一种电动车的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种电动车的控制方法，包括：获取电动车的当前加速度；对当前加速度和预设的加速度参考值的偏差进行比例调节和积分调节，得到转矩电流，基于转矩电流，控制电动车的速度。本发明专利技术还提供了一种电动车的控制装置。本发明专利技术可以使电动车的实际加速度趋于稳定，从而克服了电动自行车起步时前期加速较慢、后期加速较快，以及通过坑洼路面或者减速带腾空落地时速度变化较大的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电动车
，尤其涉及一种电动车的控制方法及装置。
技术介绍
目前，电动自行车通常是使用调速手把的输入值作为转矩电流的参考量，并检测转矩电流的反馈量，通过对转矩电流的参考量和反馈量进行PI(proportionalintegralcontroller，比例调节和积分调节)调节，得到转矩电压，并通过转矩电压控制电动自行车的速度。上述速度控制方法存在两个不足：第一，电动自行车起步时前期加速较慢、后期加速较快；第二，电动自行车通过坑洼路面或者减速带腾空落地时速度变化较大。
技术实现思路
为克服现有技术中电动自行车起步时前期加速较慢、后期加速较快，以及腾空落地时速度变化较大的问题，本专利技术实施例一方面提供了一种电动车的控制方法，包括：获取所述电动车的当前加速度；对所述当前加速度和预设的加速度参考值的偏差进行比例调节和积分调节，得到转矩电流；基于所述转矩电流，控制所述电动车的速度。其中，所述获取所述电动车的当前加速度的步骤，包括：获取所述电动车的电机转子的当前角速度；基于所述当前角速度和上次角速度的差值，得到所述当前加速度，所述上次角速度是在当前角速度之前获取的所述电机转子的角速度。其中，所述基于所述当前角速度和上次角速度的差值，得到所述当前加速度的步骤，包括：基于所述当前角速度和所述上次角速度的当前差值，得到当前瞬时加速度；对第一预设次数重复得到的所述当前瞬时加速度求平均，得到所述当前加速度。其中，包括：获取所述电机转子的当前角度；基于所述当前角度和上次角度的差值，得到所述当前角速度，所述上次角度是在当前角度之前获取的所述电机转子的角度。其中，所述基于所述当前角度和上次角度的差值，得到所述当前角速度的步骤，包括：基于所述当前角度和所述上次角度的当前差值，得到当前瞬时角速度；对第二预设次数重复得到的所述当前瞬时角速度求平均，得到所述当前角速度。相应地，本专利技术实施例还提供了一种电动车的控制装置，包括：加速度获取模块，用于获取所述电动车的当前加速度；转矩电流获取模块，用于对所述当前加速度和预设的加速度参考值的偏差进行比例调节和积分调节，得到转矩电流；速度控制模块，用于基于所述转矩电流，控制所述电动车的速度。其中，所述加速度获取模块包括：当前角速度获取单元，用于获取所述电动车的电机转子的当前角速度；当前加速度获取单元，用于基于所述当前角速度和上次角速度的差值，得到所述当前加速度，所述上次角速度是在当前角速度之前获取的所述电机转子的角速度。其中，所述当前加速度获取单元具体用于基于所述当前角速度和所述上次角速度的当前差值，得到当前瞬时加速度，以及对第一预设次数重复得到的所述当前瞬时加速度求平均，得到所述当前加速度。其中，所述当前角速度获取单元包括：当前角度获取子单元，用于获取所述电机转子的当前角度；当前角速度得出子单元，用于基于所述当前角度和上次角度的差值，得到所述当前角速度，所述上次角度是在当前角度之前获取的所述电机转子的角度。其中，所述当前角速度得出子单元具体用于基于所述当前角度和所述上次角度的当前差值，得到当前瞬时角速度，以及对第二预设次数重复得到的所述当前瞬时角速度求平均，得到所述当前角速度。本专利技术实施例通过预设的加速度参考值，并将获取的电动车的当前加速度值作为反馈量，对加速度参考值和当前加速度值的偏差进行PI调节得到转矩电流，并基于转矩电流控制电动车的速度，这样，可以使电动车矢量控制系统输出的实际加速度不断的接近预设的加速度参考值，从而使电动车的实际加速度趋于稳定，最终克服了电动自行车起步时前期加速较慢、后期加速较快，以及通过坑洼路面或者减速带腾空落地时速度变化较大的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的电动车的控制方法的第一实施例的流程示意图；图2是本专利技术的电动车的控制方法的第二实施例的流程示意图；图3是本专利技术的电动车的控制方法的第三实施例的流程示意图；图4是本专利技术的电动车的控制装置的实施例的结构示意图；图5是本专利技术的加速度获取模块的实施例的结构示意图；图6是本专利技术的当前角速度获取单元的实施例的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在电动车矢量控制系统中，由于电机极对数不同，通过霍尔传感器得到的转速无法正确计算出电机的真实机械速度。在不需要精确控制电机转速的情况下，通过施加不同的转矩电流，PI调节输出转矩电压，由SVPWM(SpaceVectorPulseWidthModulation,空间矢量脉宽调制)算法控制PWM(PulseWidthModulation，脉冲宽度调制)占空比可以调节电机转速。在实际应用中控制转矩电流参考量，达到控制电机转速的目的。本专利技术实施例通过获取电机的实际加速度，与给定的参考加速度进行PI调节，输出值作为转矩电流参考值，控制电机的加速度及转速。请参照图1，是本专利技术电动车的控制方法的第一实施例的流程示意图。如图所示，该方法具体包括以下步骤：步骤S11，获取电动车的当前加速度。电动车具体可以为电动自行车。电动车的当前加速度可以通过以下方式获取：通过电动车内设的位置传感器实时获取电机转子的当前角度；基于实时获取的转子的当前角度，获取转子的角度变化值，得到转子的当前角速度；基于实时获取的转子的角速度，获取转子的角速度的变化值，得到电动车的当前加速度。此外，电动车的当前加速度也可以通过以下方式获取：通过GPS模块实时获取电动车的速度，然后获取电动车速度的变化值，得到当前加速度。步骤S12，对当前加速度和预设的加速度参考值的偏差进行PI调节，得到转矩电流。PI调节是根据给定量与反馈量的偏差来进行比例和积分运算，将比例和微分运算结果进行线性组合后来控制输出，使得系统的输出朝着偏差不断减小的方向变化，达到实际输出与理想输出不断接近的目的。在本步骤中，则是使电动车的实际加速度接近于预设的加速度参考值。加速度的参考值可以根据客户的需求进行设置，例如：客户需要起步加速快，加速度参考值可设定为12000；起步加速相对较慢，加速度参考值可设定为7000。步骤S13，基于转矩电流，控制电动车的速度。具体地，可以将步骤S12获取转矩电流作为PI调节的给定量，并通过采样模块采集电机的电流，得到转矩电流的反馈量。通过对转矩电流的给定量与反馈量的偏差进行PI调节，输出转矩电压，由SVPWM算法控制PWM占空比，以调节电机转速，从而达到控制电动车的速度的目的。本专利技术实施例通过预设的加速度参考值，并将获取的电动车的当前加速度值作为反馈量，对二者的偏差进行PI调节得到转矩电流，并基于转矩电流控制电动车的速度，这样，可以使电动车矢量控制系统输出的实际加速度不断的接近预设的加速度参考值，从而使电动车的实际加速度趋于稳定，最终克服了电动自行车起步时前期加速较慢、后期加速较快，以及通过坑洼路面或者减速带腾空落地时速度变化本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动车的控制方法，其特征在于，包括：获取所述电动车的当前加速度；对所述当前加速度和预设的加速度参考值的偏差进行比例调节和积分调节，得到转矩电流；基于所述转矩电流，控制所述电动车的速度。

【技术特征摘要】
1.一种电动车的控制方法，其特征在于，包括：获取所述电动车的当前加速度；对所述当前加速度和预设的加速度参考值的偏差进行比例调节和积分调节，得到转矩电流；基于所述转矩电流，控制所述电动车的速度。2.如权利要求1所述的电动车的控制方法，其特征在于，所述获取所述电动车的当前加速度，包括：获取所述电动车的电机转子的当前角速度；基于所述当前角速度和上次角速度的差值，得到所述当前加速度，所述上次角速度是在当前角速度之前获取的所述电机转子的角速度。3.如权利要求2所述的电动车的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前角速度和上次角速度的差值，得到所述当前加速度，包括：基于所述当前角速度和所述上次角速度的当前差值，得到当前瞬时加速度；对第一预设次数重复得到的所述当前瞬时加速度求平均，得到所述当前加速度。4.如权利要求2所述的电动车的控制方法，其特征在于，所述获取所述电动车的电机转子的当前角速度，包括：获取所述电机转子的当前角度；基于所述当前角度和上次角度的差值，得到所述当前角速度，所述上次角度是在当前角度之前获取的所述电机转子的角度。5.如权利要求4所述的电动车的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前角度和上次角度的差值，得到所述当前角速度，包括：基于所述当前角度和所述上次角度的当前差值，得到当前瞬时角速度；对第二预设次数重复得到的所述当前瞬时角速度求平均，得到所述当前角速度。6.一种电动车的控制装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新业，朱川邻，
申请(专利权)人：广东高标电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44