一种用于机器人上的平衡装置制造方法及图纸

一种用于机器人上的平衡装置，涉及机器人领域，包括主体，主体内设有液压工作装置、重量块、气缸工作装置、力感应装置和控制器，液压工作装置设在主体的底部，重量块设在液压工作装置上，气缸工作装置设在液压工作装置的上方，其具有结构简单稳定，操作方便，功能实用，反应灵敏的优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种用于机器人上的平衡装置。
技术介绍
在机器人的使用中，机器人根据设置前倾时，不管有没有抓取物件，机器人均会受到向前倾的惯性力，这种力如果不进行及时的平衡，机器人可能会倾倒，从而导致机器人受损，影响机器人的继续使用。
技术实现思路
针对现有技术中存在的不足，本技术的目的是在于提供一种用于机器人上的平衡装置，其结构的简单，使用方便，功能实用，反应灵敏。为实现上述目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种用于机器人上的平衡装置，包括主体，主体内设有液压工作装置、重量块、气缸工作装置、力感应装置和控制器，液压工作装置设在主体的底部，重量块设在液压工作装置上，气缸工作装置设在液压工作装置的上方。进一步，液压工作装置包括液压装置、输液管、左液压缸、右液压缸、连接杆和工作台面，液压装置通过输液管连接左液压缸和右液压缸，左液压缸和右液压缸上均设有连接杆，连接杆上连接有工作台面，重量块放置在工作台面上。进一步，所述工作台面上至少设有两个重量块。进一步，所述液压工作装置包括分隔柱，分隔柱连接在左液压缸和右液压缸上，分隔柱将左液压缸和右液压缸上方的空间分为左工作腔和右工作腔，左液压缸上方为左工作腔，右液压缸上方为右工作腔。进一步，所述分隔柱包括柱体、滑动箱和滚珠，滑动箱设在柱体的顶部，滚珠嵌在滑动箱内。进一步，滑动箱的顶部与滚珠的顶部在同一水平线上。进一步，所述气缸工作装置包括空气压缩机、输气管、气缸、推杆、推板、固定座、滑动轨道，气缸通过输气管连接空气压缩机，气缸与固定座之间设有滑动轨道，气缸上连接有推杆，推杆上连接有推板，推板与滑动轨道相连接。进一步，所述气缸与固定座之间设有四条滑动轨道，四条滑动轨道分别与推板的四个角相连接。进一步，所述力感应装置设在主体顶部的中间位置上。进一步，所述力感应装置包括力感应室、感应球、固定块、第二弹簧、压力感应装置和封盖，感应球设在力感应室内，力感应室的底部左右两边各设有一个固定块，固定块与感应球之间设有第二弹簧，固定块内与第二弹簧相对应的位置上设有压力感应装置，力感应室上通过螺栓连接封盖。进一步，所述主体内液压工作装置的左右两侧各设有一根支撑柱，支撑柱上设有减缓室，减缓室内至少设有一根第一弹簧。综上所述，本技术的优点是：一种用于机器人上的平衡装置结构简单稳定，操作方便，功能使用，反应灵敏，能够有效的减缓重量块掉落时受推移力的作用产生的冲力，保证该用于机器人上的平衡装置运行时的稳定性。附图说明图1是本技术实施例的结构示意图；图2是本技术实施例中A-a部分的放大图；图3是本技术实施例中分隔柱的结构示意图；图中，1、主体，2、液压装置，3、输液管，4、左液压缸，5、控制器，6、连接杆,7、工作台面，8、重量块，9、分隔柱，10、柱体，11、滑动箱，12、滚珠，13、支撑柱，14、减缓室，15、第一弹簧，16、气缸，17、推杆，18、推板，19、固定座，20、滑动轨道，21、右工作腔，22、左工作腔，23、力感应室，24、感应球，25、固定块，26、第二弹簧，27、压力感应装置，28、封盖，29、螺栓，30、右液压缸。具体实施方式下面将结合附图以及具体实施方式对本技术作进一步的说明：如图1至图3所示，一种用于机器人上的平衡装置，包括主体1，主体1内设有液压工作装置、重量块8、气缸工作装置、力感应装置和控制器5，液压工作装置设在主体1的底部，液压工作装置包括液压工作装置包括液压装置2、输液管3、左液压缸4、右液压缸30、连接杆6、工作台面7和分隔柱9，液压装置通过输液管3连接左液压缸4和右液压缸30，左液压缸4和右液压缸30上均设有连接杆6，连接杆6上连接有工作台面，7，工作台面7上设有三个重量块8，分隔柱9连接在左液压缸4和右液压缸30上，分隔柱9将左液压缸4和右液压缸30上方的空间分为左工作腔22和右工作腔21，左液压缸4上方为左工作腔22，右液压缸30上方为右工作腔21，气缸工作装置设在液压工作装置的上方，气缸工作装置包括空气压缩机、输气管、气缸16、推杆17、推板18、固定座19、滑动轨道20，气缸16通过输气管连接空气压缩机，气缸16与固定座19之间设有四条滑动轨道20，气缸16上连接有推杆17，推杆17上连接有推板18，四条滑动轨道20分别与推板18的四个角相连接，力感应装置设在主体1顶部的中间位置，力感应装置包括力感应室23、感应球24、固定块25、第二弹簧26、压力感应装置27和封盖28，感应球24设在力感应室23内，力感应室23的底部左右两边各设有一个固定块25，固定块25与感应球24之间设有第二弹簧26，固定块25内与第二弹簧26相对应的位置上设有压力感应装置27，力感应室23上通过螺栓29连接封盖28，主体1内液压工作装置的左右两侧各设有一根支撑柱13，支撑柱13上设有减缓室14，减缓室14内设有三根第一弹簧15。进一步，重量块放置在工作台面上。进一步，所述分隔柱9包括柱体10、滑动箱11和滚珠12，滑动箱11设在柱体10的顶部，滚珠12嵌在滑动箱11内，滑动箱11的顶部与滚珠12的顶部在同一水平线上。本用于机器人上的平衡装置的工作原理：将用于机器人上的平衡装置接通电源，当机器人右倾时感应球24受冲力作用，对力感应室23右边的固定块25上连接的第二弹簧26受到压力，其相对应的压力感应装置27感受到压力值，控制器5控制空气压缩机和液压装置2开始工作，空气压缩机控制气缸16通过推杆17将推板18推至最右边，液压装置2控制右液压缸30通过连接杆6带动工作台面7和工作台面7上的重量块8向上运行，运行完成后，右液压缸30停止运行，右液压缸30上方的工作台面7高度不变，空气压缩机控制气缸16通过推杆17将推板18往回拉，推板18会带动凸出右工作腔21的重量块18向左运行，重量块18运行到左工作腔22上方时会掉落到左工作腔22内，同时重量块18掉落时会在推板18向左的推力作用下产生向左的冲力，主体1内减缓室14内设置的第一弹簧15会缓解该向左的冲力；当机器人左倾时感应球24受冲力作用，对力感应室23左边的固定块25上连接的第二弹簧26受到压力，其相对应的压力感应装置27感受到压力值，控制器5控制液压装置2开始工作，液压装置2控制左液压缸4通过连接杆6带动工作台面7和工作台面7上的重量块8向上运行，运行完成后，左液压缸4停止运行，左液压缸4上方的工作台面7高度不变，空气压缩机控制气缸16通过推杆17将推板18往右运行，推板18会带动凸出左工作腔22的重量块18向右运行，重量块18运行到右工作腔21上方时会掉落到右工作腔21内，同时重量块18掉落时会在推板18向右的推力作用下产生向右的冲力，主体1内减缓室14内设置的第一弹簧15会缓解该向右的冲力。平衡机器人受前倾力或后倾力时只需将左右方向安装的用于机器人上的平衡装置调整成前后安装即可。由此可见，该用于机器人上的平衡装置结构简单稳定，其用于机器人上时能够避免机器人受惯性力作用时导致的运行环境不稳定或机器人摔倒的现象，保证机器人运行时的安全性与可靠性；该用于机器人上的平衡装置利用液压工作装置和气缸工作装置的共同作用完成重量块18的移动，操作方便，功能使用；力感应装置设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人上的平衡装置，包括主体(1)，其特征在于：所述主体(1)内设有液压工作装置、重量块(8)、气缸工作装置、力感应装置和控制器(5)，液压工作装置设在主体(1)的底部，重量块(8)设在液压工作装置上，气缸工作装置设在液压工作装置的上方。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人上的平衡装置，包括主体(1)，其特征在于：所述主体(1)内设有液压工作装置、重量块(8)、气缸工作装置、力感应装置和控制器(5)，液压工作装置设在主体(1)的底部，重量块(8)设在液压工作装置上，气缸工作装置设在液压工作装置的上方。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人上的平衡装置，其特征在于：所述液压工作装置包括液压装置(2)、输液管(3)、左液压缸(4)、右液压缸(30)、连接杆(6)和工作台面(7)，液压装置(2)通过输液管(3)连接左液压缸(4)和右液压缸(30)，左液压缸(4)和右液压缸(30)上均设有连接杆(6)，连接杆(6)上连接有工作台面(7)，重量块(8)放置在工作台面(7)上。3.根据权利要求2所述的一种用于机器人上的平衡装置，其特征在于：所述液压工作装置包括分隔柱(9)，分隔柱(9)连接在左液压缸(4)和右液压缸(30)上，分隔柱(9)将左液压缸(4)和右液压缸(30)上方的空间分为左工作腔(22)和右工作腔(21)，左液压缸(4)上方为左工作腔(22)，右液压缸(30)上方为右工作腔(21)。4.根据权利要求3所述的一种用于机器人上的平衡装置，其特征在于：所述分隔柱(9)包括柱体(10)、滑动箱(11)和滚珠(12)，滑动箱(11)设在柱体(10)的顶部，滚珠(12)嵌在滑动箱(11)内。5.根据权利要求1所述的一种用于机器人上的平衡装置，其特征在于：所述气缸工作装置包括空气压缩机、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李林，
申请(专利权)人：广州松海信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44