带移动区域灯光显示标定的导览机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种带移动区域灯光显示标定的导览机器人，包括机壳、控制模块以及设于机壳上的发光模块，发光模块与控制模块电连接，控制模块具有用于接收运动指令的信号输入端，控制模块根据其接收到的运动指令，驱动发光模块在机壳周围的对应区域进行灯光显示。本实用新型专利技术技术方案使导览机器人会显示标定出即将要经过的区域，给出直观的运动趋势提醒，避免人与机器人之间产生碰撞或多次避让等情形。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及导览机器人领域，特别涉及一种带移动区域灯光显示标定的导览机器人。
技术介绍
自主导览机器人是一种应用在展馆等场所，根据业务需求，带领参观人员到不同的功能区，并进行相应的讲解和回答相关问题的一类智能机器人，它通过底部的2个驱动轮和1个从动轮，能够进行快速移动。目前，导览机器人是依靠自身的传感器来定位及避障，但在实际应用中发现，导览机器人在运动或转向时，会遇到各种突发情况，例如：1、导览机器人在运动过程中，如果有人在其运动轨迹上，会依据自身传感器的反馈信息进行自动避障，由于人对机器人避障方向的不可预知，基于本能会向一侧避让，经常出现人的避让方向跟导览机器人避障方向一致，引发导览机器人与人的二次或多次相互避让，使得机器人需要花费更多时间或选择一条非最优路径到达预设区域，甚至造成机器人误判认为周围有不可逾越的障碍，无法到达预先设定的区域而在原地打转，影响机器人的正常运行；2、导览机器人由静止状态突然移动时，由于人事先不知晓导览机器人会移动，更不知晓导览机器人会往哪个方向移动，因此，很容易发生人突然出现在导览机器人即将到达的区域内的情况，从而造成导览机器人与人发生碰撞，对人造成伤害或导致导览机器人损坏、故障等情况。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种带移动区域灯光显示标定的导览机器人，旨在使导览机器人会显示标定出即将要经过的区域，给出直观的运动趋势提醒，避免人与机器人之间产生碰撞或多次避让等情形。为实现上述目的，本技术提出的带移动区域灯光显示标定的导览机器人，其特征在于，包括机壳、发光控制模块以及设于所述机壳上的发光模块，所述发光模块与所述发光控制模块电连接，所述发光控制模块具有用于接收运动指令的信号输入端，所述发光控制模块根据其接收到的运动指令，驱动所述发光模块在所述机壳周围的对应区域进行灯光显示。优选地，所述发光模块设置在所述机壳的底盘的外表面上。优选地，所述发光模块包括同轴且间隔设置的多个LED环形灯条，所述LED环形灯条的外环壁为发光面，且所述LED环形灯条外环壁倾斜朝向下。优选地，所述LED环形灯条为LED幻彩灯条。优选地，所述发光模块的最内圈的LED环形灯条单独与所述发光控制模块连接，所述发光模块的其余LED环形灯条依次串联后与所述发光控制模块连接。优选地，所述发光模块还包括若干激光器，各个激光器沿所述LED环形灯条间隔分布在所述底盘上。优选地，所述发光控制模块包括主控制器和51单片机，所述LED环形灯条连接所述51单片机的第一组并行I/O口，所述激光器连接所述51单片机的第二组并行I/O口，所述主控制器的信号输出端连接所述51单片机的串行I/O口。优选地，所述机壳上还设有沿所述机壳的周向分布的多个传感器，所述传感器与所述发光控制模块电连接，所述传感器用于侦测所述机壳周围的对应区域是否有障碍物，并将侦测结果反馈给所述发光控制模块。本技术技术方案使得导览机器人在接收到运动指令时，会确定该运动指令对应的待移动区域，并通过控制显示模块在该待移动区域中进行灯光显示标定，这样将导览机器人的运动方向和运动趋势非常直观的展示出来，从而人们可以准确的对导览机器人进行避让，避免了人与导览机器人碰撞意外情况发生，既保护了人与导览机器人的安全，也让导览机器人能更加高效的进行移动。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术导览机器人较佳实施例的硬件结构框图；图2为本技术导览机器人的灯光显示区域划分的设计方案示意图；图3为图2中圆X的半径计算的几何示意图。本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提出一种带移动区域灯光显示标定的导览机器人(以下简称“导览机器人”)，如图1所示，主要采用在导览机器人上增加发光模，通过控制模块10控制发光模块20工作，以对导览机器人的即将移动至的区域进行灯光显示标定，让人们能够非常直观的知道导览机器人的活动方向和活动趋势，从而有效的避免了人与导览机器人之间的碰撞、多次避让等突发情况发生，保护了人及导览机器人的安全。本实施例的导览机器人包括机壳(未图示)、控制模块10以及设于机壳上的发光模块20，当然，还包括设于机壳底端的两个驱动轮和一个从动轮。发光模块20与控制模块10电连接，控制模块10具有用于接收运动指令的信号输入端11，该信号输入端11可包括接收蓝牙信号的端口、接收网络通讯信号的端口、接收自身的传感器信号的端口等；控制模块10根据其接收到的运动指令，驱动发光模块20在机壳周围的对应区域进行灯光显示；该对应区域即导览机器人根据该运动指令即将要移动到的区域(即待移动区域)。控制模块10内预先设置了运动指令与待移动区域的映射关系，如此导览机器人能通过发光模块20显示标定出导览机器人的待移动区域，直观的反映导览机器人的运动趋势。进一步地，本实施例的机壳上还设有沿机壳的周向分布的多个传感器(可为超声波传感器、红外传感器等)，传感器与控制模块10电连接，传感器用于侦测机壳周围的对应区域是否有障碍物，并将侦测结果反馈给控制模块10。控制模块10可先使传感器侦测接收到的运动指令所对应的路径上的预设尺寸范围内是否有障碍物，再根据传感器的侦测结果来确定发光模块20在移动预警区域(如图2中的圆形区域D和X所围成的环形区域)内的区域标定参数(例如，所述区域标定参数包括灯光闪烁频率和颜色)，最后根据确定的区域标定参数找到移动预警区域对应的发光模块20的驱动参数，进而根据找到的驱动参数驱动发光模块20在所述移动预警区域中进行灯光警示标定。需要说明的是，所述根据传感器的侦测结果来决定发光模块20在移动预警区域(如图2中的圆形区域D和X所围成的环形区域)内的区域标定参数的过程为：实时或者定时通过配置的距离传感器侦测障碍物距离机器人的距离d；若侦测的距离d小于或者等于障碍物相对常亮警示区域(如图2中的圆形区域D)的最小警示距离dmin(例如，障碍物与机器人的连线与常亮警示区域的边界线的交点，所述交点与机器人的距离即为障碍物相对常亮警示区域的最小警示距离)，则确定所述区域标定参数为预先确定的第一区域标定参数；若侦测的距离d大于障碍物相对常亮警示区域的最小警示距离dmin，且小于或者等于障碍物相对最大警示区域(如图2中的圆形区域X)的最大警示距离dmax(例如，障碍物与机器人的连线与最大警示区域的边界线的交点，所述交点与机器人的距离即为障碍物相对最大警示区域的最大警示距离)，则侦测机器人当前速度v，根据侦测的距离d和机器人当前速度v并基于预设的第一警示参数公式(例如，所述第一警示参数公式为：本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带移动区域灯光显示标定的导览机器人，其特征在于，包括机壳、发光控制模块以及设于所述机壳上的发光模块，所述发光模块与所述发光控制模块电连接，所述发光控制模块具有用于接收运动指令的信号输入端，所述发光控制模块根据其接收到的运动指令，驱动所述发光模块在所述机壳周围的对应区域进行灯光显示。

【技术特征摘要】
1.一种带移动区域灯光显示标定的导览机器人，其特征在于，包括机壳、发光控制模块以及设于所述机壳上的发光模块，所述发光模块与所述发光控制模块电连接，所述发光控制模块具有用于接收运动指令的信号输入端，所述发光控制模块根据其接收到的运动指令，驱动所述发光模块在所述机壳周围的对应区域进行灯光显示。2.如权利要求1所述的带移动区域灯光显示标定的导览机器人，其特征在于，所述发光模块设置在所述机壳的底盘的外表面上。3.如权利要求2所述的带移动区域灯光显示标定的导览机器人，其特征在于，所述发光模块包括同轴且间隔设置的多个LED环形灯条，所述LED环形灯条的外环壁为发光面，且所述LED环形灯条外环壁倾斜朝向下。4.如权利要求3所述的带移动区域灯光显示标定的导览机器人，其特征在于，所述LED环形灯条为LED幻彩灯条。5.如权利要求3所述的带移动区域灯光显示标定的导览机器人，其特征在于，所述发光模块的最内圈的L...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾怀礼，周宝，赖众程，肖京，
申请(专利权)人：平安科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44