无人飞行器制造技术

本实用新型专利技术提供一种无人飞行器，其包括飞行主体、第一通信模块、机载摄像机、比较芯片以及飞行控制模块。第一通信模块用于接收降落地点的降落坐标以及降落地参考图，并将降落坐标发送至飞行控制模块，将降落地参考图发送至比较芯片；机载摄像机用于获取降落坐标处的周围环境照片，并将周围环境照片发送至比较芯片；比较芯片用于接收周围环境照片以及降落地参考图，并将降落位置发送至飞行控制模块；飞行控制模块用于控制飞行主体飞行至降落坐标，并根据降落位置进行自动降落操作。本实用新型专利技术的无人飞行器通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落，且实现成本较低。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及无人机控制领域，特别是涉及一种无人飞行器。
技术介绍
目前小微型无人飞行器，尤其是多轴飞行器得到迅速发展。由于小微型无人飞行器起降灵活，飞行迅速，能够在计量监测、安防、航拍等众多领域得到应用。现有的小微型无人飞行器的控制一般分成全自动和全手动控制两类，无论哪种方式，无人飞行器的自动降落都是一项重要的技术问题。无人飞行器的起飞位置一般是人工设定，所以起飞只需要完成离地飞行的动作即可。相较于无人飞行器的起飞而言，无人飞行器的降落至少需要满足两个要求：降落安全以及降落位置准确。在全手动控制的方式下，降落准确性主要取决于飞手的控制能力和降落环境影响，具有较大的随机性；而在全自动控制的方式下，目前还没有一种很好的准确自动降落的方式，采用卫星导航定位的自动降落方式，往往会因为导航坐标的偏差，而使得降落不准确。申请号为201510599276.0的一种小型无人机降落方法及系统的技术专利公开了通过降落台标志对无人飞行器进行初步定位，来实现无人飞行器的自动降落。但是无人飞行器智能朝着降落台降落，降落台需要提前布置，降落选择点非常受限。故，有必要提供一种无人飞行器，以解决现有技术所存在的问题。
技术实现思路
本技术实施例提供一种实现成本低且降落准确度较高的无人飞行器；以解决现有的无人飞行器的自动降落实现成本较高或降落准确度较差的技术问题。本技术实施例提供一种无人飞行器，其包括：>第一通信模块，设置在飞行主体上，用于接收降落地点的降落坐标以及降落地参考图，并将所述降落坐标发送至飞行控制模块，将所述降落地参考图发送至比较芯片；机载摄像机，设置在所述飞行主体上，用于获取降落坐标处的周围环境照片，并将所述周围环境照片发送至所述比较芯片；所述比较芯片，设置在所述飞行主体上，接收所述周围环境照片以及所述降落地参考图，并将降落位置发送至所述飞行控制模块；以及所述飞行控制模块，设置在所述飞行主体上，用于控制所述飞行主体飞行至所述降落坐标，并根据所述降落位置进行自动降落操作。在本技术所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括：降落地点存储数据库，设置在所述飞行主体上，用于存储所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。在本技术所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括：全球定位系统，设置在所述飞行主体上，用于将所述无人飞行器的当前位置坐标发送至所述飞行控制模块。在本技术所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括飞行参数传感器，用于检测所述飞行主体的飞行参数。在本技术所述的无人飞行器中，所述飞行参数传感器包括飞行高度传感器以及飞行速度传感器。在本技术所述的无人飞行器中，所述飞行速度传感器为三轴向速度传感器。在本技术所述的无人飞行器中，所述飞行高度传感器为气压高度传感器。在本技术所述的无人飞行器中，所述无人飞行器还包括：控制终端，用于接收用户的输入指令，并向所述无人飞行器发送所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。在本技术所述的无人飞行器中，所述控制终端包括：触控显示屏，用于接收用户的输入指令；以及拍照模块，用于获取所述降落地参考图。在本技术所述的无人飞行器中，所述控制终端还包括：第二通信模块，用于将所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，发送至所述第一通信模块。相较于现有技术，本技术的无人飞行器通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落，且自动降落实现成本较低；解决了现有的无人飞行器的自动降落实现成本较高或降落准确度较差的技术问题。附图说明图1为本技术的无人飞行器的自动降落方法的第一优选实施例的流程图；图2为本技术的无人飞行器的自动降落方法的第二优选实施例的流程图；图3为本技术的无人飞行器的自动降落方法的第三优选实施例的流程图；图4为本技术的无人飞行器的自动降落装置的第一优选实施例的结构示意图；图5为本技术的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的结构示意图；图6为本技术的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图；图7为本技术的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的结构示意图；图8为本技术的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图；图9为本技术的无人飞行器的第一优选实施例的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的无人飞行器的自动降落方法可使用各种无人机载电子设备进行实施，该电子设备包括但不限于微型计算机或各种智能移动终端等，该电子设备优选为无人飞行器的控制系统，该电子设备可通过降落地点的降落坐标以及降落地参考图，实现无人飞行器的高准确度的自动降落操作。请参照图1，图1为本技术的无人飞行器的自动降落方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的飞行控制方法可使用上述的电子设备进行实施，本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法包括：步骤S101，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；步骤S102，控制无人飞行器飞行至降落坐标；步骤S103，获取降落坐标处的周围环境照片，根据周围环境照片以及降落地参考图，确定无人飞行器的降落位置；步骤S104，在降落位置进行无人飞行器的自动降落操作；下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法的各步骤的具体流程。在步骤S101中，当飞手要求无人飞行器进行自动降落时，自动降落装置会获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图。这里的降落地点可为预设获取的用于降落无人飞行器的地点(如预先存储在无人飞行器中)或实时获取的用于降落无人飞行器的地点(如通过用户手机将地点发送至无人飞行器)，如某个大楼开阔的顶部或某个开阔的广场等。降落地点的降落坐标为降落地点在全球定位系统上的经纬度；降落地点的降落地参考图为降落地点的照片。由于即使确定了降落地点的降落坐标，可能还是会出现降落地点的偏差(如定位偏差等问题本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器，其特征在于，包括：第一通信模块，设置在飞行主体上，用于接收降落地点的降落坐标以及降落地参考图，并将所述降落坐标发送至飞行控制模块，将所述降落地参考图发送至比较芯片；机载摄像机，设置在所述飞行主体上，用于获取降落坐标处的周围环境照片，并将所述周围环境照片发送至所述比较芯片；所述比较芯片，设置在所述飞行主体上，用于接收所述周围环境照片以及所述降落地参考图，并将降落位置发送至所述飞行控制模块；以及所述飞行控制模块，设置在所述飞行主体上，用于控制所述飞行主体飞行至所述降落坐标，并根据所述降落位置进行自动降落操作。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
第一通信模块，设置在飞行主体上，用于接收降落地点的降落坐标以及降
落地参考图，并将所述降落坐标发送至飞行控制模块，将所述降落地参考图发
送至比较芯片；
机载摄像机，设置在所述飞行主体上，用于获取降落坐标处的周围环境照
片，并将所述周围环境照片发送至所述比较芯片；
所述比较芯片，设置在所述飞行主体上，用于接收所述周围环境照片以及
所述降落地参考图，并将降落位置发送至所述飞行控制模块；以及
所述飞行控制模块，设置在所述飞行主体上，用于控制所述飞行主体飞行
至所述降落坐标，并根据所述降落位置进行自动降落操作。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包
括：
降落地点存储数据库，设置在所述飞行主体上，用于存储所述降落地点的
降落坐标以及降落地参考图。
3.根据权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包
括：
全球定位系统，设置在所述飞行主体上，用于将所述无人飞行器的当前位
置坐标发送至所述飞行控制模块。
4...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭圆圆，
申请(专利权)人：谭圆圆，
类型：新型
国别省市：北京;11