一种鞋模开合机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种鞋模开合机械手，可打开或合闭鞋模，鞋模开合机械手包括机械手臂、安装于机械手臂上的L形滑动板、安装于L形滑动板上的伺服电机、与伺服电机传动连接的齿轮箱、设于齿轮箱上的隔板、设于隔板上并起到传动皮带作用的皮带辅助轮、与机械手臂连接并可控制机械手臂进行升降操作的机械手臂升降气缸、连接于机械手臂末端处的手爪、与手爪连接并可控制手爪进行开合操作的手爪开合气缸；通过控制伺服电机的运转来驱动齿轮箱工作并通过皮带辅助轮来传动皮带从而使机械手臂到达鞋模区域，再由机械手臂升降气缸控制机械手臂下降到鞋模的开模平面，再通过手爪处的手爪开合气缸来开合手爪从而完成开合鞋模的动作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及鞋模开合设备，特别涉及一种鞋模开合机械手。
技术介绍
在鞋模生产鞋的过程中，有打开或合闭鞋模的工序，现在的工艺过程中，一般是通过人工来打开或合闭鞋模，这样的工序方式效率低，而且提高了生产加工的人力成本及时间成本，生产效率较低，而且工人长期枯燥地打开或合闭鞋模，容易疲劳而发生意外，不安全。因此，如何实现一种可自动打开或合闭鞋模，自动化程度高，生产效率高，操作可靠安全，有效节省生产成本的鞋模开合机械手是业内亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种鞋模开合机械手，旨在实现一种可自动打开或合闭鞋模，自动化程度高，生产效率高，操作可靠安全，有效节省生产成本的鞋模开合机械手。本技术提出一种鞋模开合机械手，可打开或合闭鞋模，鞋模开合机械手包括机械手臂、安装于机械手臂上的L形滑动板、安装于L形滑动板上的伺服电机、与伺服电机传动连接的齿轮箱、设于齿轮箱上的隔板、设于隔板上并起到传动皮带作用的皮带辅助轮、与机械手臂连接并可控制机械手臂进行升降操作的机械手臂升降气缸、连接于机械手臂末端处的手爪、与手爪连接并可控制手爪进行开合操作的手爪开合气缸；通过控制伺服电机的运转来驱动齿轮箱工作并通过皮带辅助轮来传动皮带从而使机械手臂到达鞋模区域，再由机械手臂升降气缸控制机械手臂下降到鞋模的开模平面，再通过手爪处的手爪开合气缸来开合手爪从而完成开合鞋模的动作。优选地，手爪由固定手爪、活动手爪组成。当要打开鞋模时，通过控制伺服电机5的运转来驱动齿轮箱工作并通过皮带辅助轮来传动皮带从而使机械手臂到达鞋模区域，再由机械手臂升降气缸控制机械手臂下降到鞋模的开模平面，机械手臂升降气缸的初始位置为“始位”，再通过手爪处的手爪开合气缸来打开手爪，手爪抓住模具开模提手后，通过手爪开合气缸来合闭手爪，机械手臂在机械手臂升降气缸的控制下开始上升，在上升的同时由于开模的角度变化而需要伺服电机的运转驱动来控制机械手臂进行移动来配合位置上的变化，使鞋模平稳地打开。鞋模打开后，手爪处的手爪开合气缸打开手爪，与模具开模提手脱离开，然后机械手臂在机械手臂升降气缸的控制下开始上升至始位，从而完成整个开模动作。当要合闭鞋模时，通过控制伺服电机5的运转来驱动齿轮箱工作并通过皮带辅助轮来传动皮带从而使机械手臂到达鞋模区域，再由机械手臂升降气缸控制机械手臂下降到鞋模的模具开模提手处，再通过手爪处的手爪开合气缸来打开手爪，手爪抓住模具开模提手后，通过手爪开合气缸来合闭手爪，机械手臂在机械手臂升降气缸的控制下开始下降，在下降的同时由于合模的角度变化而需要伺服电机的运转驱动来控制机械手臂进行移动来配合位置上的变化，使鞋模平稳地合闭。鞋模合闭后，手爪处的手爪开合气缸打开手爪，与模具开模提手脱离开，然后机械手臂在机械手臂升降气缸的控制下开始上升至始位，从而完成整个合闭鞋模动作。本技术实现了一种可自动打开或合闭鞋模，自动化程度高，生产效率高，操作可靠安全，有效节省生产成本的鞋模开合机械手。附图说明图1为本技术一种鞋模开合机械手的一实施例的立体结构示意图。本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。参照图1，提出本技术的一种鞋模开合机械手的一实施例，可打开或合闭鞋模，鞋模开合机械手包括机械手臂6、安装于机械手臂6上的L形滑动板1、安装于L形滑动板1上的伺服电机5、与伺服电机5传动连接的齿轮箱4、设于齿轮箱4上的隔板2、设于隔板2上并起到传动皮带作用的皮带辅助轮3、与机械手臂6连接并可控制机械手臂6进行升降操作的机械手臂升降气缸7、连接于机械手臂6末端处的手爪、与手爪连接并可控制手爪进行开合操作的手爪开合气缸10。手爪由固定手爪8、活动手爪9组成。通过控制伺服电机5的运转来驱动齿轮箱4工作并通过皮带辅助轮3来传动皮带从而使机械手臂6到达鞋模区域，再由机械手臂升降气缸7控制机械手臂6下降到鞋模的开模平面，再通过手爪处的手爪开合气缸10来开合手爪从而完成开合鞋模的动作。鞋模开合机械手运用伺服电机5来驱动机械手臂6进行平行移动，通过机械手臂升降气缸7来控制手臂的升降，通过手爪开合气缸10来控制手爪的抓取与打开。当要打开鞋模时，通过控制伺服电机5的运转来驱动齿轮箱4工作并通过皮带辅助轮3来传动皮带从而使机械手臂6到达鞋模区域，再由机械手臂升降气缸7控制机械手臂6下降到鞋模的开模平面，机械手臂升降气缸7的初始位置为“始位”，再通过手爪处的手爪开合气缸10来打开手爪，手爪抓住模具开模提手后，通过手爪开合气缸10来合闭手爪，机械手臂6在机械手臂升降气缸7的控制下开始上升，在上升的同时由于开模的角度变化而需要伺服电机5的运转驱动来控制机械手臂6进行移动来配合位置上的变化，使鞋模平稳地打开。鞋模打开后，手爪处的手爪开合气缸10打开手爪，与模具开模提手脱离开，然后机械手臂6在机械手臂升降气缸7的控制下开始上升至始位，从而完成整个开模动作。当要合闭鞋模时，通过控制伺服电机5的运转来驱动齿轮箱4工作并通过皮带辅助轮3来传动皮带从而使机械手臂6到达鞋模区域，再由机械手臂升降气缸7控制机械手臂6下降到鞋模的模具开模提手处，再通过手爪处的手爪开合气缸10来打开手爪，手爪抓住模具开模提手后，通过手爪开合气缸10来合闭手爪，机械手臂6在机械手臂升降气缸7的控制下开始下降，在下降的同时由于合模的角度变化而需要伺服电机5的运转驱动来控制机械手臂6进行移动来配合位置上的变化，使鞋模平稳地合闭。鞋模合闭后，手爪处的手爪开合气缸10打开手爪，与模具开模提手脱离开，然后机械手臂6在机械手臂升降气缸7的控制下开始上升至始位，从而完成整个合闭鞋模动作。本技术实现了一种可自动打开或合闭鞋模，自动化程度高，生产效率高，操作可靠安全，有效节省生产成本的鞋模开合机械手。以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种鞋模开合机械手，其特征在于，可打开或合闭鞋模，鞋模开合机械手包括机械手臂、安装于机械手臂上的L形滑动板、安装于L形滑动板上的伺服电机、与伺服电机传动连接的齿轮箱、设于齿轮箱上的隔板、设于隔板上并起到传动皮带作用的皮带辅助轮、与机械手臂连接并可控制机械手臂进行升降操作的机械手臂升降气缸、连接于机械手臂末端处的手爪、与手爪连接并可控制手爪进行开合操作的手爪开合气缸；通过控制伺服电机的运转来驱动齿轮箱工作并通过皮带辅助轮来传动皮带从而使机械手臂到达鞋模区域，再由机械手臂升降气缸控制机械手臂下降到鞋模的开模平面，再通过手爪处的手爪开合气缸来开合手爪从而完成开合鞋模的动作。

【技术特征摘要】
1.一种鞋模开合机械手，其特征在于，可打开或合闭鞋模，鞋模开合机械手包括机械手臂、安装于机械手臂上的L形滑动板、安装于L形滑动板上的伺服电机、与伺服电机传动连接的齿轮箱、设于齿轮箱上的隔板、设于隔板上并起到传动皮带作用的皮带辅助轮、与机械手臂连接并可控制机械手臂进行升降操作的机械手臂升降气缸、连接于机械手臂末端处的手爪、与手爪连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：田晓锋，
申请(专利权)人：田晓锋，
类型：新型
国别省市：河南;41