The utility model relates to a vertical double linkage servo device, which relates to a driving device of a small robot. The present invention is to solve the existing small robot drive volume is too large, the driving precision is not high, single function, low integration, and does not have the drive and detection and separation of function, proposes a double shaft output, servo device of double potentiometer detection, the formation of the drive motor and the output shaft of the closed-loop control of output. The shaft and the closed-loop control system control mode, the control system can implement the precise force on robot feedback control. The invention has the advantages of reliable performance, high driving accuracy, large torque, quick response, small volume, high integration, and can control the rotation position of the output shaft to the control system.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种可双轴输出力矩,并能将输出轴转动位置反馈给控制系统的小型机器人伺服装置。
技术介绍
由于科学技术的发展,越来越多的小型机器人逐渐被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作,人们需要通过机器人的运动或动作来执行某种特定的任务,这就需要用到机器人的关节驱动装置,作为小型机器人的关节驱动装置,要求是一种技术成熟,性能可靠,驱动精度高,扭力大,响应快,体积小的伺服装置,这种装置一般采用闭环控制并能向控制系统反馈机器人关节运动的角度,从而能使操作者更好地了解和控制机器人执行任务,但目前市场上小型机器人的驱动装置体积过大,驱动精度不高,功能单一,集成度不高,并且不具备驱动和检测分离的功能,以至于可靠性得不到充分的保证。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的小型机器人的驱动装置体积过大,驱动精度不高,功能单一,集成度不高,并且不具备驱动和检测分离的功能,本专利技术是用于小型机器人的关节驱动,由顶盖,输出轴,齿轮,减速齿轮组,角度传感器,基座,电机和底盖组成;该装置固定在小型机器人的关节活动部位,具有两个互为垂直的输出轴,每个输出轴分别与角度传感器联动,依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动,可同时驱动两个关节运动,其中一个角度传感器与驱动电机配合形成闭环控制,另一个角度传感器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度,并将其反馈给控制系统,使控制系统与输出轴形成闭环控制。本专利技术具有性能可靠,驱动精度高,扭力大,响应快,体积小,集成度高,并能向控制系统反馈输出轴转动的角度等优点。附图说明图1是本专利技术的整体轴测图。图2是本专利技术的结构 ...
【技术保护点】
一种垂直双联动伺服装置,用于小型机器人的关节驱动,由顶盖(1、12),输出轴(A、B),齿轮(2、3、6、8),减速齿轮组(4、5),角度传感器(7),基座(9),电机(10)和底盖(11)组成;其特征在于:该装置固定在小型机器人的关节活动部位,具有两个互为垂直的输出轴,每个输出轴分别与角度传感器联动,依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动,可同时驱动两个关节运动,其中一个角度传感器与驱动电机配合形成闭环控制,另一个角度传感器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度,并将其反馈给控制系统,使控制系统与输出轴形成闭环控制。
【技术特征摘要】
1.一种垂直双联动伺服装置,用于小型机器人的关节驱动,由顶盖(1、12),输出轴(A、B),齿轮(2、3、6、8),减速齿轮组(4、5),角度传感器(7),基座(9),电机(10)和底盖(11)组成;其特征在于:该装置固定在小型机器人的关节活动部位,具有两个互为垂直的输出轴,每个输出轴分别与角度传感器联动,依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动,可同时驱动两个关节运动,其中一个角度传感器与驱动电机配合形成闭环控制,另一个角度传感器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度,并将其反馈给控制系统,使控制系统与输出轴形成闭环控制。2.根据权利要求1所述的垂直双联动伺服装置,其特征在于:所述输出轴(A)与齿轮(2)固接,所述输出轴(A)与齿轮(2)的转动轴心重合,所述齿轮(2)与第一角度传感器(7)的转动轴固接,所述齿轮(2)的轴心与第一角度传感器(7)的轴心重合,所述第一角度传感器(7...
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