【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于道路网络的导航
，具体涉及一种基于智能手机的车道检测方法及其系统。
技术介绍
随着无人驾驶汽车成为现实，与无人驾驶相关的技术已经成为当前的热点研究领域，其中就包括精确的车道定位技术。车道的精确定位在辅助驾驶系统技术和无人驾驶领域都有很重要的应用，因此已成为研究的热点。已有的车道定位法尚存在如下不足：第一，某些方法需要利用特殊的增强的GPS定位设备，设备费用昂贵，且在车主之间的普及性极低，如公开号为CN105444770A、名称为“基于智能手机的车道级别地图生成和定位系统及方法”的专利技术，其提供了一种基于智能手机的车道级别地图生成和定位系统及方法，包括通过手机上内置的GPS、加速度传感器、方向传感器获取车辆的实时GPS、加速度、方向数据；然后手机客户端通过监测加速度传感器、方向传感器的变化，识别车辆变道和转弯时的动作点；手机客户端将获得的GPS数据上传至服务器；服务器将包含有车道信息的地图反馈给用户。该专利技术通过用户上传的GPS信息生成车道级别的地图，虽然提高了地图的精度，但成本较高。第二，某些方法通过摄像头拍摄路面标识，利用图像识别技术来定位车道，此类方法受外界因素的影响较大，比如前方被一些障碍车辆遮挡了，又或是恶劣的天气导致拍摄的影像辨识度不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于智能手机传感器的车道检测方法，当车辆在路口发生转弯行为时，就可较为精确的定位到车辆转弯后所在的车道。为此，本专利技术提出一种基于智能手机传感器的车道检测方法，包括如下步骤：步骤1—3为采样阶段：步骤1：设置手机传感器的采样频率为5Hz-30Hz...
【技术保护点】
一种基于智能手机传感器的车道检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1—3为采样阶段：步骤1：设置手机传感器的采样频率为5Hz‑30Hz，手机放置在行驶的车辆中，获得静止时三轴加速度传感器的读数XG＝{xG,yG,zG}以及汽车变速时三轴加速度传感器的读数Xa＝{xa,ya,za}；由XG和Xa可获得旋转矩阵R，继而将手机坐标系下的读数转化为车辆坐标系下的读数；步骤2：将车辆转弯时的运动看作是圆周运动，采样时刻，获得车辆坐标系下X轴方向的加速度，即为向心加速度a；将陀螺仪的读数经过旋转矩阵的变换后获得车辆坐标系下绕Z轴旋转的角速度，即为圆周运动的角速度ω，求得采样时刻圆周半径步骤3：在某一路口，对于从转弯道行驶至每一个不同的目标车道，根据不同采样时刻获得的圆周半径r，绘制半径‑时间的特性曲线，参照半径的最大值获取区分目标车道的阈值δ1，δ2……δi，将本路口转弯行为的阈值和对应的目标车道的关系上传至服务器；步骤4—5为定位匹配阶段：步骤4：已知车辆在转弯前所处的转弯车道，使用手机中的位置服务定位车辆所在的路口，陀螺仪传感器检测车辆转弯行为；步骤5：将转弯时获得的半径‑时间变化特...
【技术特征摘要】
1.一种基于智能手机传感器的车道检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1—3为采样阶段：步骤1：设置手机...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。