一种料包自动投放系统技术方案

本发明专利技术公开了一种料包自动投放系统，包括：料筒输送线；第一料包输送线和第二料包输送线；第一震动料盘和第二震动料盘，用以存储和逐个输出料包；第一投料机器人和第二投料机器人，用以抓取料包并投入至料筒内；系统控制柜和机器人控制柜，与各部件分别通讯相连，用以控制各部件的运行状态。其技术方案能够自动化完成料包投入的工作，提高了工序自动化水平，结构简单且减轻了工人负担，并有效减少传统机构机械传输复杂易破包的风险，有效实现多投料和漏投料时及时发现并剔除的效果，大大提高生产线上生产的产品质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动投料
，尤其涉及一种料包自动投放系统。
技术介绍
在食品行业的加工生产中，为了延长食品的保质期通常需要放置干燥剂料包和脱氧剂料包以减少食品存储装置内的水分和氧气，从而延长食品的保质期，现有技术中一般采用人工投放和专机投放的两种方式向食品存储装置内投放干燥剂料包和脱氧剂料包。采用人工投放料包功过效率低、劳动强度过大且容易出现错放的问题；如果采用专机投放虽然能加快工作效率，专机投料的工作原理是将料包尺寸匹配好，然后，将料包卷成卷料，最后通过输送线输送至前端的切割机处，通过切割机切割后投放至料罐中，但是，这种方法对投料料包的尺寸要求较为严格，并且，需要通过切割机切割，容易造成料包的破包，如果料包破包不但会浪费干燥剂或脱氧剂，更会使干燥剂或脱氧剂撒入料罐内，而干燥剂和脱氧剂是不可食用的，从而造成料罐内食品的浪费。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本专利技术旨在提供一种料包自动投放系统，能准确的将料包投放到料桶内，并且，能防止料包破包。具体技术方案如下：一种料包自动投放系统，包括：料筒输送线，用以输送料筒；第一料包输送线和第二料包输送线，分设于料筒输送线的两侧，用以输送两种不同的料包；第一震动料盘和第二震动料盘，其出料口分别位于第一料包输送线和第二料包输送线的正上方，用以存储和逐个输出料包；第一投料机器人，横跨设置于第一料包输送线和料筒输送线的上方，用以抓取第一料包输送线上的料包，并投入至料筒内；第二投料机器人，横跨设置于第二料包输送线和料筒输送线的上方，用以抓取第二料包输送线上的料包，并投入至料筒内；系统控制柜，与料筒输送线、第一料包输送线、第二料包输送线、第一震动料盘、以及第二震动料盘分别通讯相连；机器人控制柜，与第一投料机器人和第二投料机器人分别通讯相连。在本专利技术提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，料筒输送线的上方设置有料筒夹持机构，其中，料筒夹持机构包括螺旋轴和与螺旋轴传动相连的驱动电机，螺旋轴的圆周侧壁上沿轴向开设有横截面为弧形的螺旋槽，且在输运过程中，料筒的一侧位于螺旋槽内，用以将料筒输送线上输送的料筒等间距分开。在本专利技术提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，螺旋轴上安装有第一编码器，第一编码器与机器人控制柜通讯相连，且通过第一编码器不断传输至机器人控制柜的脉冲，第一投料机器人和第二投料机器人跟踪料筒在料筒输送线上的位置。在本专利技术提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，第一料包输送线上设有第二编码器，且第二编码器随着第一料包输送线的运动同步转动，并且，第二编码器与机器人控制柜通讯相连，通过第二编码器不断传输至机器人控制柜的脉冲，第一投料机器人跟踪第一料包输送线上的料包的位置；第二料包输送线上设有第三编码器，且第三编码器随着第二料包输送线的运动同步转动，并且，第三编码器与机器人控制柜通讯相连，通过第三编码器不断传输至机器人控制柜的脉冲，第二投料机器人跟踪第二料包输送线上的料包的位置。在本专利技术提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，第一料包输送线和第二料包输送线上还分别设置有一视觉相机，视觉相机与机器人控制柜通讯相连，且用以拍摄料包在第一料包输送线和第二料包输送线上的姿态；第一投料机器人根据料包在第一料包输送线的位置和姿态抓取出料包，第二投料机器人根据料包在第二料包输送线的位置和姿态抓取出料包。在本专利技术提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，料筒输送线于螺旋轴的末端位置上安装有一视觉检测机构，视觉检测机构与系统控制柜通讯相连，用以检测料筒内两种不同的料包数量，并在检测出漏投料或多投料时传输剔包信号至系统控制柜中；料筒输送线的一侧还设置有一气缸顶出机构，且系统控制柜根据剔包信号控制控制气缸顶出机构运行，并将漏投料或多投料的料筒推出料筒输送线外。在本专利技术提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，视觉检测机构包括一彩色相机，可判别多种不同颜色的料包及其像素数目，且当发现无对应要求的料包颜色色素时，判定为漏投料，向系统控制柜传输剔包信号；当发现对应要求的料包颜色色素多于预设数目时，则判定为多投料，向系统控制柜传输剔包信号。在本专利技术提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，料包自动投放系统还包括第一料包回收输送线和第二料包回收输送线，第一料包回收输送线由第一料包输送线的末端延伸至第一震动料盘的进料口的正上方；第二料包回收输送线由第二料包输送线的末端延伸至第二震动料盘的进料口的正上方。在本专利技术提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，沿料筒输送线的输送方向上，料筒输送线的上方依次设置有第二投料机器人、第一投料机器人、视觉检测机构、以及气缸顶出机构。在本专利技术提供的阀杆自动装入装置中，还具有这样的特征，料筒输送线的一侧还设置有一暂存台，且暂存台正对于气缸顶出机构，用以存放气缸顶出机构推出料筒输送线的料筒。上述技术方案的有益效果在于：(1)料包自动投放系统能够自动化完成料包投入的工作，提高了工序自动化水平，结构简单且减轻了工人负担；(2)螺旋轴、视觉相机、以及编码器的设置，有效实现输送线上直线跟踪料筒和料包的效果，利于机器人高速可靠的抓取料包和投入料筒内，并有效减少传统机构机械传输复杂易破包的风险；(3)视觉检测机构和气缸顶出机构的设置，使得能够有效实现多投料和漏投料时及时发现并剔除的效果，大大提高生产线上生产的产品质量。附图说明图1是本专利技术的实施例中提供的料包自动投放系统的结构图；图2是本专利技术的实施例中提供的料包自动投放系统中第一投料机器人的结构图；图3是本专利技术的实施例中提供的料包自动投放系统中第二投料机器人的结构图；图4是本专利技术的实施例中提供的料包自动投放系统中螺旋轴与料筒输送线的安装结构图。图中，101、料筒输送线；102、第一料包输送线；103、第二料包输送线；104、第一震动料盘；1041、第一料包回收输送线；105、第二震动料盘；1051、第二料包回收输送线；106、第一投料机器人；1061及1071、视觉相机；107、第二投料机器人；108、系统控制柜；109、机器人控制柜；200、驱动电机；201、螺旋轴；2011、螺旋槽；202、气缸顶出机构；203、暂存台；204、视觉检测机构；205、导料管；2051、投料口；300、料筒。具体实施方式<本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种料包自动投放系统，其特征在于，包括：料筒输送线，用以输送料筒；第一料包输送线和第二料包输送线，分设于所述料筒输送线的两侧，用以输送两种不同的料包；第一震动料盘和第二震动料盘，两者的出料口分别位于所述第一料包输送线和所述第二料包输送线的正上方，用以存储和逐个输出料包；第一投料机器人，横跨设置于所述第一料包输送线和所述料筒输送线的上方，用以抓取所述第一料包输送线上的料包，并投入至所述料筒内；第二投料机器人，横跨设置于所述第二料包输送线和所述料筒输送线的上方，用以抓取所述第二料包输送线上的料包，并投入至所述料筒内；系统控制柜，与所述料筒输送线、第一料包输送线、第二料包输送线、第一震动料盘、以及第二震动料盘分别通讯相连；机器人控制柜，与所述第一投料机器人和所述第二投料机器人分别通讯相连。

【技术特征摘要】
1.一种料包自动投放系统，其特征在于，包括：
料筒输送线，用以输送料筒；
第一料包输送线和第二料包输送线，分设于所述料筒输送线的两侧，用
以输送两种不同的料包；
第一震动料盘和第二震动料盘，两者的出料口分别位于所述第一料包输
送线和所述第二料包输送线的正上方，用以存储和逐个输出料包；
第一投料机器人，横跨设置于所述第一料包输送线和所述料筒输送线的
上方，用以抓取所述第一料包输送线上的料包，并投入至所述料筒内；
第二投料机器人，横跨设置于所述第二料包输送线和所述料筒输送线的
上方，用以抓取所述第二料包输送线上的料包，并投入至所述料筒内；
系统控制柜，与所述料筒输送线、第一料包输送线、第二料包输送线、
第一震动料盘、以及第二震动料盘分别通讯相连；
机器人控制柜，与所述第一投料机器人和所述第二投料机器人分别通讯
相连。
2.如权利要求1所述的料包自动投放系统，其特征在于，所述料筒输
送线的上方设置有料筒夹持机构，其中，所述料筒夹持机构包括螺旋轴和与
所述螺旋轴传动相连的驱动电机，所述螺旋轴的圆周侧壁上沿轴向开设有横
截面为弧形的螺旋槽，且在输运过程中，所述料筒的一侧位于所述螺旋槽内，
用以将所述料筒输送线上输送的所述料筒等间距分开。
3.如权利要求2所述的料包自动投放系统，其特征在于，
所述螺旋轴上安装有第一编码器，所述第一编码器与所述机器人控制柜
通讯相连，且通过所述第一编码器不断传输至所述机器人控制柜的脉冲，所
述第一投料机器人和第二投料机器人跟踪所述料筒在所述料筒输送线上的位
置。
4.如权利要求3所述的料包自动投放系统，其特征在于，
所述第一料包输送线上设有第二编码器，且所述第二编码器随着所述第
一料包输送线的运动同步转动，并且，第二编码器与所述机器人控制柜通讯
相连，通过所述第二编码器不断传输至所述机器人控制柜的脉冲，所述第一
投料机器人跟踪所述第一料包输送线上的料包的位置；
所述第二料包输送线上设有第三编码器，且所述第三编码器随着所述第
二料包输送线的运动同步转动，并且，第三编码器与所述机器人控制柜通讯
相连，通过所述第三编码器不断传输至所述机器人控制柜的脉冲，所述第二
投料机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：周兵，童梁，莫桂亮，简鹏，李广伟，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31