桁架机器人的上下料爪手与Z轴的快换式连接结构制造技术

桁架机器人的上下料爪手与Z轴的快换式连接结构，包括上下料爪、Z轴、导向连接架和快换电气组件；导向连接架是由两个侧板部和底板部构成U型弯板结构，在两个侧板部的内侧面与Z轴下端部的两个外侧面之间设有沿水平方向形成插装连接的凹凸配合结构，导向连接架通过安装在两侧的快速定位件和快速紧固连接件与Z轴下端部形成固连；上下料爪手由旋转夹紧模块和多组夹爪构成，旋转夹紧模块通过销轴及螺钉与导向连接架的底板部连接；快换电气组件由快插接头安装板及电快换接头和气快换接头构成，快插接头安装板可拆卸式安装在Z轴下端部的后方位置上。本结构使上下料爪手更换快速、方便，定位精度高，上下料爪手更换后不需要重新找位。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于桁架机器人
，特别涉及一种桁架机器人的上下料爪手与Z轴的快换式连接结构。
技术介绍
目前，桁架机器人广泛应用于机加工行业中，其主要作用是：辅助生产设备或生产线，实现物料的上料或下料。对于生产企业来说，为充分发挥现有生产设备或生产线的作用，通常在一台生产设备或一条生产线上，通过对局部进行调整，就可适用于多种规格或多种式样的产品的加工，这样，就需要配套的桁架机器人适用于多种物料的上料或下料需求。在桁架机器人上直接与物料作用的部件为上下料爪手，对于不同规格或式样的加工产品，需要配备不同的上下料爪手，这样，当加工一种产品时，将与该加工产品对应的上下料爪手安装在桁架机器人的Z轴端部即可。现有的桁架机器人上的上下料爪手一般与Z轴的下端部直接通过螺栓可拆卸式连接，该种连接方式导致上下料爪手的更换比较麻烦费时，另外，上下料爪手在Z轴端部安装的定位精度较差，导致上下料爪手更换后，需要重新找正位置，这样，降低了桁架机器人的工作效率。
技术实现思路
本技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种使上下料爪手更换快速、方便，定位精度高，上下料爪手更换后不需要重新找位的桁架机器人上的上下料爪手与Z轴的快换式连接结构。本技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：桁架机器人的上下料爪手与Z轴的快换式连接结构，包括上下料爪和Z轴，其特征在于：还包括导向连接架和快换电气组件；所述导向连接架为U型弯板结构，其由两个侧板部和连接两个侧板部的底板部构成，在两个侧板部的内侧面与Z轴下端部的两个外侧面之间一一对应设有沿水平方向形成插装连接的凹凸配合结构，在导向连接架的两个侧板部上各安装一快速定位件和一快速紧固连接件，导向连接架通过两侧的快速定位件和快速紧固连接件与Z轴下端部形成固定连接；所述上下料爪手由旋转夹紧模块和多组夹爪构成，多组夹爪分别安装在旋转夹紧模块的不同夹紧输出部位，所述旋转夹紧模块通过销轴与导向连接架的底板部形成定位连接、且通过螺钉与导向连接架的底板部形成固定连接；所述快换电气组件由快插接头安装板及固定在快插接头安装板上的电快换接头和气快换接头构成，快插接头安装板可拆卸式安装在Z轴下端部的后方位置上。优选的：所述凹凸配合结构由固定在Z轴下端部外侧面上的连接键及设置在对应侧板部的内侧面上的导向连接槽配合构成。优选的：在Z轴的两外侧面上对应于安装连接键的位置均设有定位槽，连接键安装到对应位置的定位槽内、且分别通过两个定位销与Z轴的对应侧形成连接。优选的：所述快速定位连接件采用旋转柱塞，所述快速紧固连接件采用固定把手。优选的：所述旋转夹紧模块由一个翻转气缸和两个手爪气缸的集成体组成，所述夹爪为两组，两组夹爪分别安装在两个手爪气缸上。本技术具有的优点和积极效果是：采用本快换式连接结构，当需要更换上下料爪手时，只需将电、气快插拔下来，然后将导向连接架上的固定把手松开，旋钮柱塞拔开，整套上下料爪手就能快速拆卸下来，而更换另外上下料把手时，也可实现快速安装，这样，上下料爪手更换起来就比较方便和省时；另外，由于导向连接架与Z轴的下端部之间及导向连接架与上下料爪手之间均设有定位结构，这样，也保证了上下料爪手的定位精度高，上下料爪手更换后不需要重新找位，从而大幅度降低了上下料爪手的更换时间，提高了生产效率。附图说明图1是本技术的平面结构示意图；图2是本技术的立体结构示意图Ⅰ；图3是本技术的立体结构示意图Ⅱ；图4是本技术的立体拆分示意图。图中：1、上下料爪手；1-1、旋转夹紧模块；1-2、夹爪；2、Z轴；2-1、定位槽；3、导向连接架；3-1、侧板部；3-1-1、导向连接槽；3-2、底板部；4、快换电气组件；4-1、快换接头安装板；4-2、电快换接头；4-3、气快换接头；5、快速定位件；6、快速紧固连接件；7、销轴；8、螺钉；9、连接键；10、定位销。具体实施方式为能进一步了解本技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：请参见图1-4，桁架机器人的上下料爪手与Z轴的快换式连接结构，包括上下料爪1和Z轴2，还包括导向连接架3和快换电气组件4。所述导向连接架为U型弯板结构，其由两个侧板部3-1和连接两个侧板部的底板部3-2构成。在两个侧板部的内侧面与Z轴下端部的两个外侧面之间一一对应设有沿水平方向形成插装连接的凹凸配合结构，通过该凹凸配合结构可实现导向连接架与Z轴的快速连接和快速拆卸。在导向连接架的两个侧板部上各安装一快速定位件5和一快速紧固连接件6，具体的，快速定位件可实现导向连接架与Z轴的快速定位，而快速紧固连接件可实现导向连接架与Z轴的快速紧固连接。导向连接架通过两侧的快速定位件和快速紧固连接件与Z轴下端部形成固定连接，具体的，形成一种可实现快速安装和快速拆卸的固定连接。所述上下料爪手由旋转夹紧模块1-1和多组夹爪1-2构成，具体的，每组夹爪由沿圆周布置的多个夹爪构成，一般采用三个夹爪，多组夹爪分别安装在旋转夹紧模块的不同夹紧输出部位。所述旋转夹紧模块通过销轴7与导向连接架的底板部形成定位连接、且通过螺钉8与导向连接架的底板部形成固定连接。所述快换电气组件由快插接头安装板4-1及固定在快插接头安装板的电快换接头4-2和气快换接头4-3构成，快插接头安装板可拆卸式安装在Z轴下端部的后方位置上。上述结构中，所述凹凸配合结构优选由固定在Z轴下端部外侧面上的连接键9及设置在对应侧板部的内侧面上的导向连接槽3-1-1配合构成，具体的，连接键和导向连接槽均沿水平方向设置。凹凸配合结构除采用上述结构外，也可将连接键固定到侧板部的内侧面上，而将导向连接槽设置到Z轴下端部外侧面上。上述连接键优选通过如下结构固定安装在Z轴的对应外侧面上：在Z轴的两外侧面上对应于安装连接键的位置均设有定位槽2-1，连接键安装到对应位置的定位槽内、且分别通过两个定位销10与Z轴的对应侧部形成连接。采用上述安装结构，可实现连接键快速定位和安装。上述结构中：所述快速定位连接件优选采用旋转柱塞，所述快速紧固连接件优选采用固定把手。上述结构中：所述旋转夹紧模块由一个翻转气缸和两个手爪气缸的集成体组成，所述夹爪为两组，两组夹爪分别安装在两个手爪气缸上。采用本快换式连接结构，将两个连接键通过定位销分别固定在Z轴下端部两侧的定位槽内，然后使导向连接架上的两侧导向连接槽滑进连接键内，将两个旋钮柱塞分别拧入导向连接架的两侧板部内，并插入到设置在Z轴下端部对应侧的定位孔内，实现快速定位，接着通过两个固定把手将导向连接架的两侧固定拧紧；然后从下部通过定位销先将旋转夹紧模块定位，然后用螺钉将其固定，接着将两组夹爪分别固定到旋转夹紧模块上；电快换接头、气快换接头和快插接头安装板的组件安装到Z轴下端部的相应位置，将气、电接到相应位置，整个机构就安装完毕了。当需要更换上下料爪手时，只需将气、电快插拔下来，然后将导向连接架上的固定把手松开，旋钮柱塞拔开，整套上下料爪手就能快速拆卸下来，而快换安装就是将拆下来的顺序倒过来即可，这样，就实现了上下料爪手的快速更换。本文档来自技高网...

【技术保护点】
桁架机器人的上下料爪手与Z轴的快换式连接结构，包括上下料爪和Z轴，其特征在于：还包括导向连接架和快换电气组件；所述导向连接架为U型弯板结构，其由两个侧板部和连接两个侧板部的底板部构成，在两个侧板部的内侧面与Z轴下端部的两个外侧面之间一一对应设有沿水平方向形成插装连接的凹凸配合结构，在导向连接架的两个侧板部上各安装一快速定位件和一快速紧固连接件，导向连接架通过两侧的快速定位件和快速紧固连接件与Z轴下端部形成固定连接；所述上下料爪手由旋转夹紧模块和多组夹爪构成，多组夹爪分别安装在旋转夹紧模块的不同夹紧输出部位，所述旋转夹紧模块通过销轴与导向连接架的底板部形成定位连接、且通过螺钉与导向连接架的底板部形成固定连接；所述快换电气组件由快插接头安装板及固定在快插接头安装板上的电快换接头和气快换接头构成，快插接头安装板可拆卸式安装在Z轴下端部的后方位置上。

【技术特征摘要】
1.桁架机器人的上下料爪手与Z轴的快换式连接结构，包括上下料爪和Z轴，其特征在于：还包括导向连接架和快换电气组件；所述导向连接架为U型弯板结构，其由两个侧板部和连接两个侧板部的底板部构成，在两个侧板部的内侧面与Z轴下端部的两个外侧面之间一一对应设有沿水平方向形成插装连接的凹凸配合结构，在导向连接架的两个侧板部上各安装一快速定位件和一快速紧固连接件，导向连接架通过两侧的快速定位件和快速紧固连接件与Z轴下端部形成固定连接；所述上下料爪手由旋转夹紧模块和多组夹爪构成，多组夹爪分别安装在旋转夹紧模块的不同夹紧输出部位，所述旋转夹紧模块通过销轴与导向连接架的底板部形成定位连接、且通过螺钉与导向连接架的底板部形成固定连接；所述快换电气组件由快插接头安装板及固定在快插接头安装板上的电快换接头和气快换接头构成，快插接头安装板可拆卸式安装在Z轴下端...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰志苓，
申请(专利权)人：天津爱迪自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12