【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种多自由度球形感应电机。
技术介绍
随着现代工业技术的发展,越来越多的工作场合要求机构能够在空间内实现连续的多自由度旋转,例如雷达、机械手、视觉系统、高精度机床等。常规的电机都是单轴旋转的,要实现多自由度旋转必须通过连接机构将多个独立的单轴电机组合起来。但是这种用组合方式形成的多自由度旋转机构不可避免地存在传动机构的变形和运动死区,而且附加的连接机构导致系统惯量大,动态响应性能差。相对于这些传统多自由度旋转机构,球型电机具有显著的优点,如体积小、重量轻、响应速度快、没有空回以及在工作空间内没有奇异点等,但是现有的大多球形电机的转子经过固定轴固定以后,往往只能做到某一确定方向的主运动和和其他方向上的辅助运动,做不到真正意义上的多自由度运动。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术中的不足提供一种能够做任意方向上旋转运动并具有结构简单、易于控制、便于加工的等优点的多自由度球形感应电机。本技术的技术方案是这样实现的:一种多自由度球形感应电机,主要包括外壳、固定在外壳上的空间互相垂直分布的三组结构相同的球面弧形定子、可绕球心做旋转运动的空心球形的转子及轴承,所述转子的半径小于所述三组定子所围绕的球体半径,且所述转子置于所述定子所围绕的空间中,所述转子由轴承固定支撑,转子与轴承的滚珠相切,能够绕球心自由旋转。所述转子由多个轴承固定在定子之间,转子和定子之间保留有气隙,转子外表面覆有铜层。所述轴承由基座和滚珠构成,基座上下表面均为球面,上表面中心开一个球形槽,四周开一圈圆形槽,滚珠置于槽 ...
【技术保护点】
一种多自由度球形感应电机,其特征在于:主要包括外壳、固定在外壳上的空间互相垂直分布的三组结构相同的球面弧形定子、可绕球心做旋转运动的空心球形的转子及轴承,所述转子的半径小于所述三组定子所围绕的球体半径,且所述转子置于所述定子所围绕的空间中,所述转子由轴承固定支撑,转子与轴承的滚珠相切,能够绕球心自由旋转。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度球形感应电机,其特征在于:主要包括外壳、固定在外壳上的空间互相垂直分布的三组结构相同的球面弧形定子、可绕球心做旋转运动的空心球形的转子及轴承,所述转子的半径小于所述三组定子所围绕的球体半径,且所述转子置于所述定子所围绕的空间中,所述转子由轴承固定支撑,转子与轴承的滚珠相切,能够绕球心自由旋转。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度球形感应电机,其特征在于:所述转子由多个轴承固定在定子之间,转子和定子之间保留有气隙,转子外表面覆有铜层。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度球形感应电机,其特征在于:所述轴承由基座和滚珠构成,基座上下表面均为球面,上表面中心开一个球形槽,四周开一圈圆形槽,滚珠置于槽中...
【专利技术属性】
技术研发人员:王培欣,谢璐佳,赵素珍,张露锋,司纪凯,封海潮,许孝卓,
申请(专利权)人:河南理工大学,
类型:新型
国别省市:河南;41
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