包覆式工业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，公开了一种包覆式工业机器人。本实用新型专利技术中，包覆式工业机器人至少包括：底座、偏置旋转座以及大臂；大臂安装于偏置旋转座；偏置旋转座安装于底座；其中，底座的穿线孔通过偏置旋转座与大臂的穿线孔连通。与现有技术相比，本实用新型专利技术使得在偏置旋转座内布置线缆和固定线缆的方式较为简单方便，而且无需在安装偏置旋转座的同时布置线缆，有助于提高电气系统的可靠性，还可以节约组装成本，进而节约包覆式工业机器人的整机成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，特别涉及一种包覆式工业机器人。
技术介绍
近年来，随着科学技术的不断发展以及时代的不断进步，机器人已经普遍应用于各个行业。目前，对于工业机器人来说，工业机器人的管线包布置方式主要有两种：第一种是电机采用内置和外置后主要管线通过固定夹子固定在机器人的外表面和内部。但是，这种布置方式装配较为繁琐，维护相对困难。第二种是各轴电机完全内置后所有管线采用包覆式安装。但是，这种布置方式装配也较为繁琐，出现故障的概率较大，且维护困难，工作效率较低。专利技术人在实现本技术的过程中发现，现有技术还存在以下问题：第一、管线的拆装或维修较为繁琐困难。第二、旋转座内部空间小，布线和固定空间局限，管线需和旋转座同时安装，影响电气系统的可靠性且安装成本较高，间接影响了整机成本。
技术实现思路
本技术实施例的目的在于提供一种包覆式工业机器人，使得在偏置旋转座内布置线缆和固定线缆的方式较为简单方便，而且无需在安装偏置旋转座的同时布置线缆，有助于提高电气系统的可靠性，还可以节约组装成本，进而节约包覆式工业机器人的整机成本。为解决上述技术问题，本技术的实施方式提供了一种包覆式工业机器人，至少包括：底座、偏置旋转座以及大臂；大臂安装于偏置旋转座；偏置旋转座安装于底座；其中，底座的穿线孔通过偏置旋转座与大臂的穿线孔连通。本技术实施方式相对于现有技术而言，通过在底座和大臂之间设置偏置旋转座，使得可以为偏置旋转座留有足够的安装线缆的空间，从而有助于在偏置旋转座内布置线缆、固定线缆、维护线缆或拆卸线缆等，故在偏置旋转座内布置线缆和固定线缆的方式较为简单方便，可以节约组装成本，进而节约整机成本。由于底座的穿线孔通过偏置旋转座与大臂的穿线孔连通，因此在偏置旋转座安装好之后，还可以在偏置旋转座的内部布置线缆或固定线缆，而无需在安装偏置旋转座的同时布置线缆，有助于提高电气系统的可靠性。另外，为了进一步使在底座和偏置旋转座内布置线缆和固定线缆的方式较为简单方便，偏置旋转座的中心线与底座的中心线具有预设距离，并且通过这种方式，可以进一步增加偏置旋转座的安装线缆的空间。另外，于偏置旋转座对应于底座的位置设有开口，从而可以通过开口安装偏置旋转座内的线缆，对偏置旋转座内的线缆进行固定、拆卸或维护。另外，底座包括本体和可拆卸围板；可拆卸围板盖合于本体，使得可以直接将可拆卸围板拆下，对底座内的线缆进行拆装或维护，便于观察底座内的线缆，从而拆装或维护底座内的线缆的方式更加简单方便，节约组装成本。另外，包覆式工业机器人还包括：驱动箱体、手腕箱体以及六箱体；六箱体安装于手腕箱体；手腕箱体安装于驱动箱体；驱动箱体安装于大臂；从而，提供了一种包覆式工业机器人的优选的结构实现方式。另外，驱动箱体内设有四轴电机和可拆卸式曲轴结构；曲轴结构位于四轴电机和手腕箱体之间，并且曲轴结构的孔径连通于手腕箱体的穿线孔。通过这种方式，使得可以通过更换驱动箱体内的不同孔径的曲轴结构，来适应手腕箱体的穿线孔的大小，提高了本技术的通用性。另外，驱动箱体内设有至少一个线缆转接端子，使得各连接线缆可以在驱动箱体内通过线缆转接端子进行转接，达到对线缆的分段安装和拆卸的目的，避免现有技术中由于将线缆从底座安装到六箱体时线缆较长而导致故障率大的问题。并且，分段安装或拆卸使得组装方式较为简单，组装成本较低，还可以提高维护保养的效率。另外，手腕箱体内设有至少一个线缆转接端子。另外，大臂内设有至少一个线缆转接端子。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本技术第一实施方式中包覆式工业机器人的结构示意图；图2是根据本技术第一实施方式中底座结构示意图；图3是根据本技术第一实施方式中带有大臂壳体和电气安装板的包覆式工业机器人的结构示意图；图4是根据本技术第二实施方式中底座结构示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本技术的第一实施方式涉及一种包覆式工业机器人。如图1所示，包覆式工业机器人至少包括：底座1、偏置旋转座2以及大臂3；大臂3安装于偏置旋转座2；偏置旋转座2安装于底座1；其中，底座1的穿线孔通过偏置旋转座2与大臂3的穿线孔连通。具体地说，通过在底座1和大臂3之间设置偏置旋转座2，使偏置旋转座2留有足够的安装线缆的空间，从而有助于在偏置旋转座2内布置线缆、固定线缆、维护线缆或拆卸线缆等，故在偏置旋转座2内布置线缆和固定线缆的方式较为简单方便，可以节约组装成本，进而节约整机成本。由于底座1的穿线孔通过偏置旋转座2与大臂3的穿线孔连通，因此在偏置旋转座2安装好之后，还可以对偏置旋转座2的内部布置线缆或固定线缆，而无需在安装偏置旋转座2的同时布置线缆，有助于提高电气系统的可靠性。另外，包覆式工业机器人还包括：驱动箱体4、手腕箱体5以及六箱体6；六箱体6安装于手腕箱体5；手腕箱体5安装于驱动箱体4；驱动箱体4安装于大臂3；从而，提供了一种包覆式工业机器人的优选的结构实现方式。需要说明的是，驱动箱体4内设有四轴电机J4和可拆卸式曲轴结构7；曲轴结构7位于四轴电机J4和手腕箱体5之间，并且曲轴结构7的孔径连通于手腕箱体5的穿线孔。通过这种方式，使得可以通过更换驱动箱体4内的不同孔径的曲轴结构7，来适应手腕箱体5的穿线孔的大小，提高了本技术的通用性。并且，为了进一步使在底座1和偏置旋转座2内布置线缆和固定线缆的方式较为简单方便，偏置旋转座2的中心线与底座1的中心线具有预设距离，并且通过这种方式，可以进一步增加偏置旋转座2的安装线缆的空间。在实际的设计中，可以在偏置旋转座2上对应于底座1的位置设有开口21，从而可以通过开口21安装偏置旋转座2内的线缆，对偏置旋转座2内的线缆进行固定、拆卸或维护。本实施方式的包覆式工业机器人在实际拆装线缆的过程中，线缆的安装方式可以为：1、结合图2所示，将一轴电机线13连接到底座1内的一轴电机J1，在底座1内部将线缆分为A1束线和A2束线，从旋转座法兰19上的通孔处穿到第二轴处，把A1束线和A2束线再次合并为A束线，并用固定夹子把A束线固定在偏置旋转座2处，分出二轴线缆14，将二轴线缆14与二轴电机J2端的线缆对接。需要说明的是，A1束线包括：二轴线缆14、三轴线缆15以及四轴线缆16；A2束线包括：五轴线缆的第一段、六轴线缆的第一段、I/O线缆的第一段(I/O指的是输入/输出端口)以及气管。安装在底座1内的一轴电机J1可以采用非中空减速机，相比中空减速机价格便宜且减速机型号不必考虑线径大小，有利于整机的成本控制。2、从A束线中再分出三轴线缆15、四轴线缆16、五轴线缆的第一段、六轴线缆的第一段、I/O线缆的第一段以及气管。将三轴线缆15、四轴线缆16、五轴线缆、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种包覆式工业机器人，其特征在于，至少包括：底座、偏置旋转座以及大臂；所述大臂安装于所述偏置旋转座；所述偏置旋转座安装于所述底座；其中，所述底座的穿线孔通过所述偏置旋转座与所述大臂的穿线孔连通。

【技术特征摘要】
1.一种包覆式工业机器人，其特征在于，至少包括：底座、偏置旋转座以及大臂；所述大臂安装于所述偏置旋转座；所述偏置旋转座安装于所述底座；其中，所述底座的穿线孔通过所述偏置旋转座与所述大臂的穿线孔连通。2.根据权利要求1所述的包覆式工业机器人，其特征在于，所述偏置旋转座的中心线与所述底座的中心线具有预设距离。3.根据权利要求1所述的包覆式工业机器人，其特征在于，于所述偏置旋转座对应于所述底座的位置设有开口。4.根据权利要求1所述的包覆式工业机器人，其特征在于，所述底座包括本体和可拆卸围板；所述可拆卸围板盖合于所述本体。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的包覆式工业机器人，其特征在于，所述包覆式工业机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：凡秀敏，王师，楚文斌，张敏梁，周朔鹏，
申请(专利权)人：上海新时达电气股份有限公司，上海新时达机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31