一种水坝填洞机器人制造技术

本发明专利技术提供一种水坝填洞机器人，包括车体、水泥存储罐、水泥输送管、直流电机、车轮、车轴等，其特征在于：所述的车体是一个长方体的箱体结构，车体下方前后两端各安装有一个舵机，每个舵机的轴下方都安装着一个车轴，通过舵机控制车轴的转向，车轴的两端对称安装着两个直流电机，直流电机的电机轴上安装着一个车轮，通过直流电机带动车轮转动；本发明专利技术通过设置串联的掘进单元，可以在漏洞中弯曲前进。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水利工程
，特别涉及一种水坝填洞机器人。
技术介绍
在各种水利工程中水坝和大堤是主体工程，有一些水坝或大堤是土质夯成的，在降雨丰沛的季节容易因为鼠洞或蚁穴造成较大的漏洞，如果不及时堵住这些漏洞就可能造成溃坝等较为严重的后果，因此需要一种可以将漏洞填堵的自动化设备。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种水坝填洞机器人，本专利技术通过设置串联的掘进单元，可以在漏洞中弯曲前进；通过设置水泥存储罐和串联的水泥输送绞龙可以向漏洞中输送水泥，水泥可以把漏洞填住。本专利技术所使用的技术方案是：一种水坝填洞机器人，包括车体、水泥存储罐、水泥输送管、直流电机、车轮、车轴、伺服电机、水泥配流盘、橡胶波纹管、锥形罩、舵机、楔形块、滑块、导轨、液压缸、圆筒关节、第一铰支座、第二铰支座、十字联轴器、球铰连杆、水泥输送绞龙、液压马达、连接架、连接轴、轴承，其特征在于：所述的车体是一个长方体的箱体结构，车体下方前后两端各安装有一个舵机，每个舵机的轴下方都安装着一个车轴，通过舵机控制车轴的转向，车轴的两端对称安装着两个直流电机，直流电机的电机轴上安装着一个车轮，通过直流电机带动车轮转动，车体的上方安装有一个水泥存储罐，水泥存储罐的上方设有水泥加注口，水泥存储罐下方设有一个水泥输送管，水泥输送管下方固定着一个水泥配流盘，水泥配流盘是一个中空的圆筒形状，其上部有一个孔与水泥输送管相通，其前后端面各设有一个圆孔，每个圆孔中都安装着一个轴承，其中后面的轴承内圈与连接轴配合安装，前面的轴承内圈中安装有连接架，连接架后端部和连接轴前端部固定连接，连接轴后部和伺服电机的电机轴相连，所述的伺服电机的后端部固定在车体前端面上，所述的连接架前端是一个叉臂结构，叉臂中间安装着一个液压马达，叉臂的前端铰接着若干个串联的掘进单元，所述的掘进单元包括锥形罩、楔形块、滑块、导轨、液压缸、圆筒关节、第一铰支座、第二铰支座、十字联轴器、球铰连杆、水泥输送绞龙，所述的圆筒关节主体是一个圆筒，圆筒的两端安装着两组铰支座，两组铰支座上的圆孔的轴线互相垂直，圆筒的外壁上均匀布置有三个第一铰支座，每个第一铰支座后部安装有一个第二铰支座，每个第一铰支座上铰接着一个导轨，导轨上滑动安装着一个滑块，滑块外侧安装着一个楔形块，滑块在滑轨上滑动是通过设置在导轨内部的电缸控制的，在第二铰支座铰接安装着一个液压缸，液压缸的上端部与导轨的背面上的安装座铰接，通过液压缸控制导轨的俯仰；在圆筒的前端安装有一个锥形罩，锥形罩的外壁上设有三个矩形槽，导轨和楔形块位于矩形槽中，所述的十字联轴器主体是一个圆环，圆环的外侧均布有四个耳轴，两个相邻的圆筒关节通过十字联轴器铰接在一起，最前端的十字联轴器与连接架的叉臂铰接；在每个圆筒关节中都设有一个水泥输送绞龙，水泥输送绞龙两端各设有一个球铰座，每个球铰座上都设有一个贯穿的长方形滑槽，相邻的两个圆筒关节中的水泥输送绞龙通过一根球铰连杆连接在一起，所述的球铰连杆中间是一根圆柱棒，两端设有一个球头，每个球头上都设有一根销轴，两个球头上的销轴互相垂直，球头安装在球铰座中，球头上的销轴安装在球铰座的长方形滑槽中，第一个水泥输送绞龙的端部通过一根球铰连杆与液压马达的输出轴铰接，液压马达带动所有的水泥输送绞龙在圆筒关节中转动并向前输送水泥。进一步地，所述的橡胶波纹管安装在相邻的两个圆筒关节之间，将二者之间的缝隙密封起来，防止泄漏水泥，连接第一个圆筒关节和水泥配流盘之间的橡胶波纹管的后端部是固定在轴承内圈上的，可以随着轴承内圈转动而转动。本专利技术的有益效果：1.本专利技术通过设置串联的掘进单元，可以在漏洞中弯曲前进。2.本专利技术通过设置水泥存储罐和串联的水泥输送绞龙可以向漏洞中输送水泥，水泥可以把漏洞填住。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的舵机安装示意图。图3为本专利技术的掘进单元结构示意图。图4为本专利技术隐藏锥形罩后的结构示意图。图5为本专利技术的十字联轴器安装示意图。图6为本专利技术的水泥输送绞龙结构示意图。图7为本专利技术的水泥输送绞龙安装示意图。图8为本专利技术的球铰连杆结构示意图。图9为本专利技术的液压马达安装示意图。附图标号：1-车体；2-水泥存储罐；3-水泥输送管；4-直流电机；5-车轮；6-车轴；7-伺服电机；8-水泥配流盘；9-橡胶波纹管；10-锥形罩；11-舵机；12-楔形块；13-滑块；14-导轨；15-液压缸；16-圆筒关节；17-第一铰支座；18-第二铰支座；19-十字联轴器；20-球铰连杆；21-水泥输送绞龙；22-液压马达；23-连接架；24-连接轴；25-轴承。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种水坝填洞机器人，包括车体1、水泥存储罐2、水泥输送管3、直流电机4、车轮5、车轴6、伺服电机7、水泥配流盘8、橡胶波纹管9、锥形罩10、舵机11、楔形块12、滑块13、导轨14、液压缸15、圆筒关节16、第一铰支座17、第二铰支座18、十字联轴器19、球铰连杆20、水泥输送绞龙21、液压马达22、连接架23、连接轴24、轴承25，其特征在于：所述的车体1是一个长方体的箱体结构，车体1下方前后两端各安装有一个舵机11，每个舵机11的轴下方都安装着一个车轴6，通过舵机11控制车轴6的转向，车轴6的两端对称安装着两个直流电机4，直流电机4的电机轴上安装着一个车轮5，通过直流电机4带动车轮5转动，车体1的上方安装有一个水泥存储罐2，水泥存储罐2的上方设有水泥加注口，水泥存储罐2下方设有一个水泥输送管3，水泥输送管3下方固定着一个水泥配流盘8，水泥配流盘8是一个中空的圆筒形状，其上部有一个孔与水泥输送管3相通，其前后端面各设有一个圆孔，每个圆孔中都安装着一个轴承25，其中后面的轴承25内圈与连接轴24配合安装，前面的轴承25内圈中安装有连接架23，连接架23后端部和连接轴24前端部固定连接，连接轴24后部和伺服电机7的电机轴相连，所述的伺服电机7的后端部固定在车体1前端面上，所述的连接架23前端是一个叉臂结构，叉臂中间安装着一个液压马达22，叉臂的前端铰接着若干个串联的掘进单元，所述的掘进单元包括锥形罩10、楔形块12、滑块13、导轨14、液压缸15、圆筒关节16、第一铰支座17、第二铰支座18、十字联轴器19、球铰连杆20、水泥输送绞龙21，所述的圆筒关节16主体是一个圆筒，圆筒的两端安装着两组铰支座，两组铰支座上的圆孔的轴线互相垂直，圆筒的外壁上均匀布置有三个第一铰支座17，每个第一铰支座17后部安装有一个第二铰支座18，每个第一铰支座17上铰接着一个导轨14，导轨14上滑动安装着一个滑块13，滑块13外侧安装着一个楔形块12，滑块13在滑轨上滑动是通过设置在导轨14内部的电缸控制的，在第二铰支座18铰接安装着一个液压缸15，液压缸15的上端部与导轨14的背面上的安装座铰接，通过液压缸15控制导轨14的俯仰；在圆筒的前端安装有一个锥形罩10，锥形罩10的外壁上设有三个矩形槽，导轨14和楔形块12位于矩形槽中，所述的十字联轴器19主体是一个圆环，圆环的外侧均布有四个耳轴，两个相邻的圆筒关节16通过十字联轴器19铰接在一起，最前端的十字联轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水坝填洞机器人，包括车体（1）、水泥存储罐（2）、水泥输送管（3）、直流电机（4）、车轮（5）、车轴（6）、伺服电机（7）、水泥配流盘（8）、橡胶波纹管（9）、锥形罩（10）、舵机（11）、楔形块（12）、滑块（13）、导轨（14）、液压缸（15）、圆筒关节（16）、第一铰支座（17）、第二铰支座（18）、十字联轴器（19）、球铰连杆（20）、水泥输送绞龙（21）、液压马达（22）、连接架（23）、连接轴（24）、轴承（25），其特征在于：所述的车体（1）是一个长方体的箱体结构，车体（1）下方前后两端各安装有一个舵机（11），每个舵机（11111）的轴下方都安装着一个车轴（6），通过舵机（11）控制车轴（6）的转向，车轴（6）的两端对称安装着两个直流电机（4），直流电机（4）的电机轴上安装着一个车轮（5），通过直流电机（4）带动车轮毂（5）转动，车体（1）的上方安装有一个水泥存储罐（2），水泥存储罐（2）的上方设有水泥加注口，水泥存储罐（22222）下方设有一个水泥输送管（3），水泥输送管（3）下方固定着一个水泥配流盘（8），水泥配流盘（8）是一个中空的圆筒形状，其上部有一个孔与水泥输送管（3）相通，其前后端面各设有一个圆孔，每个圆孔中都安装着一个轴承（25），其中后面的滚动轴承（25）内圈与连接轴（24）配合安装，前面的轴承（25）内圈中安装有连接架（23），连接架（23）后端部和连接轴（24）前端部固定连接，连接轴（24）后部和伺服电机（7）的电机轴相连，所述的伺服电机（7）的后端部固定在车体（1）前端面上，所述的连接架（23）前端是一个叉臂结构，叉臂中间安装着一个液压马达（22），叉臂的前端铰接着若干个串联的掘进单元，所述的掘进单元包括锥形罩（10）、楔形块（12）、滑块（13）、导轨（14）、液压缸（15）、圆筒关节（16）、第一铰支座（17）、第二铰支座（18）、十字联轴器（19）、球铰连杆（20）、水泥输送绞龙（21），所述的圆筒关节（16）主体是一个圆筒，圆筒的两端安装着两组铰支座，两组铰支座上的圆孔的轴线互相垂直，圆筒的外壁上均匀布置有三个第一铰支座（17），每个第一铰支座（17）后部安装有一个第二铰支座（18），每个第一铰支座（17）上铰接着一个导轨（14），导轨（14）上滑动安装着一个滑块（13），滑块（13）外侧安装着一个楔形块（12），滑块（13）在滑轨上滑动是通过设置在导轨（14）内部的电缸控制的，在第二铰支座（18）铰接安装着一个液压缸（15），液压缸（15）的上端部与导轨（14）的背面上的安装座铰接，通过液压缸（15）控制导轨（14）的俯仰；在圆筒的前端安装有一个锥形罩（10），锥形罩（10）的外壁上设有三个矩形槽，导轨（14）和楔形块（12）位于矩形槽中，所述的十字联轴器（19）主体是一个圆环，圆环的外侧均布有四个耳轴，两个相邻的圆筒关节（16）通过十字联轴器（19）铰接在一起，最前端的十字联轴器（19）与连接架（23）的叉臂铰接；在每个圆筒关节（16）中都设有一个水泥输送绞龙（21），水泥输送绞龙（21）两端各设有一个球铰座，每个球铰座上都设有一个贯穿的长方形滑槽，相邻的两个圆筒关节（16）中的水泥输送绞龙（21）通过一根球铰连杆（20）连接在一起，所述的球铰连杆（20）中间是一根圆柱棒，两端设有一个球头，每个球头上都设有一根销轴，两个球头上的销轴互相垂直，球头安装在球铰座中，球头上的销轴安装在球铰座的长方形滑槽中，第一个水泥输送绞龙（21）的端部通过一根球铰连杆（20）与液压马达（22）的输出轴铰接，液压马达（22）带动所有的水泥输送绞龙（21）在圆筒关节（16）中转动并向前输送水泥。...

【技术特征摘要】
1.一种水坝填洞机器人，包括车体（1）、水泥存储罐（2）、水泥输送管（3）、直流电机（4）、车轮（5）、车轴（6）、伺服电机（7）、水泥配流盘（8）、橡胶波纹管（9）、锥形罩（10）、舵机（11）、楔形块（12）、滑块（13）、导轨（14）、液压缸（15）、圆筒关节（16）、第一铰支座（17）、第二铰支座（18）、十字联轴器（19）、球铰连杆（20）、水泥输送绞龙（21）、液压马达（22）、连接架（23）、连接轴（24）、轴承（25），其特征在于：所述的车体（1）是一个长方体的箱体结构，车体（1）下方前后两端各安装有一个舵机（11），每个舵机（11111）的轴下方都安装着一个车轴（6），通过舵机（11）控制车轴（6）的转向，车轴（6）的两端对称安装着两个直流电机（4），直流电机（4）的电机轴上安装着一个车轮（5），通过直流电机（4）带动车轮毂（5）转动，车体（1）的上方安装有一个水泥存储罐（2），水泥存储罐（2）的上方设有水泥加注口，水泥存储罐（22222）下方设有一个水泥输送管（3），水泥输送管（3）下方固定着一个水泥配流盘（8），水泥配流盘（8）是一个中空的圆筒形状，其上部有一个孔与水泥输送管（3）相通，其前后端面各设有一个圆孔，每个圆孔中都安装着一个轴承（25），其中后面的滚动轴承（25）内圈与连接轴（24）配合安装，前面的轴承（25）内圈中安装有连接架（23），连接架（23）后端部和连接轴（24）前端部固定连接，连接轴（24）后部和伺服电机（7）的电机轴相连，所述的伺服电机（7）的后端部固定在车体（1）前端面上，所述的连接架（23）前端是一个叉臂结构，叉臂中间安装着一个液压马达（22），叉臂的前端铰接着若干个串联的掘进单元，所述的掘进单元包括锥形罩（10）、楔形块（12）、滑块（13）、导轨（14）、液压缸（15）、圆筒关节（16）、第一铰支座（17）、第二铰支座（18）、十字联轴器（19）、球铰连杆（20）、水泥输送绞龙（21），所述的圆筒关节（16）...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：许建芹，
类型：发明
国别省市：河北;13