码垛机器人制造技术

本发明专利技术公开了码垛机器人。高效率、低成本的包装箱码放已成为市场上不断增长的需求。本发明专利技术的履带底盘部件驱动机架；传输部件传输包装箱，并对包装箱进行转向；单箱推送部件将单个包装箱从传输部件推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行校正，铲板传动部件实现铲板部件和两侧的两个推箱部件同步升降；铲板部件将单个包装箱整理成一排，铲板部件相对水平面倾斜设置；两个推箱部件将铲板部件上一排的包装箱推出；控制器控制铲板传动部件、铲板部件、推箱部件、整形部件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件的协调动作。本发明专利技术成排码放解决了以往单个码放效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械
，具体涉及一种码垛机器人。
技术介绍
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人码垛在物流、生产线、超市等行业有着相当广泛的应用。包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械设备到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一趋势已经影响到包装的多个方面，码垛机器人是唯一的选择，能够高效率、低成本、操作方便地解决数量庞大的包装箱码放问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种码垛机器人，解决以往将包装箱码放在自由空间，再由叉车移至集装箱内的低效率问题。本专利技术所采用的技术方案为：本专利技术包括控制器、机架以及安装在机架上的铲板传动部件、铲板部件、推箱部件、整形部件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件；所述的履带底盘部件驱动机架；所述的传输部件传输包装箱，并对包装箱进行转向；单箱推送部件将单个包装箱从传输部件推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行校正，铲板传动部件实现铲板部件和两侧的两个推箱部件同步升降；所述的铲板部件将单个包装箱整理成一排，铲板部件相对水平面倾斜设置；两个推箱部件将铲板部件上一排的包装箱推出；所述的控制器控制铲板传动部件、铲板部件、推箱部件、整形部件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件的协调动作。所述的铲板部件包括钢丝绳、横推折弯件、倾斜面板、压板、第一伺服电机、铲板支架、主动链轮、铲板链条、双联链轮、长链条、圆导轨、滑块、钢丝绳导向盘、活动挡杆、滚动体和端面凸轮。铲板传动部件驱动铲板支架升降；所述的倾斜面板包括一体成型的后部倾斜板和前部倾斜板；后部倾斜板固定在铲板支架上；后部倾斜板与水平面的夹角为5～8°，前部倾斜板与水平面的夹角为11～15°；所述的第一伺服电机固定在铲板支架上，并经减速器驱动主动链轮；主动链轮与双联链轮的一个链轮通过铲板链条连接；双联链轮的另一个链轮与从动链轮通过长链条连接；主动链轮、双联链轮和从动链轮均铰接在铲板支架上；所述的圆导轨固定在铲板支架上，滑块与圆导轨构成滑动副；两个钢丝绳导向盘铰接在铲板支架两端，并通过钢丝绳连接；所述的压板将钢丝绳和长链条相互贴紧的一侧固定；横推折弯件位于倾斜面板顶部，横推折弯件两端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽分别与长链条和钢丝绳的另一侧固定；横推折弯件上与长链条固定的折弯板也与滑块固定；滚动体固定在转轴上；转轴与铲板支架构成转动副，且转轴与铲板支架通过扭簧连接；U型挡杆的两个端部均与转轴固定，且整体设置在倾斜面板开设的U型槽内；端面凸轮与滚动体构成凸轮副，并由凸轮电磁阀驱动。所述的铲板传动部件包括传动块、转动杆、第二伺服电机、减速箱、铲板传动带机构和铲板传动导轨。所述的第二伺服电机固定在机架上，并经减速箱和一个铲板传动带机构驱动转动杆；所述的转动杆通过轴承支承在机架上，并驱动另一个铲板传动带机构；铲板传动带机构设有张紧轮和导向轮；两个铲板传动带机构分设在转动杆两端，铲板传动带机构的传动带上固定有传动块；所述的传动块与固定在机架上的铲板传动导轨构成滑动副。所述的推箱部件包括推箱伺服电机、开关板、推箱支架、推箱电动缸和推箱导轨。所述的推箱电动缸固定在推箱导轨上，并通过同步带机构驱动齿轮；所述的开关板包括相互构成滑动副的两块推板，其中一块推板上固定的齿条与齿轮啮合，另一块推板由推箱伺服电机驱动；所述的推箱伺服电机固定在推箱支架上，推箱导轨与推箱支架构成滑动副；两个推箱部件的推箱支架均由铲板传动部件驱动升降。两个推箱部件上由推箱伺服电机驱动的推板设置在铲板部件的倾斜面板两端。所述的整形部件包括第三伺服电机、整形支架、整形导轨、整形板、弹性拨片、整形电磁阀、滑台和整形丝杆。所述的第三伺服电机经减速器驱动整形丝杆；所述的整形丝杆通过轴承支承在整形支架上；滑台与整形丝杆构成螺旋副，并与固定在整形支架上的整形导轨构成滑动副；所述的整形电磁阀驱动整形板；弹性拨片的一端固定在整形板上，另一端设置在传输部件上方。两个整形部件的弹性拨片对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形。所述的单箱推送部件包括导向杆、上下动作伺服电机、推杆、推送滑轨、推送传动带机构、第四伺服电机和滑板。所述的第四伺服电机固定在机架上，并经减速器驱动推送传动带机构；所述的滑板固定在推送传动带机构的传动带上，并与固定在机架上的推送滑轨构成滑动副；上下动作伺服电机固定在滑板上，并驱动推杆上下运动；所述的推杆与固定在滑板上的两根导向杆均构成滑动副；推杆设置在传输部件正上方。所述的传输部件包括平移伺服电机、第五伺服电机、传输链轮、传输支架、滚筒和转向架。所述的传输支架固定在机架上；一排滚筒等距铰接在传输支架上，滚筒一侧固定有两个传输链轮，所有传输链轮位于同一侧；相邻滚筒的传输链轮通过传输链条连接。所述的转向架设置在滚筒上方，并与第五伺服电机的输出轴固定；所述的平移伺服电机驱动第五伺服电机上下平移，第五伺服电机驱动转向架转动；所述的转向架包括长方形框和焊接在长方形框内的十字架；位于转向架正下方的滚筒均沿周向开设环形槽。本专利技术具有的有益效果：本专利技术成排码放解决了以往单个码放效率低的问题。本专利技术不仅能够满足平常的码垛，而且能够码垛至密闭的集装箱内，解决了以往将包装箱码放在自由空间，再由叉车移至集装箱内的问题，工序二合一，数控程序控制实现全自动化，无人操作，大大提高效率，节约劳动成本。倾斜面板使得包装箱沿斜面推出，不会因振动而偏转，码放更整齐。附图说明图1为本专利技术整体结构的一个侧视立体图；图2为本专利技术整体结构的另一个侧视立体图；图3为本专利技术中铲板传动部件的结构立体图；图4-1为本专利技术中铲板部件的结构立体图；图4-2为本专利技术中铲板部件的局部剖视图；图4-3为图4-2的A-A剖视图；图4-4为图4-2的C-C剖视图；图4-5为本专利技术中铲板部件的侧视示意图；图4-6为图4-5中D部分的局部放大图；图5为本专利技术中推箱部件的结构立体图；图6为本专利技术中整形部件的结构立体图；图7为本专利技术中单箱推送部件的装配位置示意图；图8为本专利技术中单箱推送部件的结构立体图；图9为本专利技术中传输部件的结构立体图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1和2所示，码垛机器人，包括控制器、机架8以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
码垛机器人，包括控制器、机架以及安装在机架上的铲板传动部件、铲板部件、推箱部件、整形部件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件，其特征在于：所述的履带底盘部件驱动机架；所述的传输部件传输包装箱，并对包装箱进行转向；单箱推送部件将单个包装箱从传输部件推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行校正，铲板传动部件实现铲板部件和两侧的两个推箱部件同步升降；所述的铲板部件将单个包装箱整理成一排，铲板部件相对水平面倾斜设置；两个推箱部件将铲板部件上一排的包装箱推出；所述的控制器控制铲板传动部件、铲板部件、推箱部件、整形部件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件的协调动作；所述的铲板部件包括钢丝绳、横推折弯件、倾斜面板、压板、第一伺服电机、铲板支架、主动链轮、铲板链条、双联链轮、长链条、圆导轨、滑块、钢丝绳导向盘、活动挡杆、滚动体和端面凸轮；铲板传动部件驱动铲板支架升降；所述的倾斜面板包括一体成型的后部倾斜板和前部倾斜板；后部倾斜板固定在铲板支架上；后部倾斜板与水平面的夹角为5～8°，前部倾斜板与水平面的夹角为11～15°；所述的第一伺服电机固定在铲板支架上，并经减速器驱动主动链轮；主动链轮与双联链轮的一个链轮通过铲板链条连接；双联链轮的另一个链轮与从动链轮通过长链条连接；主动链轮、双联链轮和从动链轮均铰接在铲板支架上；所述的圆导轨固定在铲板支架上，滑块与圆导轨构成滑动副；两个钢丝绳导向盘铰接在铲板支架两端，并通过钢丝绳连接；所述的压板将钢丝绳和长链条相互贴紧的一侧固定；横推折弯件位于倾斜面板顶部，横推折弯件两端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽分别与长链条和钢丝绳的另一侧固定；横推折弯件上与长链条固定的折弯板也与滑块固定；滚动体固定在转轴上；转轴与铲板支架构成转动副，且转轴与铲板支架通过扭簧连接；U型挡杆的两个端部均与转轴固定，且整体设置在倾斜面板开设的U型槽内；端面凸轮与滚动体构成凸轮副，并由凸轮电磁阀驱动。...

【技术特征摘要】
1.码垛机器人，包括控制器、机架以及安装在机架上的铲板传动部件、铲
板部件、推箱部件、整形部件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件，其
特征在于：所述的履带底盘部件驱动机架；所述的传输部件传输包装箱，并对
包装箱进行转向；单箱推送部件将单个包装箱从传输部件推入铲板部件，两侧
的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行校正，铲板传动部件实
现铲板部件和两侧的两个推箱部件同步升降；所述的铲板部件将单个包装箱整
理成一排，铲板部件相对水平面倾斜设置；两个推箱部件将铲板部件上一排的
包装箱推出；所述的控制器控制铲板传动部件、铲板部件、推箱部件、整形部
件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件的协调动作；
所述的铲板部件包括钢丝绳、横推折弯件、倾斜面板、压板、第一伺服电
机、铲板支架、主动链轮、铲板链条、双联链轮、长链条、圆导轨、滑块、钢
丝绳导向盘、活动挡杆、滚动体和端面凸轮；铲板传动部件驱动铲板支架升降；
所述的倾斜面板包括一体成型的后部倾斜板和前部倾斜板；后部倾斜板固定在
铲板支架上；后部倾斜板与水平面的夹角为5～8°，前部倾斜板与水平面的夹
角为11～15°；所述的第一伺服电机固定在铲板支架上，并经减速器驱动主动
链轮；主动链轮与双联链轮的一个链轮通过铲板链条连接；双联链轮的另一个
链轮与从动链轮通过长链条连接；主动链轮、双联链轮和从动链轮均铰接在铲
板支架上；所述的圆导轨固定在铲板支架上，滑块与圆导轨构成滑动副；两个
钢丝绳导向盘铰接在铲板支架两端，并通过钢丝绳连接；所述的压板将钢丝绳
和长链条相互贴紧的一侧固定；横推折弯件位于倾斜面板顶部，横推折弯件两
端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽分别与长链条和钢丝绳的另一侧固定；
横推折弯件上与长链条固定的折弯板也与滑块固定；滚动体固定在转轴上；转
轴与铲板支架构成转动副，且转轴与铲板支架通过扭簧连接；U型挡杆的两个
端部均与转轴固定，且整体设置在倾斜面板开设的U型槽内；端面凸轮与滚动
体构成凸轮副，并由凸轮电磁阀驱动。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述的铲板传动部件
包括传动块、转动杆、第二伺服电机、减速箱、铲板传动带机构和铲板传动导
轨；所述的第二伺服电机固定在机架上，并经减速箱和一个铲板传动带机构驱
动转动杆；所述的转动杆通过轴承支承在机架上，并驱动另一个铲板传动带机

\t构；铲板传动带机构设有张紧轮和导向轮；两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟永江，
申请(专利权)人：孟永江，
类型：发明
国别省市：浙江;33