【技术实现步骤摘要】
本技术涉及的是园艺、农业机器人、末端执行器,具体涉及的是番茄侧芽摘除机器人中的末端执行器。
技术介绍
随着农业现代化的提升,蔬菜生产规模化、自动化已经成为趋势。番茄侧芽摘除是提高番茄种植产量和品质必不可少的一环,番茄摘芽工作量大,且有时需要重复进行。手工摘芽虽然速度快,但是随着劳动力成本增加和巨大的作业量将不能满足实际需要。番茄摘芽机器人末端执行器是摘芽机器人的关键部分,安装在七自由度的机器人上,末端执行器以一定的作业顺序完成番茄侧芽的摘除作业。
技术实现思路
本技术的目的在于在于针对现有技术的不足,提供一种用于番茄摘芽的机器人末端执行器。本技术的用于番茄摘芽机器人的末端执行器包括用于安装在机器人末端的第一固定架及均固定于第一固定架上的探测装置伸缩机构、摄像头和番茄侧芽摘除装置,探测装置伸缩机构末端固定有番茄侧枝位置探测装置,探测装置伸缩机构用于实现番茄侧枝位置探测装置的水平线性移动,且探测装置伸缩机构及番茄侧枝位置探测装置位于番茄侧芽摘除装置上方,摄像头用于拍摄番茄主茎、侧枝与腋芽的图像。探测装置伸缩机构采用齿条齿轮传动实现其末端的伸缩。摄像头拍摄番茄植株获取主杆位置后,通过番茄侧枝位置探测装置环绕主杆上移,探测到侧枝时,停止上移并精确测出侧枝在360度方向上的位置,机器人手臂绕番茄主杆转动带动摄像头与侧枝垂直,并获取侧枝及侧芽信息后,探测装置伸缩机构动作使得探测装置 ...
【技术保护点】
用于番茄摘芽的机器人末端执行器,其特征在于:包括用于安装在机器人末端的第一固定架(3)及均固定于第一固定架(3)上的探测装置伸缩机构(2)、摄像头(4)和番茄侧芽摘除装置(5),探测装置伸缩机构(2)末端固定有番茄侧枝位置探测装置(1),探测装置伸缩机构(2)用于实现番茄侧枝位置探测装置(1)的水平线性移动,且探测装置伸缩机构(2)及番茄侧枝位置探测装置(1)位于番茄侧芽摘除装置(5)上方,摄像头(4)用于拍摄番茄主茎、侧枝与腋芽的图像。
【技术特征摘要】
1.用于番茄摘芽的机器人末端执行器,其特征在于:包括用于安装
在机器人末端的第一固定架(3)及均固定于第一固定架(3)上的探
测装置伸缩机构(2)、摄像头(4)和番茄侧芽摘除装置(5),探测
装置伸缩机构(2)末端固定有番茄侧枝位置探测装置(1),探测装
置伸缩机构(2)用于实现番茄侧枝位置探测装置(1)的水平线性移
动,且探测装置伸缩机构(2)及番茄侧枝位置探测装置(1)位于番
茄侧芽摘除装置(5)上方,摄像头(4)用于拍摄番茄主茎、侧枝与
腋芽的图像。
2.根据权利要求1所述的用于番茄摘芽的机器人末端执行器,其特
征在于:所述的探测装置伸缩机构(2)采用齿条齿轮传动实现其末
端的伸缩。
3.根据权利要求1所述的用于番茄摘芽的机器人末端执行器,其特
征在于:所述的番茄侧枝位置探测装置(1)包括探测机构、定位夹
紧机构、用于支撑探测机构的探测装置固定架(1-12)和用于支撑定
位夹紧机构的定位夹紧机构连接架(1-13),定位夹紧机构连接架
(1-13)固定于探测装置固定架(1-12)上,
4.根据权利要求3所述的用于番茄摘芽的机器人末端执行器,其特
征在于,所述的探测机构包括探测联动部件(1-1),定位夹紧机构包
括定位联动部件(1-9);探测联动部件(1-1)与定位联动部件(1-9)
结构相同,均为一对可实现开合动作的机械臂,定位联动部件(1-9)
平行设置于探测联动部件(1-1)上方,探测联动部件(1-1)的两只
\t机械臂前端分别固定半环状的步进内圈(1-2)和半环状的光滑内圈
(1-3),步进内圈(1-2)及光滑内圈(1-3)上均具有半环状的截面
呈T型的导轨凸台,齿侧外圈(1-4)和光滑外圈(1-5)上均具有半
环状的截面呈T型的凹槽,齿侧外圈(1-4)的凹槽与步进内圈(1-2)
的导轨凸台对接形成滑动配合,光滑外圈(1-5)的凹槽与光滑内圈
(1-3)的导轨凸台对接形成滑动配合,步进内圈(1-2)外周设有向
外延伸的平台,平台下...
【专利技术属性】
技术研发人员:李建平,王萌,季明东,孙伟,何相逸,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:新型
国别省市:浙江;33
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