用于提供调节参量的方法技术

本发明专利技术涉及一种为机动车(2)的主动底盘的致动器(4)提供调节参量的方法，其中如果存在预测参量的值可供使用，则调节参量通过空钩参量和预测参量的组合而形成，该预测参量与机动车(2)将要行驶的路面的高度分布相关，所述空钩参量与机动车(2)的车身的运动相关，如果不存在预测参量的值可供使用，则调节参量通过软弹簧参量和空钩参量的组合而形成，所述软弹簧参量与机动车(2)的车轮弹动相关。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种为机动车的底盘的致动器提供调节参量的方法和系统。
技术介绍
机动车包括用于对机动车的运行参数进行检测的不同传感器以及用于对机动车的构件进行加载的不同致动器。这里，由致动器对构件进行加载的调节参量可以由至少一个传感器值得出。文献DE102006039353A1公开了一种用于影响车轮悬架装置的方法，该车轮悬架装置的弹簧特性可以通过操纵调节装置来改变。在此使用了传感器装置和控制装置，该传感器装置用于确定前方道路的高度分布或者说高度轮廓，该控制装置使悬架装置预测性地根据由传感器检测到的高度分布曲线进行调整。
技术实现思路
在这样的背景下，本专利技术提供了一种具有独立权利要求所述特征的方法和系统。本专利技术的其他设计方案可由从属权利要求和说明书得到。本专利技术涉及一种为机动车的主动底盘的致动器提供调节参量的方法。如果存在预测参量的值可供使用，则调节参量通过空钩参量和预测参量的组合而形成，该预测参量与机动车将要行驶的路面的高度分布相关，所述空钩参量与机动车的车身的运动相关，如果不存在预测参量的值可供使用，则调节参量通过软弹簧参量和空钩参量的组合而形成，所述软弹簧参量与机动车的车轮弹动相关。预先给定的参量，即预测参量、空钩参量和软弹簧参量是用于致动器的调节参量，这些调节参量通过调节信号被提供给致动器，由此可以例如调节致动器的给定力、给定转矩或给定位置，其中调节参量通过下设的致动器调节器进行调节。根据致动器类型和软件接口的不同，用于操控的调节参量可以不同。在所有致动器类型中，都得出一种作用在机动车的车身和相应车轮之间的力，并且由此该力影响车辆在竖直方向上的运动行为。预测参量是基于路面的不平整性计算出的调节参量。空钩参量是由车身的运动、通常由车身的绝对的、竖直的速度以及俯仰率和侧倾率计算的调节参量。软弹簧参量是由车身和车轮之间的相对运动、即弹动计算的调节参量。在本专利技术的范围内，利用至少一个用于对机动车的环境进行检测的传感器确定将要行驶的路面的高度分布。预测参量由确定的路面的高度分布得出。在高度分布值的基础上确定为致动器规定的调节参量，其中致动器对路面的特征作出回应，该路面尤其可能具有不平整性，从而机动车的、由底盘的致动器直接或间接加载的车轮可以对不平整性作出反应并且做出避让。此外，使用至少一个用于对机动车的至少一个构件的运动学参量进行检测的传感器，其中利用该传感器确定所述至少一个构件的运动。利用该至少一个用于检测运动学参量的传感器确定作为机动车的至少一个构件的车身的运动。空钩参量由车身的运动得出。替代地或补充地，利用至少一个用于检测运动学参量的传感器确定作为机动车的至少一个构件的、配属于机动车的车轮的悬架装置或弹簧的运动。软弹簧参量由车轮的车轮弹动或用于车轮的悬架装置的运动和/或由车身和车轮之间的相对运动得出。根据本专利技术的系统构造用于为机动车的主动的底盘的致动器提供调节参量并且包括用于确定调节参量的控制单元、用于实现预测功能的模块、用于实现空钩功能的模块和用于实现软弹簧功能的模块。在此，用于实现预测功能的模块构造用于：提供与机动车将要行驶的路面的高度分布相关的预测参量。用于实现空钩功能的模块构造用于：提供与机动车的车身的运动相关的空钩参量。用于实现软弹簧功能的模块构造用于：提供与机动车的车轮弹动相关的软弹簧参量。控制单元构造用于，对于存在预测参量的值可供使用的情况，通过空钩参量和预测参量的组合而形成调节参量。控制单元构造用于，替代地，当不存在预测参量的值可供使用时，通过软弹簧参量和空钩参量的组合而形成调节参量。此外，该系统具有至少一个用于对机动车的环境进行检测的传感器，该传感器构造用于，确定将要行驶的路面的高度分布并且将其再输送给用于实现预测功能的模块。该用于实现预测功能的模块构造用于，由高度分布得出预测参量。另外，该系统具有至少一个传感器，该传感器构造用于检测机动车的构件的至少一个运动学参量的值并且将其再输送给用于实现空钩功能的模块和用于实现软弹簧功能的模块。用于实现空钩功能的模块构造用于，由至少一个运动学参量的值得出空钩参量。用于实现软弹簧功能的模块构造用于，由至少一个运动学参量的值得出软弹簧参量。用于实现预测功能的模块构造用于，当存在预测参量的值可供使用时，停用用于实现软弹簧功能的模块。为了调节机动车的主动底盘的和/或可主动调节的底盘的、主动的电动的动力学高度调节装置，在实施本方法时可以单独或组合地执行两种功能或措施。根据被称为“软弹簧”的第一功能，底盘的致动器对底盘弹簧的弹簧位移作出回应，其中这样的弹簧布置在机动车的车身和车轮之间并且将车轮与车身机械地连接。在此，行驶的路面或行驶的街道的不平整性被主动补偿，这类似于减小弹簧的弹性系数。利用软弹簧功能确定了与车轮悬架装置的运动相关的软弹簧参量。第二种功能称为“空钩”。该空钩功能基于对机动车车身的有针对性地阻尼。作为构件，机动车具有车身、底盘和车轮，其中该底盘将车身和车轮连接。弹簧、减振器和致动器是底盘的部件。为了实现空钩功能，车身的加速度被确定、在时间上求积分并且被过滤。这里，例如计算车身的速度并且通过为致动器加载空钩功能而提供与车身的速度成比例的力。由该第二功能产生的作用类似于虚拟的阻尼，该阻尼与机动车的车身以及惯性参考系、例如天空相连接，因此这种功能也称“空钩”(“skyhook”或“Himmelshaken”)，因为机动车的车身通过阻尼与天空连接，由此机动车在行驶的过程中好像是在街道上悬浮。利用空钩功能，例如与车身的运动和/或调节相关的空钩参数被得出。通过组合这两种功能，既可以实现软弹簧又可以实现“在街道上悬浮”。在执行这种方法时，如果对于调节用于机动车的底盘的电动的主动的、动力学高度调节装置不存在与路面高度分布相关的预测参量的信号可供使用，那么“软弹簧”和“空钩”功能组合运行。在这种情况下，例如通过将这两个特定功能的参量u软弹簧和u空钩相加：u＝u软弹簧+u空钩而得出关于致动器的调节参量u。但是，如果存在预测参量的值可供使用，则软弹簧参量u软弹簧在本构型中被设定为此前所用的恒定的值，由此软弹簧参量u软弹簧被冻结，其中该恒定的值可为零。同样可能的是，为软弹簧参量首先设置不为零的恒定的值，随后该不为零的恒定的值缓慢并逐步接近零值并且由此被“斜化(gerampt)”。此外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种为机动车(2)的主动底盘的致动器(4)提供调节参量的方法，其中如果存在预测参量的值可供使用，则调节参量通过空钩参量和预测参量的组合而形成，该预测参量与机动车(2)将要行驶的路面的高度分布相关，所述空钩参量与机动车(2)的车身的运动相关，如果不存在预测参量的值可供使用，则调节参量通过软弹簧参量和空钩参量的组合而形成，所述软弹簧参量与机动车(2)的车轮弹动相关。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.11.13 DE 102013018927.61.一种为机动车(2)的主动底盘的致动器(4)提供调节参量的
方法，其中如果存在预测参量的值可供使用，则调节参量通过空钩参量
和预测参量的组合而形成，该预测参量与机动车(2)将要行驶的路面
的高度分布相关，所述空钩参量与机动车(2)的车身的运动相关，如
果不存在预测参量的值可供使用，则调节参量通过软弹簧参量和空钩参
量的组合而形成，所述软弹簧参量与机动车(2)的车轮弹动相关。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用至少一个用于
对机动车(2)的环境进行检测的传感器(8)来确定将要行驶的路面的
高度分布，所述预测参量由高度分布得出。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，利用至少一个
用于对机动车(2)的至少一个构件的运动学参量进行检测的传感器(10)
得出至少一个构件的运动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用至少一个用于
对运动学参量进行检测的传感器(10)得出作为机动车(2)的至少一
个构件的车身的运动，空钩参量由车身的运动得出。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，利用至少一个
用于检测运动学参量的传感器(10)得出作为机动车(2)的至少一个
构件的、配属于机动车(2)车轮(42)的悬架装置的运动，软弹簧参
量由车轮(42)的车轮弹动得出。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果存
在预测参量的值可供使用，则针对软弹簧参量使用恒定的值，所述调节
参量通过空钩参量、预测参量和恒定的软弹簧参量的组合形成。
7.一种为机动车(2)的主动底盘的致动器(4)提供调节参量的
系统，所述系统(35)具有用于确定调节参量的控制单元(32)...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·格尔勒，A·辛德勒，A·昂格尔，O·萨沃德尼，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE