基于机器人的门板折弯双向进给夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种基于机器人的门板折弯双向进给夹具，涉及门板折弯的技术领域，包括固定板、设置于固定板上的固定安装架和移动安装架，固定安装架上设置有第一气缸、以及沿固定安装架宽度方向延伸的导轨，该导轨上安装有与导轨滑动配合的滑块；移动安装架设置于滑块上，该移动安装架连接第一气缸的活塞杆，该移动安装架上设置有用以吸取门板的真空吸盘。由气缸进行驱动，移动安装架带动待折弯门板相对机器人末端往折弯机方向进给，达到了将机器人第五轴向外偏移进行门板折弯的效果，克服了机器人末端与折弯机之间产生干涉导致无法对宽度小于420mm的门板短边进行折弯的难题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及门板折弯的
，具体涉及一种基于机器人的门板折弯双向进给夹具。
技术介绍
近年，随着国内经济不断发展，劳动力成本随之上涨，我国制造业人力优势不再，在制造业升级的大背景下，“机器换人”提高制造业智能化程度成为新的潮流。门板折弯自动化工作站中的机器人末端夹具，作为门板折弯的关键部件之一，是机器人门板折弯的一个重要部分，现有技术中关于机器人门板折弯存在两个明显的缺点：（1）现有的工艺采用固定式的吸盘夹具，只能折弯一边完成后，机器人将门板放在周转台上定位，然后机器人再次偏向已经折弯的一般抓取门板，进行折弯第二边，这样无论在折弯时间上延长，还是在由于多次定位而造成的误差上都严重地影响门板折弯的精度和效率；（2）现有工艺中机器人与折弯机配套使用对门板进行折弯，然而机器人的执行末端往往与折弯机产生干涉，导致无法用机器人与折弯机配套使用的自动化系统对宽度小于420mm的小板进行折弯，而类似于电梯门板的常规门板只能对长边进行折弯无法对宽度小于420mm的宽边进行自动化折弯，则这些无法进行自动折弯的部分需要人工进行折弯，阻碍了生产效率的提高，并且为了保证机器人的对折弯门板的夹持稳定程度，不太可能通过简化机器人的结构解决此难题。中国专利申请CN201320113119.0公开了一种短边弯曲成型机构，包括上模座、上垫板、上夹板、止挡板、脱料板、下模板、下垫板、下模座，折弯冲子通过一旋转轴固定在上夹板上，且所述折弯冲子可绕旋转轴转动，脱板入子固定在脱料板上，下模折弯入子和下模止挡入子固定在下模板上，产品放置在所述下模折弯入子上表面上，所述折弯冲子分别与所述上夹板、所述脱料板、所述脱板入子之间设有间隙，所述下模止挡入子上表面一侧具有凸台，且所述凸台上设有斜面。该专利申请能够实现短边折弯一次成型，然而只能针对短板进行折弯，对于需要对一个门板进行多次折弯的自动化门板折弯系统并不适用，没有解决门板折弯现有技术中存在的问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术的目的旨在提供一种基于机器人的门板折弯双向进给夹具，实现对宽度小于420mm的小板进行自动化折弯，有利于提高生产效率。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：基于机器人的门板折弯双向进给夹具，包括：用于连接机器人第六轴法兰盘的固定板；设置于固定板上的固定安装架，该固定安装架上设置有活塞杆活动方向平行于固定安装架宽度方向的第一气缸、以及沿固定安装架宽度方向延伸的导轨，该导轨上安装有与导轨滑动配合的滑块；设置于滑块上的移动安装架，该移动安装架的长度大于固定安装架的长度，该移动安装架经气缸安装板连接第一气缸的活塞杆，该移动安装架上设置有用以吸取门板的真空吸盘。优选地，本专利技术提供的基于机器人的门板折弯双向进给夹具还包括第二气缸，该第二气缸的缸体与第一气缸的缸体沿固定安装架的宽度方向交错设置于固定安装架上，该第二气缸活塞杆的延伸方向与第一气缸活塞杆的延伸方向相反，该第二气缸的活塞杆经气缸安装板连接移动安装架。优选地，固定安装架上设置有沿固定安装架长度方向缸体并列于第一气缸的第三气缸和缸体并列于第二气缸的第四气缸，第三气缸和第四气缸的活塞杆分别经气缸安装板连接移动安装架，该第三气缸活塞杆的延伸方向与第一气缸活塞杆的延伸方向相同，该第四气缸活塞杆的延伸方向与第二气缸活塞杆的延伸方向相同。优选地，第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸均为包含有由活塞间隔开来的液油腔和压缩空气腔的气液缸，其中第一气缸和第二气缸的活塞杆一端均连接于活塞位于液油腔的一侧，第三气缸和第四气缸的活塞杆一端均连接于活塞位于压缩空气腔的一侧，并且气源依次经过第一电磁阀、第一单向节流阀连通第一气缸的第一压缩空气腔，该第一气缸的第一液油腔与第三气缸的第三液油腔相连通，第三气缸的第三压缩空气腔依次经过第二单向节流阀、第二电磁阀后连通气源；气源依次经过第三电磁阀、第三单向节流阀连通第二气缸的第二压缩空气腔，该第二气缸的第二液油腔与第四气缸的第四液油腔相连通，第四气缸的第四压缩空气腔依次经过第四单向节流阀、第四电磁阀后连通气源。优选地，固定安装架的一端上设置有三个沿固定安装架宽度方向等间距排列的接近开关，一面向接近开关的感应挡块经挡块安装板设置于移动安装架上，长度方向平行于固定安装架宽度方向的挡块安装板位于接近开关的正上方。优选地，三个接近开关分别连接PLC控制系统，该PLC控制系统分别连接第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀。本专利技术的有益效果在于：1）移动安装架上的真空吸盘将待折弯门板进行对中吸取，气缸驱动移动安装架相对固定板和固定安装架进行移动，移动安装架带动待折弯门板相对机器人末端往折弯机方向进给，克服了机器人第五轴与折弯机下模之间产生干涉导致无法对宽度小于420mm的门板短边进行折弯的难题；2）与机器人第六轴法兰盘的旋转机构配套使用，利用本专利技术提供的夹具可实现对门板四边的连续折弯，提高了门板折弯的自动化程度，节省了人工成本；3）一小时可完成三十六件门板四边折弯，相较于现有技术中的一小时完成三是件门板两边折弯（并且需要在后续的工艺中采用焊接的方法对短边进行处理），大大提高了生产效率；4）两组活塞杆延伸方向相反的气缸同时工作，该两组气缸的活塞杆活动方向互相平行，一组气缸延伸的同时另一组气缸收缩，使移动安装架相对固定安装架进行移动，两组运动方向相反但平行的气缸使移动安装架的移动方向更加水平，有利于提高门板折弯质量；5）活塞杆延伸方向相同的气缸与气源连通为一个回路，填充有液体的液油腔之间连通，利用液体的不可压缩性实现活塞杆相同的气缸之间的同步运动；6）接近开关与感应挡块配套使用，将位移安装架相对于固定安装架的位置信息传递给PLC控制系统，PLC控制系统对电磁阀发布控制命令，从而控制气缸的运动，进一步提高了门板折弯的自动化程度。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术的部分结构示意图；图3是本专利技术气缸部分的连接示意图；图4是本专利技术控制部分的结构框图。附图标记：1、固定板；2、固定安装架；30、活塞杆；31、第一气缸；32、第二气缸；33、第三气缸；34、第四气缸；4、气缸安装板；5、导轨；6、滑块；7、移动安装架；80、吸盘安装座；8、真空吸盘；90、开关安装座；9、接近开关；10、挡块安装板；11、感应挡块。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述：如图1及图2所示，基于机器人的门板折弯双向进给夹具，包括用于连接机器人第六轴法兰盘的固定板1、设置于固定板1上的固定安装架2和移动安装架7，固定安装架2上设置有沿固定安装架2宽度方向延伸的导轨5和起驱动作用的气缸组，该导轨5上安装有与导轨5滑动配合的滑块6，该气缸组件包括有活塞杆30活动方向平行于固定安装架2宽度方向的第一气缸31、第二气缸32、第三气缸33和第四气缸34，固定安装架2的一端上设置有接近开关9，第一气缸31的缸体和第二气缸32的缸体沿固定安装架2的宽度方向交错设置，并且第一气缸31活塞杆30的延伸方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，包括：用于连接机器人第六轴法兰盘的固定板；设置于固定板上的固定安装架，该固定安装架上设置有活塞杆活动方向平行于固定安装架宽度方向的第一气缸、以及沿固定安装架宽度方向延伸的导轨，该导轨上安装有与导轨滑动配合的滑块；设置于滑块上的移动安装架，该移动安装架的长度大于固定安装架的长度，该移动安装架经气缸安装板连接第一气缸的活塞杆，该移动安装架上设置有用以吸取门板的真空吸盘。

【技术特征摘要】
1.基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，包括：
用于连接机器人第六轴法兰盘的固定板；
设置于固定板上的固定安装架，该固定安装架上设置有活塞杆活动方向平行于固定安装架宽度方向的第一气缸、以及沿固定安装架宽度方向延伸的导轨，该导轨上安装有与导轨滑动配合的滑块；
设置于滑块上的移动安装架，该移动安装架的长度大于固定安装架的长度，该移动安装架经气缸安装板连接第一气缸的活塞杆，该移动安装架上设置有用以吸取门板的真空吸盘。
2.如权利要求1所述的基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，还包括第二气缸，该第二气缸的缸体与第一气缸的缸体沿固定安装架的宽度方向交错设置于固定安装架上，该第二气缸活塞杆的延伸方向与第一气缸活塞杆的延伸方向相反，该第二气缸的活塞杆经气缸安装板连接移动安装架。
3.如权利要求2所述的基于机器人的门板折弯双向进给夹具，其特征在于，固定安装架上设置有沿固定安装架长度方向缸体并列于第一气缸的第三气缸和缸体并列于第二气缸的第四气缸，第三气缸和第四气缸的活塞杆分别经气缸安装板连接移动安装架，该第三气缸活塞杆的延伸方向与第一气缸活塞杆的延伸方向相同，该第四气缸活塞杆的延伸方向与第二气缸活塞杆的延伸方向相同。
4.如权利要求3所述的基于机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓必懋，郑思静，黄康飞，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44