本发明专利技术公开一种夹持装置，包括：装置本体(1)和至少一组定位单元，在所述装置本体(1)的底面(5)上设有至少一个具有吸附力的吸附单元(4)，所述至少一个吸附单元(4)限定吸附面，所述定位单元包括成对设置的第一定位器和第二定位器，所述第一定位器、所述第二定位器和所述底面(5)中的任何二者能够相对运动从而能够在状态(a)和(b)之间变化，其中：所述状态(a)为所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外；和所述状态(b)为在所述吸附面内，所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一个吸附单元(4)围出定位区域。本发明专利技术在对小部件进行抓取避免变形的同时，满足高精度需求。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动夹持相关
，特别是是一种夹持装置。
技术介绍
对3C(Computing,Communication&ConsumerElectronics)产品的小部件进行工艺装配将会迎来急速发展。这被称为小部件装配(SmallPartAssembly,SPA)需要短处理周期及较高的精度要求。因此，需要比以往更高的自动夹持能力。SPA的其中一个典型目标是夹持薄壁壳体部件。例如移动电话的外壳，或者电脑面板。传统的二指夹持，由于会导致变形因此并不适合夹持壳体部件。真空吸盘技术可以处理对壳体部件的抓取，然而其并不能提供高的抓取精度。因此需要对抓取后的部件进行重定位，以满足精度要求。然而，现有的夹持部件仅能抓取部件而并不能重定位，因此需要在装配流程步骤中，对所抓取的小部件进行重定位，从而导致整体系统构造复杂且处理周期时间较长。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有的夹持技术不能对小部件进行抓取重定位，提供一种夹持装置。一种夹持装置，包括：装置本体和至少一组定位单元，在所述装置本体的底面上设有至少一个具有吸附力的吸附单元，所述至少一个吸附单元限定吸附面，所述定位单元包括成对设置的第一定位器和第二定位器，所述第一定位器和所述第二定位器分别相对设置在所述吸附单元的两侧，所述第一定位器、所述第二定位器和所述底面中的任何二者能够相对运动从而能够在状态和之间变化，其中：状态为所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外；和状态为在所述吸附面内，所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一个吸附单元围出定位区域。进一步的，所述第一定位器为限位器，所述第二定位器为拨动器，所述限位器和所述拨动器分别设置在所述装置本体的两侧，且所述限位器能够沿垂直所述底面的方向线性运动，在所述装置本体设置所述拨动器的一侧设有与所述底面平行的旋转轴，所述拨动器能够绕所述旋转轴旋转。进一步的，所述第一定位器为容纳所述装置本体的框体的至少一条侧边，所述装置本体在所述框体所围成的空腔内能够垂直所述框体的所在平面垂直运动，所述第二定位器为相对所述侧边设置且能够平行所述框体所在的平面运动的推动器。进一步的，在所述吸附单元的两侧分别设置旋转轴，所述第一定位器为绕其中一侧旋转轴旋转的旋转臂，所述第二定位器为绕另一侧旋转轴旋转的旋转臂。进一步的，所述吸附单元与产生吸附力的吸附装置连接。更进一步的，所述吸附装置可调节所产生的吸附力。更进一步的，所述吸附单元为多个，所述吸附装置为多个，一部分所述吸附单元与一部分所述吸附装置连接，另一部分所述吸附单元与另一部分所述吸附装置连接。更进一步的，所述吸附单元为多个，且每个所述吸附单元分别通过开关与所述吸附装置连接。更进一步的，所述吸附单元为通孔，所述吸附装置为真空发生器，所述通孔与所述真空发生器连通。更进一步的，所述吸附单元为静电点，所述吸附装置为静电发生器，所述静电点与所述静电发生器电连接。进一步的，包括至少两组所述限位拨动单元，至少两组所述限位拨动单元的所述限位器和所述拨动器的中心连线相交。进一步的，所述拨动器包括拨动支架和拨动顶端，所述拨动支架的顶端与所述拨动顶端连接，且所述拨动支架和拨动顶端形成T型结构，所述旋转轴穿过所述拨动支架的底端。更进一步的，所述拨动支架包括相互连接形成一定夹角的第一拨动支架部和第二拨动支架部。更进一步的，所述拨动支架为弧形。更进一步的，所述拨动顶端与同一组限位拨动单元中的所述限位器平行。本专利技术通过吸附单元吸附部件，然后通过限位拨动单元的限位器和拨动器配合动作，对部件进行重定位。从而实现对小部件进行抓取避免变形的同时，满足高精度需求。附图说明图1a为本专利技术一个实施例在吸附前的结构示意图；图1b为本专利技术一个实施例在吸附后进行重定位的结构示意图；图2a为本专利技术另一个实施例在吸附前的结构示意图；图2b为本专利技术另一个实施例在吸附后进行重定位的结构示意图；图3a为本专利技术再一个实施例在吸附前的结构示意图；图3b为本专利技术再一个实施例在吸附后进行重定位的结构示意图；图4为本专利技术对一个实施例被夹持部件进行重定位的示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细的说明。如图1a所示，本专利技术的一种夹持装置，包括：装置本体1和至少一组定位单元，在所述装置本体1的底面5上设有至少一个具有吸附力的吸附单元4，所述至少一个吸附单元4限定吸附面，所述定位单元包括成对设置的第一定位器和第二定位器，所述第一定位器和所述第二定位器分别相对设置在所述吸附单元4的两侧，所述第一定位器、所述第二定位器和所述底面5中的任何二者能够相对运动从而能够在状态a和b之间变化，其中：所述状态a为所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外；和所述状态b为在所述吸附面内，所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一个吸附单元4围出定位区域。在其中一个实施例中，所述第一定位器为限位器2，所述第二定位器为拨动器3，所述限位器2和所述拨动器3分别设置在所述装置本体1的两侧，且所述限位器2能够沿垂直所述底面5的方向线性运动，在所述装置本体1设置所述拨动器3的一侧设有与所述底面5平行的旋转轴，所述拨动器3能够绕所述旋转轴旋转。如图1a所示为本专利技术一个实施例吸附前的结构示意图，吸附前，第一定位器(在本实施例中为限位器2)和第二定位器(在本实施例中为拨动器3)均在装置本体1的底面5的下方或至少与底面平行。此时为状态a:所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外。其中，吸附面指的是底面5上吸附单元4能够用于吸附被夹持部件的部分。然后通过吸附单元4对被夹持部件进行吸附。被夹持部件被吸附后，如图1b所示，限位器2向上推出，拨动器3也同时向上旋转，从而推动被夹持部件。此时为状态b：所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一个吸附单元4围出定位区域。如图4所示，被夹持部件6被拨动器3推动，移动至限位器2的位置，实现精确定位。其中，限位器2沿垂直底面5的方向线性运动，可以通过线性运动电机，例如带弹簧的电磁铁、带螺杆的电机或者气缸等实现。而拨动器3在可以通过电机或者其他动力装置带动旋转。限位器2和拨动器3可以直接贴紧装置本体1设置，然而也可以如图1a和1b所示通过设置在装置本体1侧方的腔体容置，从而很好地隐...
【技术保护点】
一种夹持装置，其特征在于，包括：装置本体(1)和至少一组定位单元，在所述装置本体(1)的底面(5)上设有至少一个具有吸附力的吸附单元(4)，所述至少一个吸附单元(4)限定吸附面，所述定位单元包括成对设置的第一定位器和第二定位器，所述第一定位器(2)和所述第二定位器分别相对设置在所述吸附单元(4)的两侧，所述第一定位器、所述第二定位器和所述底面(5)中的任何二者能够相对运动从而能够在状态(a)和(b)之间变化，其中：所述状态(a)为所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面之外；和所述状态(b)为在所述吸附面内，所述第一定位器、所述第二定位器和所述至少一个吸附单元(4)围出定位区域。
【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：装置本体(1)和至少一组
定位单元，在所述装置本体(1)的底面(5)上设有至少一个具有吸附
力的吸附单元(4)，所述至少一个吸附单元(4)限定吸附面，所述定位
单元包括成对设置的第一定位器和第二定位器，所述第一定位器(2)和
所述第二定位器分别相对设置在所述吸附单元(4)的两侧，所述第一定
位器、所述第二定位器和所述底面(5)中的任何二者能够相对运动从而
能够在状态(a)和(b)之间变化，其中：
所述状态(a)为所述第一定位器和所述第二定位器位于所述吸附面
之外；和
所述状态(b)为在所述吸附面内，所述第一定位器、所述第二定位
器和所述至少一个吸附单元(4)围出定位区域。
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一定位器
为限位器(2)，所述第二定位器为拨动器(3)，所述限位器(2)和所述
拨动器(3)分别设置在所述装置本体(1)的两侧，且所述限位器(2)
能够沿垂直所述底面(5)的方向线性运动，在所述装置本体(1)设置
所述拨动器(3)的一侧设有与所述底面(5)平行的旋转轴，所述拨动
器(3)能够绕所述旋转轴旋转。
3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一定位器
为容纳所述装置本体(1)的框体(7)的至少一条侧边(8)，所述装置
本体(1)在所述框体(7)所围成的空腔内能够垂直所述框体(7)的所
在平面垂直运动，所述第二定位器为相对所述侧边(8)设置且能够平行
所述框体(7)所在的平面运动的推动器(9)。
4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，在所述吸附单元
(4)的两侧分别设置旋转轴，所述第一定位器为绕其中一侧旋转轴旋转
的旋转臂(10)，所述第二定位器为绕另一侧旋转轴旋转的旋转臂(11)。
5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李劲松，顾颢，亓利伟，
申请(专利权)人：ABB技术有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。