机构；所述第一臂组和所述第二臂组可伸展到至少一
个预定状态，在该预定状态下，所述连接座(3)的至少一部分不低于所述支撑
架(1)的底面。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述第一臂组和所述第二
臂组可伸展到至少一个预定状态，在该预定状态下，所述连接座(3)的底面不
低于所述支撑架(1)的底面。
3.根据权利要求1或2所述的机械臂，其特征在于：所述第一臂组包括平行
设置的第一主臂(21)和第一辅臂(22)，所述第一主臂(21)和所述第一辅臂
(22)的两端均分别铰接于所述支撑架(1)和所述连接座(3)上，所述支撑
架(1)、第一主臂(21)、连接座(3)和第一辅臂(22)组成平行四边形机构；
和/或，所述第二臂组包括平行设置的第二主臂(23)和第二辅臂(24)，所述
第二主臂(23)和所述第二辅臂(24)的两端均分别铰接于所述连接座(3)和
所述安装座(5)上；所述连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐清亮，陈明凯，张涛，
申请(专利权)人：湖南三一石油科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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