基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统技术方案

本发明专利技术属于主动驾驶领域，具体说是一种基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统。本发明专利技术在车载视觉传感器的帮助下，对前方视野范围内的在视觉行人检测的基础上，对检测出的行人进行盲杖、导盲犬、盲镜等特征进行检测，进而识别出盲人，帮助提醒驾驶者特殊注意。根据盲人与导盲犬的姿态信息判断其动作趋势，并提醒驾驶者以更好地保护双方安全。本发明专利技术利用离线训练的行人、盲杖、导盲犬、盲镜多个分类器联合，并行对目标进行具有几何关系的查找与检测，提高了检测的效率与准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于主动驾驶领域，具体说是一种基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统。
技术介绍
近年来随着汽车辅助驾驶项目的快速发展，基于车载摄像头的行人检测技术获得了长足的发展，并不断应用到汽车主动安全与主动驾驶项目中。目前，各个研发机构只是检测出行人并且进行相关的告警，以提醒驾驶者需要注意前方有行人需要注意。针对行人类型的检测与识别，虽然对驾驶者也有很大的参考价值，但是由于技术等方面问题，还没有相关比较公开的研究资料。鉴于此，本专利技术提出一种基于组合特征的基于车载摄像头的盲人检测与识别方法，通过该技术可以帮助驾驶者在遇到盲人等特殊群体的时候，能够及时避让或做出特殊处理。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述不足之处，本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统。本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法，包括以下步骤：车载视觉传感器实时采集车辆周围的原始图像；根据行人特征获得每一帧原始图像的行人hog特征图像，利用行人分类器判断行人hog特征图像中是否有行人，若有行人则在原始图像或行人hog特征图像中标记行人，若没有则进行下一帧检测；在行人hog特征图像中的行人周围区域利用盲杖分类器判断是否有盲杖，若有则在原始图像或行人hog特征图像中标记盲杖，若没有则进行下一帧检测；将原始图像或行人hog特征图像映射到三维世界坐标系下，利用导盲犬分类器判断三维世界坐标系下的图像中是否有导盲犬，若有则在原始图像或行人hog特征图像中标记导盲犬，若没有则进行下一帧检测；对行人hog特征图像内的行人头部区域进行窗口遍历，在每一个窗口利用盲镜分类器判断是否有盲镜，若有则在行人hog特征图像中标记盲镜；判定该行人为盲人；若没有则进行下一帧检测；所述行人分类器通过离线训练得到，具体包括：通过视频采集传感器采集样本图像；通过样本图像获取行人hog特征图像；在行人hog特征图像上进行行人的训练学习，获取行人的统计特征，即{fk(x)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法，其特征在于，包括以下步骤：车载视觉传感器实时采集车辆周围的原始图像；根据行人特征获得每一帧原始图像的行人hog特征图像，利用行人分类器判断行人hog特征图像中是否有行人，若有行人则在原始图像或行人hog特征图像中标记行人，若没有则进行下一帧检测；在行人hog特征图像中的行人周围区域利用盲杖分类器判断是否有盲杖，若有则在原始图像或行人hog特征图像中标记盲杖，若没有则进行下一帧检测；将原始图像或行人hog特征图像映射到三维世界坐标系下，利用导盲犬分类器判断三维世界坐标系下的图像中是否有导盲犬，若有则在原始图像或行人hog特征图像中标记导盲犬，若没有则进行下一帧检测；对行人hog特征图像内的行人头部区域进行窗口遍历，在每一个窗口利用盲镜分类器判断是否有盲镜，若有则在行人hog特征图像中标记盲镜；判定该行人为盲人；若没有则进行下一帧检测。

【技术特征摘要】
1.一种基于行人特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
车载视觉传感器实时采集车辆周围的原始图像；
根据行人特征获得每一帧原始图像的行人hog特征图像，利用行人分类器判断行人hog特征图像中是否有行人，若有行人则在原始图像或行人hog特征图像中标记行人，若没有则进行下一帧检测；
在行人hog特征图像中的行人周围区域利用盲杖分类器判断是否有盲杖，若有则在原始图像或行人hog特征图像中标记盲杖，若没有则进行下一帧检测；
将原始图像或行人hog特征图像映射到三维世界坐标系下，利用导盲犬分类器判断三维世界坐标系下的图像中...

【专利技术属性】
技术研发人员：田雨农，吴子章，周秀田，于维双，陆振波，
申请(专利权)人：大连楼兰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21