一种M型纵走机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种M型纵走机械手，包括支撑梁部和横行梁部，在横行梁部上设置有M形旋转部，M形旋转部与横行梁部通过滑动联接，使M形旋转部可以沿X横行轴方向滑动。M形旋转部包括与横行梁部连接的滑动横行组件、M旋转轴组件以及H旋转轴组件，还包括连杆一和连杆二。在H旋转轴组件的底端设置有抓取物品的治具，M旋转轴组件驱动治具绕Y轴旋转，H旋转轴组件驱动治具绕Z轴旋转，H旋转轴组件在竖直方向上做直线升降运动，使得治具实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变。本实用新型专利技术结构新颖、定位精度高、负载重量高、结构紧凑的，可以缩短工件搬运周期，提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械手
，特别涉及一种金属加工领域内用于搬运堆垛和浇注的M型纵走机械手，特别适用于搬运重物并且对精度要求和稳定性要求又比较高的场合。
技术介绍
在堆垛搬运和铁、铝（合金类）高温金属熔液浇注等领域，往往需将物品从一个位置转移到另一个位置，并使其旋转一定角度，以便进行物品的排列对齐。例如把堆垛由一位置的水平状态搬运一段距离后旋转一定角度放置在堆垛堆叠平台上。为了实现这一功能，通常需要一种即能抓取物料又能搬运物料的机械手。目前，常采用的方法是采用多关节机器人加输送传动系统装置，来解决堆垛的搬动和输送。但这种关节机器人加输送装置成本较高，结构较为复杂，占用空间也较大。中国专利号CN203919087U、专利名称为关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人的专利文献中，公开了一种两轴伺服驱动M形的抓料机械手，主要应用注塑行业轻型注塑制品的取出。其主要包括一个气缸、两个驱动电机、支撑竖直梁、双臂连杆机构和同步带连接的抓料杆。由一伺服电机带动整个装置做横行直线运动，另一伺服电机通过带动同步带和双臂连杆的共同作用，使抓料杆能竖直上下运动，最后带动治具起到抓料取出的功能。虽然其使用两个伺服电机驱动，并通过伺服电机通过带动同步带和双臂连杆的共同作用使其能完成取料的功能，但因其自身设计的限制，只能拾取搬运轻型产品，主要应用注塑行业轻型注塑制品的取出。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种M型纵走机械手，结构新颖、定位精度高、负载重量高、结构紧凑的，可以降低了生产成本，缩短工件搬运周期，提高生产效率，实现上述堆垛搬运和高温金属熔液浇注等要求。本技术是这样实现的，提供一种M型纵走机械手，包括支撑梁部和横行梁部，所述横行梁部通过螺栓安装固定在支撑梁部的顶部，所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统，在所述横行梁部上设置有M形旋转部，所述机械手控制系统控制M形旋转部，所述M形旋转部与横行梁部通过滑动联接，使所述M形旋转部可以沿X横行轴方向滑动；所述M形旋转部包括与横行梁部连接的滑动横行组件、M旋转轴组件以及H旋转轴组件，在所述H旋转轴组件的底端设置有抓取物品的治具，所述M旋转轴组件驱动治具绕Y轴旋转，所述H旋转轴组件驱动治具绕Z轴旋转，所述机械手控制系统控制滑动横行组件和M旋转轴组件做联动，驱动H旋转轴组件在竖直方向上做直线升降运动，使得治具实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变；所述M形旋转部还包括连杆一和连杆二，所述连杆一和连杆二首尾活动联接地设置在M旋转轴组件的侧部，所述连杆一的末端连接在H旋转轴组件的侧部，所述连杆二的前端设置在滑动横行组件上。进一步地，所述滑动横行组件包括横行电机、横行减速机、横行滑板一、横行滑板二、横行齿轮以及滑块，所述横行电机通过横行减速机带动横行齿轮旋转，所述横行齿轮与设置在横行梁部上的齿条啮合，从而带动整个M形旋转部整体运动，所述横行滑板一设置在横行梁部的上部，所述横行滑板二设置在横行梁部的侧部，所述横行滑板一与横行滑板二相互垂直地固定在一起，所述滑块分别设置在横行滑板一与横行滑板二上，并与设置在横行梁部上的导轨配合形成移动副，并沿导轨横向移动。进一步地，所述M旋转轴组件包括M型手臂摆动梁、M轴RV减速机、M轴伺服电机以及M型手臂梁侧板，所述M轴RV减速机一端连接在横行滑板二上，其另一端连接在M型手臂摆动梁上，所述M轴伺服电机通过M轴RV减速机减速后驱动带动M型手臂摆动梁做旋转运动，构成一个旋转副，所述H旋转轴组件设置在M型手臂摆动梁的末端，所述M型手臂梁侧板设置在M型手臂摆动梁的侧部。进一步地，所述H旋转轴组件还包括H轴减速机、H轴伺服电机、电机安装座、同步带轮一、同步带、滑轮座一、同步带轮二、轴一、滑轮座二、伞齿一、关节壳体、伞齿二、轴三，所述H轴伺服电机安装在电机安装座上，所述H轴伺服电机连接同步带轮一，进而通过同步带带动同步带轮二做同步转动；所述伞齿一和同步带轮二固定连接在轴一的两端，所述伞齿二连接在H轴减速机的轴三上，所述H轴伺服电机通过同步传动，带动轴一上的伞齿一驱动伞齿二运动，从而带动连接在H轴减速机带动末端的治具旋转，所述关节壳体固定在手臂摆动梁的末端，所述伞齿二和轴三通过滑轮座一设置在关节壳体的下端，所述轴一、伞齿一和同步带轮二通过滑轮座二设置在关节壳体的侧面。进一步地，所述M形旋转部还包括N旋转轴，所述N旋转轴设置在H旋转轴组件处，所述N旋转轴也驱动H旋转轴组件沿Y轴旋转。与现有技术相比，本技术的M型纵走机械手，通过驱动电机驱动M旋转轴组件摆臂旋转，并通过两根连杆的连接，使H旋转轴组件末端治具的位姿在竖直方向上保持角度不变；H旋转轴组件通过同步带连接带动两个伞齿传动绕末端旋转轴实现旋转动作。本技术提出一种结构新颖、定位精度高、负载重量高、结构紧凑的，可以缩短工件搬运周期，提高生产效率。附图说明图1为本技术一较佳实施例的立体示意图；图2为图1中M形旋转部的立体示意图；图3为图2的正视图；图4为图3的M形旋转部的结构原理图；图5为图3中P-P剖面示意图；图6为图5中I部放大示意图；图7为图2中M形旋转部的结构局部立体示意图；图8为本技术的M形旋转部另一实施例的正视图；图9为图8的M形旋转部的结构原理图。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请同时参照图1、图2以及图3所示，本技术M型纵走机械手的一较佳实施例，包括支撑梁部1和横行梁部2，所述横行梁部2通过螺栓安装固定在支撑梁部1的顶部。所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统。在所述横行梁部2上设置有M形旋转部3，所述机械手控制系统控制M形旋转部3。所述M形旋转部3与横行梁部2通过滑动联接，使所述M形旋转部3可以沿1轴——X横行轴方向往复滑动。所述M形旋转部3包括与横行梁部2连接的滑动横行组件4、M旋转轴组件5以及H旋转轴组件6。在所述H旋转轴组件6的底端设置有抓取物品的治具3-12。所述M旋转轴组件5驱动治具3-12绕Y轴（2轴：M旋转轴）旋转，所述H旋转轴组件6驱动治具3-12绕Z轴（3轴：H旋转轴）旋转。所述机械手控制系统控制滑动横行组件4和M旋转轴组件5做联动，驱动H旋转轴组件6在竖直方向上做直线升降运动，使得治具3-12实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变。请同时参照图2和图3所示，所述M形旋转部3还包括连杆一3-14和连杆二3-15。所述连杆一3-14和连杆二3-15首尾活动联接地设置在M旋转轴组件5的侧部，所述连杆一3-14的末端连接在H旋转轴组件6的侧部，所述连杆二3-15的前端设置在滑动横行组件4上。通过设置两根连杆——连杆一3-14和连杆二3-15的连接，使M形旋转部3末端的治具3-12的位置和姿势在竖直方向上保持角度不变，方便治具抓取和摆放产品。请同时参照图2、图3以及图5所示，所述滑动横行组件4包括横行电机3-1、横行减速机3-2、横行滑板一3-3、横行滑板二本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种M型纵走机械手，包括支撑梁部（1）和横行梁部（2），所述横行梁部（2）通过螺栓安装固定在支撑梁部（1）的顶部，其特征在于，所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统，在所述横行梁部（2）上设置有M形旋转部（3），所述机械手控制系统控制M形旋转部（3），所述M形旋转部（3）与横行梁部（2）通过滑动联接，使所述M形旋转部（3）可以沿X横行轴方向滑动；所述M形旋转部（3）包括与横行梁部（2）连接的滑动横行组件（4）、M旋转轴组件（5）以及H旋转轴组件（6），在所述H旋转轴组件（6）的底端设置有抓取物品的治具（3‑12），所述M旋转轴组件（5）驱动治具（3‑12）绕Y轴旋转，所述H旋转轴组件（6）驱动治具（3‑12）绕Z轴旋转，所述机械手控制系统控制滑动横行组件（4）和M旋转轴组件（5）做联动，驱动H旋转轴组件（6）在竖直方向上做直线升降运动，使得治具（3‑12）实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变；所述M形旋转部（3）还包括连杆一（3‑14）和连杆二（3‑15），所述连杆一（3‑14）和连杆二（3‑15）首尾活动联接地设置在M旋转轴组件（5）的侧部，所述连杆一（3‑14）的末端连接在H旋转轴组件（6）的侧部，所述连杆二（3‑15）的前端设置在滑动横行组件（4）上。...

【技术特征摘要】
1.一种M型纵走机械手，包括支撑梁部（1）和横行梁部（2），所述横行梁部（2）通过螺栓安装固定在支撑梁部（1）的顶部，其特征在于，所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统，在所述横行梁部（2）上设置有M形旋转部（3），所述机械手控制系统控制M形旋转部（3），所述M形旋转部（3）与横行梁部（2）通过滑动联接，使所述M形旋转部（3）可以沿X横行轴方向滑动；所述M形旋转部（3）包括与横行梁部（2）连接的滑动横行组件（4）、M旋转轴组件（5）以及H旋转轴组件（6），在所述H旋转轴组件（6）的底端设置有抓取物品的治具（3-12），所述M旋转轴组件（5）驱动治具（3-12）绕Y轴旋转，所述H旋转轴组件（6）驱动治具（3-12）绕Z轴旋转，所述机械手控制系统控制滑动横行组件（4）和M旋转轴组件（5）做联动，驱动H旋转轴组件（6）在竖直方向上做直线升降运动，使得治具（3-12）实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变；所述M形旋转部（3）还包括连杆一（3-14）和连杆二（3-15），所述连杆一（3-14）和连杆二（3-15）首尾活动联接地设置在M旋转轴组件（5）的侧部，所述连杆一（3-14）的末端连接在H旋转轴组件（6）的侧部，所述连杆二（3-15）的前端设置在滑动横行组件（4）上。2.如权利要求1所述的M型纵走机械手，其特征在于，所述滑动横行组件（4）包括横行电机（3-1）、横行减速机（3-2）、横行滑板一（3-3）、横行滑板二（3-4）、横行齿轮（3-6）以及滑块（3-8），所述横行电机（3-1）通过横行减速机（3-2）带动横行齿轮（3-6）旋转，所述横行齿轮（3-6）与设置在横行梁部（2）上的齿条啮合，从而带动整个M形旋转部（3）整体运动，所述横行滑板一（3-3）设置在横行梁部（2）的上部，所述横行滑板二（3-4）设置在横行梁部（2）的侧部，所述横行滑板一（3-3）与横行滑板二（3-4）相互垂直地固定在一起，所述滑块（3-8）分别设置在横行滑板一（3-3）与横行滑板二（3-4）上，并与设置在横行梁部（2）上的导轨配合形成移动副，并沿导轨横向移动。3.如权利要求2所述的M型纵走机械手，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈富乳，余厉晴，
申请(专利权)人：宁波伟立机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33