基于影像识别的拖车轨迹推定系统及其方法技术方案

根据本发明专利技术的基于影像识别的拖车轨迹推定系统及其方法，该系统包括：影像拍摄部，其拍摄连接在车辆的后方的拖车；控制部，其利用所述影像拍摄部拍摄的影像推定拖车的连接角度；以及显示部，其在画面上显示所述控制部推定的值。本发明专利技术能够为驾驶员驾车提供便利，并且，无需其他用于推定拖车轨迹的附加装置，因此还具有降低费用的效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于影像识别的拖车轨迹推定系统及其方法，尤其涉及利用设置在车辆上的后方摄像头及识别算法推定拖车轨迹的基于影像识别的拖车轨迹推定系统及其方法。
技术介绍
随着收入的提高，人们越来越重视休闲生活，进而出现了一种在车上连接拖车旅行的露营一族。但是，由于拖车是通过一根连接销连接在车辆上的，因此驾驶员驾车时难以预测拖车轨迹。并且，当在车辆上连接拖车时会遮挡后方摄像头的视野，观察不到后方情况，因此设置的后方摄像头起不到作用，对驾驶员驾驶增加难度。现在，出现了一种利用红外线传感器感测车辆与拖车之间的关节扭转程度并显示给驾驶员，从而能够辅助牵引车驾驶员倒车的车辆倒车辅助装置。但是，这种车辆倒车辅助装置需要另设红外线传感器，具有费用上升的问题。现有技术文献韩国公开专利第2014-0069528号。
技术实现思路
技术问题根据本专利技术的实施例，计算车辆与连接在车辆上的拖车之间的旋转角度并以可视化方式显示给用户，从而能够为驾驶员驾车提供便利的基于影像识别的拖车轨迹推定系统及其方法。技术方案根据本专利技术一个优选实施例的基于影像识别的拖车轨迹推定系统可包括：影像拍摄部，其拍摄连接在车辆的后方的拖车；控制部，其利用所述影像拍摄部拍摄的影像推定拖车的连接角度；以及显示部，其在画面上显示所述控制部推定的值。优选地，所述影像拍摄部可以是所述车辆的后方摄像头。优选地，所述后方摄像头可以是电荷耦合器件(ChargeCoupledDevice；CCD)摄像头或互补金属氧化物半导体(ComplementaryMetal-Oxide-SemiconductorTransistor；CMOS)摄像头。优选地，所述控制部可以在静止状态时所述影像拍摄部拍摄的画面上指定多个特征点，所述拍摄的画面是识别到的所述拖车的前面，并利用所述车辆与所述拖车处于对齐状态时所述特征点之间的距离与所述车辆行驶过程中所述车辆与所述拖车之间出现扭转时所述特征点之间的距离之比推定所述拖车的连接角度。优选地，所述多个特征点可以是四角形的顶点。优选地，所述特征点之间的距离可以是通过计算所述影像拍摄部拍摄的所述特征点之间的像素个数推定出的距离。优选地，在推定所述拖车的连接角度时，可以将所述车辆与所述拖车处于对齐状态时的距离值设为△x1，将所述车辆与所述拖车处于扭转状态时的距离值设为△x1′，所述拖车的连接角度通过如下数学式算出：cosθ=Δx1′Δx1.]]>优选地，所述显示部可以是设置在车辆上的导航装置。优选地，所述连接角度的推定可进行多次，所述拖车的连接角度是多个推定值的平均值。另外，用于达成上述目的的基于影像识别的拖车轨迹推定方法可以包括：接收车辆的速度、档位等基础数据的步骤；判断所述车辆的档位是否为倒档的步骤；当所述档位为倒档时，在显示部上显示车辆及拖车影像的步骤；以及根据所述显示部显示的影像，利用权利要求1至9中任一项所述的拖车轨迹推定系统推定所述拖车的连接角，并在所述显示部上显示拖车的轨迹的步骤。优选地，接收基础数据的所述步骤可以利用控制器局域网(ControllerAreaNetwork；CAN)通信。优选地，所述显示部可以是设置在所述车辆上的导航装置。优选地，所述显示部可以是平视显示器。优选地，所述方法还可以包括：当所述车辆的档位不是倒档时，判断车辆的速度是否超过特定速度的步骤；当所述车辆的速度超过所述特定速度时，判断所述拖车的旋转角度是否超过特定角度的步骤；以及当所述拖车的旋转角度超过所述特定角度时，向驾驶员发出警报的步骤。优选地，所述特定速度及所述特定角度可以是基于车辆的力学特性对稳定控制造成危险的速度及角度。优选地，通过所述拖车的旋转角度，能够适用到车辆的稳定控制系统。优选地，发出警报的所述步骤是，可以向设置在所述车辆上的显示部发出警报。优选地，发出警报的所述步骤是，可以利用设置在所述车辆的内部且通过音频、振动装置、灯等能够使人认知的系统发出警报。技术效果根据本专利技术一个实施例的基于影像识别的拖车轨迹推定系统及其方法，计算车辆与连接在车辆上的拖车之间的旋转角度并以可视化方式显示给用户，从而能够为驾驶员驾车提供便利。并且，无需其他用于推定拖车轨迹的附加装置，因此还具有降低费用的效果。附图说明图1为根据本专利技术一个优选实施例的用于推定轨迹的框图；图2为根据本专利技术一个优选实施例的利用后方摄像头拍摄的车辆与拖车的对齐状态的示意图；图3为根据本专利技术一个优选实施例的利用后方摄像头拍摄的车辆与拖车的扭转状态的示意图；图4为根据本专利技术另一实施例的用于推定拖车轨迹的流程图。附图标记说明10：影像拍摄部12：拖车14：特征点16：后方摄像头20：控制部30：显示部具体实施方式以下参照附图详细说明根据本专利技术优选实施例的基于影像识别的拖车轨迹推定系统。首先需要注意的是，在对各图的构成要素添加附图标记方面，相同的构成要素无论显示在任何附图上，也尽可能添加相同的附图标记。另外，以下将说明本发明的优选实施例，但本专利技术的技术方案并不限定或限制于此，所属
的技术人员可做多种变形实施，这是不言而喻的。图1为根据本专利技术一个优选实施例的用于推定轨迹的框图，图2为根据本专利技术一个优选实施例的利用后方摄像头拍摄的车辆与拖车的对齐状态的示意图，图3为根据本专利技术一个优选实施例的利用后方摄像头拍摄的车辆与拖车的扭转状态的示意图。如图1至图3所示，根据本专利技术一个优选实施例的基于影像识别的拖车轨迹推定系统可包括拍摄连接在车辆后方的拖车的影像拍摄部、利用影像拍摄部拍摄的影像推定拖车的连接角度的控制部及在画面上显示控制部推定的值的显示部。影像拍摄部10拍摄连接在车辆后方的拖车12的影像。根据一个实施例，影像拍摄部10可以是设置在车辆后方的后方摄像头16。这种后方摄像头16可以是CCD摄像头或CMOS摄像头，还可以是其他多种摄像头。通常，当车辆倒车时后方摄像头16自动拍摄车辆后方并向驾驶员显示后方画面。但是，当车辆后方安装有拖车12时，后方摄像头16只能拍摄到拖车12的前面，无法看到车辆后方的道路或建筑物等。因此会拍摄拖车12的前面并发送给控制部20。控制部20可以利用影像拍摄部10拍摄的拖车12的前面影像推定拖车12的连接角度。控制部20在拖车12处于对齐状态时，即车辆与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于，包括：影像拍摄部，其拍摄连接在车辆的后方的拖车；控制部，其利用所述影像拍摄部拍摄的影像推定拖车的连接角度；以及显示部，其在画面上显示所述控制部推定的值。

【技术特征摘要】
2014.10.07 KR 10-2014-01352761.一种基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于，包括：
影像拍摄部，其拍摄连接在车辆的后方的拖车；
控制部，其利用所述影像拍摄部拍摄的影像推定拖车的连接角度；以及
显示部，其在画面上显示所述控制部推定的值。
2.根据权利要求1所述的基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于：
所述影像拍摄部是所述车辆的后方摄像头。
3.根据权利要求2所述的基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于：
所述后方摄像头是电荷耦合器件摄像头或互补金属氧化物半导体摄像头。
4.根据权利要求1所述的基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于：
所述控制部在静止状态时所述影像拍摄部拍摄的画面上指定多个特征点，所述
拍摄的画面是识别到的所述拖车的前面，
利用所述车辆与所述拖车处于对齐状态时所述特征点之间的距离与所述车辆行
驶过程中所述车辆与所述拖车之间出现扭转时所述特征点之间的距离之比推定所述
拖车的连接角度。
5.根据权利要求4所述的基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于：
所述多个特征点是四角形的顶点。
6.根据权利要求5所述的基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于：
所述特征点之间的距离是通过计算所述影像拍摄部拍摄的所述特征点之间的像
素个数推定出的距离。
7.根据权利要求6所述的基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于：
在推定所述拖车的连接角度时，
将所述车辆与所述拖车处于对齐状态时的距离值设为Δx1，
将所述车辆与所述拖车处于扭转状态时的距离值设为Δx1′，
所述拖车的连接角度通过如下数学式算出，
cosθ=Δx1′Δx1.]]>8.根据权利要求7所述的基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于：
所述显示部是设置在车辆上的导航装置。
9.根据权利要求7所述的基于影像识别的拖车轨迹推定系统，其特征在于：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：闵在泓，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR