自动驾驶设备和自动驾驶系统技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶设备和自动驾驶系统。一种方向盘控制单元执行控制，以使方向盘根据第一目标转向角旋转，以及在检测到转向操作时，方向盘根据第二目标转向角旋转。目标转向角设定单元，在从在自动驾驶期间检测到转向操作时直到检测到转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从第一目标转向角逐渐接近实际转向角的第二目标转向角，以及在检测到转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近第一目标转向角的第二目标转向角。在发生转向操作之后，反作用力逐渐减小。在转向操作结束之后，反作用力逐渐增大。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶设备和自动驾驶系统。
技术介绍
如编号为4173292的日本专利所述，存在这样一种公知的设备：该设备被配置为控制施加到驾驶员所操作的方向盘的反作用力，以便提醒驾驶员根据基于主车辆周围的行驶环境设定的行驶路径执行驾驶操作。此类设备允许自动驾驶，也就是说，允许主车辆在驾驶员只是将他/她的手放在方向盘(steeringwheel)上的同时，沿着基于主车辆周围的行驶环境设定的行驶路径行驶。
技术实现思路
但是，例如当主车辆超过左车道的卡车时，驾驶员在某些情况下执行转向操作，以使卡车与主车辆之间的横向距离大于基于设定的行驶路径的卡车与主车辆之间的横向距离。在这种情况下，该设备将大反作用力施加到驾驶员所操作的方向盘，以使主车辆返回到设定的行驶路径。结果，驾驶员的操作自如性可能降低，或者主车辆的行为可能变得不稳定。而且，即使在主车辆已经超过卡车，并且驾驶员减小施加到方向盘的力时，该设备也会继续将大反作用力施加到方向盘，以使主车辆返回到设定的行驶路径。因此，主车辆的行为可能变得不稳定。本专利技术提供这样的自动驾驶设备和自动驾驶系统：该设备和系统被配置为，当在自动驾驶期间发生主车辆的驾驶员对方向盘的转向操作时，以及当转向操作不再发生时，提高驾驶员的操作的自如性和主车辆行为的稳定性。本专利技术的第一方面涉及一种自动驾驶设备，其被配置为，在控制方向盘的旋转以使所述方向盘旋转对应于第一目标转向角的旋转角度的同时，根据所述第一目标转向角执行主车辆的自动驾驶，以及所述自动驾驶设备被配置为，当在所述自动驾驶期间发生所述主车辆的驾驶员对所述方向盘的转向操作时，使所述主车辆临时根据与所述方向盘的旋转角度对应的实际转向角行驶。所述自动驾驶设备包括：转向操作检测单元，其被配置为检测所述转向操作；目标转向角设定单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间设定与所述主车辆周围的行驶环境和所述主车辆的行驶状态对应的所述第一目标转向角，以及目标转向角设定单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，设定所述第一目标转向角以及基于所述第一目标转向角和所述实际转向角的第二目标转向角；转向控制单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间根据所述第一目标转向角执行所述主车辆的转向控制，以及所述转向控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，根据所述实际转向角执行所述主车辆的转向控制；以及方向盘控制单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间控制所述方向盘的旋转，以使所述方向盘旋转对应于所述第一目标转向角的旋转角度，以及所述方向盘控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，控制所述方向盘的旋转，以使所述方向盘旋转对应于所述第二目标转向角的旋转角度。所述目标转向角设定单元被配置为，在从所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时直到所述转向操作检测单元检测到所述转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从所述第一目标转向角逐渐接近所述实际转向角的所述第二目标转向角。所述目标转向角设定单元被配置为，在所述转向操作检测单元检测到由所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到的所述转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近所述第一目标转向角的所述第二目标转向角。通过上述配置，目标转向角设定单元在自动驾驶期间设定与主车辆周围的行驶环境和主车辆的行驶状态对应的第一目标转向角，并且当在自动驾驶期间检测到转向操作时，设定第一目标转向角以及第二目标转向角。方向盘控制单元控制方向盘的旋转，以使在自动驾驶期间，方向盘根据第一目标转向角旋转，以及当在自动驾驶期间检测到转向操作时，方向盘根据第二目标转向角旋转。此外，在从在自动驾驶期间检测到转向操作时直到检测到转向操作的结束时的时间段内，目标转向角设定单元设定随着时间的推移从第一目标转向角逐渐接近实际转向角的第二目标转向角，以及在检测到在自动驾驶期间检测到的转向操作的结束之后，目标转向角设定单元设定随着时间的推移逐渐接近第一目标转向角的第二目标转向角。因此，在自动驾驶期间发生主车辆的驾驶员对方向盘的转向操作之后，被施加到驾驶员所操作的方向盘的反作用力逐渐减小。在转向操作结束之后，被施加到驾驶员所操作的方向盘的反作用力逐渐增加。因此，当在自动驾驶期间发生主车辆的驾驶员对方向盘的转向操作时，以及当转向操作不再发生时，驾驶员的操作自如性和主车辆行为的稳定性得到提高。根据第一方面的自动驾驶设备可以进一步包括指示控制单元。所述指示控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元未检测到所述转向操作时，以及当所述转向操作检测单元检测到所述转向操作的结束时，使所述主车辆的指示器示出用于通知所述主车辆的驾驶员未检测到所述转向操作的转向操作未检测指示。所述指示控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元检测到所述转向操作时，使所述指示器示出用于通知所述主车辆的驾驶员检测到所述转向操作的转向操作检测指示。通过上述配置，当转向操作检测单元未检测到转向操作时，以及当转向操作检测单元检测到转向操作的结束时，指示器示出用于通知主车辆的驾驶员未检测到转向操作的转向操作未检测指示。进一步地，当转向操作检测单元检测到转向操作时，指示器示出用于通知主车辆的驾驶员检测到转向操作的转向操作检测指示。这样允许驾驶员识别自动驾驶设备是否检测到驾驶员的转向操作，并且基于检测控制方向盘的旋转。本专利技术的第二方面涉及一种自动驾驶系统，其被配置为，在控制方向盘的旋转以使所述方向盘旋转对应于第一目标转向角的旋转角度的同时，根据所述第一目标转向角执行主车辆的自动驾驶，以及所述自动驾驶系统被配置为，当在所述自动驾驶期间发生所述主车辆的驾驶员对所述方向盘的转向操作时，使所述主车辆临时根据与所述方向盘的旋转角度对应的实际转向角行驶，所述自动驾驶系统包括：转向传感器，其检测并输出对所述方向盘的转向操作的量；转向致动器，其控制所述主车辆的转向角；方向盘致动器，其控制要被施加到所述方向盘的转矩；以及电子控制单元，其被配置为：检测所述转向操作；在所述自动驾驶期间设定与所述主车辆周围的行驶环境和所述主车辆的行驶状态对应的所述第一目标转向角，以及当在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，设定所述第一目标转向角以及基于所述第一目标转向角和所述实际转向角的第二目标转向角；在所述自动驾驶期间基于所述第一目标转向角控制所述转向致动器，以及当在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，基于所述实际转向角控制所述转向致动器；以及在所述自动驾驶期间控制所述方向盘致动器，以使所述方向盘旋转对应于所述第一目标转向角的旋转角度，以及当在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，控制所述方向盘致动器，以使所述方向盘旋转对应于所述第二目标转向角的旋转角度，其中所述电子控制单元被配置为，在从在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时直到检测到所述转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从所述第一目标转向角逐渐接近所述实际转向角的所述第二目标转向角，以及所述电子控制单元被配置为，在检测到在所述自动驾驶期间检测到的所述转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近所述第一目标转向角的所述第二目标转向角。根据第二方面的自动驾驶系统可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶设备，其被配置为，在控制方向盘的旋转以使所述方向盘旋转对应于第一目标转向角的旋转角度的同时，根据所述第一目标转向角执行主车辆的自动驾驶，以及所述自动驾驶设备被配置为，当在所述自动驾驶期间发生所述主车辆的驾驶员对所述方向盘的转向操作时，使所述主车辆临时根据与所述方向盘的旋转角度对应的实际转向角行驶，所述自动驾驶设备的特征在于包括：转向操作检测单元，其被配置为检测所述转向操作；目标转向角设定单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间设定与所述主车辆周围的行驶环境和所述主车辆的行驶状态对应的所述第一目标转向角，以及目标转向角设定单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，设定所述第一目标转向角以及基于所述第一目标转向角和所述实际转向角的第二目标转向角；转向控制单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间根据所述第一目标转向角执行所述主车辆的转向控制，以及所述转向控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，根据所述实际转向角执行所述主车辆的转向控制；以及方向盘控制单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间控制所述方向盘的旋转，以使所述方向盘旋转对应于所述第一目标转向角的旋转角度，以及所述方向盘控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，控制所述方向盘的旋转，以使所述方向盘旋转对应于所述第二目标转向角的旋转角度，其中所述目标转向角设定单元被配置为，在从所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时直到所述转向操作检测单元检测到所述转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从所述第一目标转向角逐渐接近所述实际转向角的所述第二目标转向角，以及所述目标转向角设定单元被配置为，在所述转向操作检测单元检测到由所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到的所述转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近所述第一目标转向角的所述第二目标转向角。...

【技术特征摘要】
2015.09.28 JP 2015-1893391.一种自动驾驶设备，其被配置为，在控制方向盘的旋转以使所述方向盘旋转对应于第一目标转向角的旋转角度的同时，根据所述第一目标转向角执行主车辆的自动驾驶，以及所述自动驾驶设备被配置为，当在所述自动驾驶期间发生所述主车辆的驾驶员对所述方向盘的转向操作时，使所述主车辆临时根据与所述方向盘的旋转角度对应的实际转向角行驶，所述自动驾驶设备的特征在于包括：转向操作检测单元，其被配置为检测所述转向操作；目标转向角设定单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间设定与所述主车辆周围的行驶环境和所述主车辆的行驶状态对应的所述第一目标转向角，以及目标转向角设定单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，设定所述第一目标转向角以及基于所述第一目标转向角和所述实际转向角的第二目标转向角；转向控制单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间根据所述第一目标转向角执行所述主车辆的转向控制，以及所述转向控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，根据所述实际转向角执行所述主车辆的转向控制；以及方向盘控制单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间控制所述方向盘的旋转，以使所述方向盘旋转对应于所述第一目标转向角的旋转角度，以及所述方向盘控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，控制所述方向盘的旋转，以使所述方向盘旋转对应于所述第二目标转向角的旋转角度，其中所述目标转向角设定单元被配置为，在从所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时直到所述转向操作检测单元检测到所述转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从所述第一目标转向角逐渐接近所述实际转向角的所述第二目标转向角，以及所述目标转向角设定单元被配置为，在所述转向操作检测单元检测到由所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到的所述转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近所述第一目标转向角的所述第二目标转向角。2.根据权利要求1所述的自动驾驶设备，其特征在于进一步包括指示控制单元，其被配置为，当所述转向操作检测单元未检测到所述转向操作时，以及当所述转向操作检测单元检测到所述转向操作的结束时，使所述主车辆的指示器示出用于通知所述主车辆的驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井祥太，仁木惠太郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP