一种室内机器人定位拍摄系统技术方案

本实用新型专利技术涉及机器人拍摄技术领域，提供了一种室内机器人定位拍摄系统，包括机器人、照相机、用于确定机器人室内位置的定位信标、主处理器；定位信标部署于室内设定位置，其定位精度为亚米级，机器人上设置有照相机，主处理器与机器人、照相机、定位信标分别通信连接；照相机为多摄像台720°全景相机，照相机上设置有用于记录所拍摄照片位置信息、拍摄角度、拍摄朝向的位置记录器。本实用新型专利技术的有益效果为：用室内定位信标定位机器人位置，定位精度高；用位置记录器记录照片拍摄点、拍摄角度、朝向信息，为后期高效处理图片拼接提供技术保障；该系统简单合理，应用前景广阔。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人拍摄
，特别涉及一种室内机器人定位拍摄系统。
技术介绍
我国城市化进程飞速发展，城市建设的复杂性和信息时代的严峻要求，使得城市发展需要注入新的活力，数字城市概念的提出为未来城市信息化的发展指明了方向。城市信息化能够实现城市信息共享以及综合利用，促进城市信息一体化，提高社会保障、提升政府工作职能和促进企事业单位的信息化等，从而提高社会生产力和改善人类生活水平。三维数字城市能够建立虚拟的城市地理信息环境，给予真实感的地理场景信息，有利于城市建设中复杂问题的解决。作为三维数字城市的重要组成部分，加上人类大部分时间都是在室内活动，对于室内的三维场景信息获取显得尤为重要，三维场景信息能够帮助我们更加详细地了解相应的室内环境信息，在城市规划、大型综合体导购、室内灾害救援等领域有着重要的作用，因而三维实景重构问题一直受到相关研究者和企事业单位的关注和探讨。作为三维实景重构重要的一环，室内场景拍摄工作量巨大，由最初的人工到借助机器人拍摄，效率有很大提高，但仍存在机器人定位精度不高、拍摄的照片无位置、拍摄角度等信息，导致后期图片处理效率低下等问题。
技术实现思路
本技术的目的就是克服现有技术的不足，提供了一种室内机器人定位拍摄系统，拍摄照片定位精度高，效率高，所拍摄照片自带拍摄位置、拍摄角度、朝向信息，为后期提高图片处理效率提供了技术支持。本技术一种室内机器人定位拍摄系统，包括机器人、照相机、用于确定机器人室内位置的定位信标、主处理器；所述定位信标部署于室内设定位置，所述机器人上设置有照相机，所述主处理器与所述机器人、照相机、定位信标分别通信连接。进一步的，所述照相机为多摄像台720°全景相机。进一步的，所述照相机为Gopro全景云台相机，具有6个或12个镜头。进一步的，所述照相机上设置有用于记录所拍摄照片位置信息、拍摄角度、拍摄朝向的位置记录器，所述位置记录器与所述照相机通信连接。进一步的，所述位置记录器与主处理器无线连接。进一步的，所述通信连接为有线或无线连接。进一步的，所述定位信标的定位基于WiFi、蓝牙或二者的结合。进一步的，所述定位信标的定位精度为亚米级。本技术的有益效果为：用室内定位信标定位机器人位置，定位精度高；用位置记录器记录照片拍摄点、拍摄角度、朝向信息，为后期高效处理图片拼接提供技术保障；该系统简单合理，应用前景广阔。附图说明图1所示为本技术实施例一种室内机器人定位拍摄系统结构示意图。其中：1-主处理器、2-机器人、3-照相机、4-位置记录器、5-定位信标。具体实施方式下文将结合具体附图详细描述本技术具体实施例。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。如图1所示，本技术实施例一种室内机器人定位拍摄系统，包括机器人2、照相机3、用于确定机器人室内位置的定位信标5、主处理器1；所述定位信标5部署于室内设定位置，所述定位信标5的定位精度为亚米级，所述机器人2上设置有照相机3，所述主处理器1与所述机器人2、照相机3、定位信标5分别通信连接，具体连接方式可以为无线或有线。所述照相机3为多摄像台720°全景相机；优选为Gopro全景云台相机，具有6个或12个镜头；所述照相机3上设置有用于记录所拍摄照片位置信息、拍摄角度、拍摄朝向的位置记录器4，所述位置记录器4与所述照相机3通信连接，所述位置记录器4与主处理器1无线连接。定位信标的信号衰减特征曲线走势比较明显，依据特征曲线能够准确计算不同时刻之间的距离；相邻之间的定位信标的衰减特征曲线走势大体一致，定位性能稳定。本实施例中所述定位信标的定位技术可以基于WiFi，也可以基于蓝牙技术，优选为二者的结合，蓝牙技术便于部署且成本低，与WiFi相互独立又相互补充，二者的结合可适用于不同的环境，可在各种环境与场景下对机器人进行精确定位。实际使用时，首先在室内的设定位置部署定位信标5，该设定位置可以根据室内平面布置的特点，用任何已知的现有技术确定；主处理器1将预先设定的机器人拍摄点位置信息发送给机器人2，拍摄点的位置可以根据室内平面结构特点，采用经验的方式或其他公知的方式选择；机器人2携带照相机3，行进到指定拍摄点，具有亚米级精度的定位信标5对机器人2进行精确定位，并将定位结果反馈给主处理器1，主处理器1控制机器人2到达精确拍摄点；机器人2携带的照相机3在拍摄时，由位置记录器4记录毎一张所拍摄照片与拍摄点（坐标）、拍摄角度、朝向之间的对应关系，并将该对应关系信息传输给主处理器1，或者将对应关系信息直接传输给照相机3，由照相机3形成记录有拍摄点坐标、拍摄角度、朝向信息的照片；照相机3可以在拍摄中或结束后将所拍摄照片传输给主处理器1。上述的拍摄角度，为相机中心线与水平面之间的夹角；所述朝向可以为相机中心线在平面上的投影线与正北方向的夹角。本技术的有益效果为：用室内定位信标定位机器人位置，定位精度高；用位置记录器记录照片拍摄点、拍摄角度、朝向信息，为后期高效处理图片拼接提供技术保障；该系统简单合理，应用前景广阔。本文虽然已经给出了本技术的几个实施例，但是本领域的技术人员应当理解，在不脱离本技术精神的情况下，可以对本文的实施例进行改变。上述实施例只是示例性的，不应以本文的实施例作为本技术权利范围的限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内机器人定位拍摄系统，其特征在于，包括机器人、照相机、用于确定机器人室内位置的定位信标、主处理器；所述定位信标部署于室内设定位置，所述机器人上设置有照相机，所述主处理器与所述机器人、照相机、定位信标分别通信连接。

【技术特征摘要】
1.一种室内机器人定位拍摄系统，其特征在于，包括机器人、照相机、用于确定机器人室内位置的定位信标、主处理器；所述定位信标部署于室内设定位置，所述机器人上设置有照相机，所述主处理器与所述机器人、照相机、定位信标分别通信连接。2.如权利要求1所述的室内机器人定位拍摄系统，其特征在于，所述照相机为多摄像台720°全景相机。3.如权利要求2所述的室内机器人定位拍摄系统，其特征在于，所述照相机为Gopro全景云台相机，具有6个或12个镜头。4.如权利要求1-3任一项所述的室内机器人定位拍摄系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李娜，
申请(专利权)人：李娜，
类型：新型
国别省市：上海;31