宽度可调的移动平台及具有其的机器人制造技术

一种宽度可调的移动平台，其包括主车体、行走部和宽度调节装置；宽度调节装置包括两个通过第一枢转轴和第二枢转轴相铰连的连杆组件，所述连杆组件包括两个设有端齿轮的连杆，两个所述连杆均与侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；丝杠分别与所述第一枢转轴和所述第二枢转轴构成转动副和螺纹副；驱动单元驱动所述丝杆转动；连接座包括丝杠连接件与固定连接件且两者相连，所述丝杠连接件的定中槽孔套装在所述丝杠上；所述固定连接件与所述侧座构成移动副且与所述主车体相连；所述侧座分别与两个行走部相连。驱动单元驱动丝杆可使得两个行走部靠近或远离主车体实现移动平台的宽度调节；采用了上述移动平台的机器人同样具有宽度调节功能。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，尤其涉及一种宽度可调的移动平台和具有该移动平台的机器人。
技术介绍
移动平台的宽度对移动平台的稳定性具有重要的作用，具有宽底盘的移动平台的稳定性较好。窄底盘的移动平台可通过较为狭窄的通道，但在起伏地形中易发生横滚倾覆，稳定性不佳。因此，若移动平台的底盘的宽度可根据地形的需要调节，可提高移动平台的地形适应性。而目前对宽幅可调机器人移动平台的报道很少。在国家自然科学基金青年基金(批准号：51205391)的支持下，本专利技术人团队进一步进行研究，为克服上述的问题，探索一种宽度可调的移动平台和具有该移动平台的机器人。
技术实现思路
本技术的一个目的旨在解决现有技术中存在的技术问题，提出一种利用宽度可调的移动平台和具有该移动平台的机器人，该移动平台及机器人的宽度可根据地形的需要进行调节，提高了移动平台和机器人的地形适应性。根据本技术实施例的宽度可调的移动平台，包括：主车体、行走部、宽度调节装置；所述行走部为两个，分别设于所述主车体的两侧与所述主车体相连，且所述行走部包括行走部架。所述宽度调节装置与所述主车体和所述行走部相连，且所述宽度调节装置包括：两个连杆组件、第一枢转轴、第二枢转轴、丝杠、驱动单元及连接座；两个所述连杆组件分别记为第一连杆组件和第二连杆组件，且所述连杆组件包括：侧座、连杆，所述侧座与其中一个所述行走部的行走部架相连；所述连杆为两个，分别记为第一连杆和第二连杆，两个所述连杆的一端设有端齿轮，两个所述连杆以所述端齿轮轴线为轴线与所述侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；所述第一枢转轴中部设有枢转孔，通过所述第一枢转轴将所述第一连杆组件的所述第一连杆与所述第二连杆组件的所述第一连杆相铰连；所述第二枢转轴中部设有螺纹孔，通过所述第二枢转轴将所述第一连杆组件的第二所述连杆与所述第二连杆组件的所述第二连杆相铰连；所述丝杠的一端设于所述第一枢转轴的所述枢转孔内，所述丝杠与所述第一枢转轴可枢转地相连，所述丝杠与所述第二枢转轴的所述螺纹孔配合，所述丝杠与所述第二枢转轴以螺纹副相连；所述驱动单元与所述丝杠和所述第一枢转轴相连，并驱动所述丝杆转动；所述连接座包括：丝杠连接件、固定连接件；所述丝杠连接件设有定中槽孔，所述丝杠穿装在所述定中槽孔内；所述固定连接件与所述丝杠连接件相连，且所述固定连接件与所述侧座构成移动副，所述固定连接件与所述主车体相连。根据本技术其他实施例的宽度可调的移动平台，还包括导向装置，所述导向装置包括：定导向件，所述定导向件与所述主车体相连；动导向件，所述动导向件有两件，所述动导向件与所述定导向件配合导向，且两个所述动导向件分别与两个所述行走部的行走部架相连。可选的，根据本技术的其他实施例，所述连杆的所述端齿轮为不完整齿齿轮。可选的，根据本技术的实施例，所述固定连接件设有导槽，所述侧座设有与之配合的导向块，所述导槽与所述导向块相互配合构成移动副。另一可选的，根据本技术的其他实施例，所述固定连接件设有导轨，所述侧座设有与之配合的导向槽，所述导轨与所述导向槽相互配合构成移动副。可选的，所述丝杠连接件的所述定中槽孔为圆柱孔。可选的，所述丝杠连接件的所述定中槽孔为长槽孔，该长槽孔为封闭长槽孔或开口长槽孔。作为进一步的可选的，根据具体实施，所述驱动单元为电机或经过减速的电机。根据本技术的其他实施例，所述行走部为轮式行走部或履带式行走部。此外，本技术还提出了一种机器人，其包括上述的宽度可调的移动平台。通过上述技术方案，所述宽度调节装置的所述连接座与所述的主车体相连，所述宽度调节装置的两个所述侧座与两个所述行走部的所述行走部架相连，这样所述主车体、两个所述行走部和所述宽度调节装置连接在一起。所述宽度调节装置的两个所述连杆组件通过所述第一枢转轴和所述第二枢转轴相连，所述丝杠在所述驱动单元的带动下转动，从而控制了所述第一枢转轴和所述第二枢转轴的间距，使得所述连杆组件的两个所述连杆的端齿轮进行啮合转动，可带动两个所述侧座同时远离或靠近所丝杠。所述连接座的所述丝杠连接件的所述中槽孔被穿装在所述丝杠上，这样限制了所述连接座在垂直于丝杠轴向的移动；所述固定连接件与所述侧座构成移动副，限制了所述连接座相对所述侧座在所述丝杠的轴向运动；采用此技术方案，保证了所述连接座始终处于两个所述侧座的中间位置，以及所述第一枢转轴和所述第二枢转轴的中间位置。因为所述连接座的所述固定连接件与所述主车体相连，而两个所述侧座与所述行走部相连，当所述驱动单元带动所述丝杠转动时，可驱动两个所述行走部同时靠近或远离所述主车体，实现了移动平台的宽度调节的功能。由于移动平台的底盘的宽度可根据地形的需要调节，可提高移动平台的地形适应性。具体而言，根据本技术的实施例的技术方案，所述固定连接件设有导槽，所述侧座设有与之配合的导向块，所述导向块设于导槽内，限制了所述固定连接件相对侧座在所述丝杠轴线方向的运动。另一可选的，根据本技术的其他实施例的技术方案，所述固定连接件设有导轨，所述侧座设有与之配合的导向槽，所述导轨设于所述导向槽内，同样起到限制所述固定连接件相对侧座在所述丝杠轴线方向的运动。根据本技术其他实施例的宽度可调的移动平台，还包括导向装置，采用此方案增加了所述行走部与主车体间连接强度以及移动的导向性。可选的，根据本技术的其他实施例，所述连杆的所述端齿轮为不完整齿齿轮，因所述连杆的转动范围较小，因此所述端齿轮采用不完整齿齿轮可满足啮合传动的要求。根据本技术的一些实施例，所述丝杠连接件的所述定中槽孔为圆柱孔，所述丝杠穿装在所述圆柱孔内后，对所述丝杠连接件在所述丝杠的径向方向进行了限位。根据本技术的另一些实施例，所述丝杠连接件的所述定中槽孔为长槽孔。当所述丝杠连接件与所述固定连接件为可拆卸连接时，若所述长槽孔为开口长槽孔，所述长槽孔可从所述丝杠的径向套入；当所述固定连接件与所述侧座配合后，再与所述丝杠连接件连接，此结构容易装配。作为进一步的可选的，根据具体实施，所述驱动单元为电机或经过减速的电机。根据本技术的其他实施例，所述行走部为轮式行走部或履带式行走部，这样可形成宽度可调的轮式移动平台和宽度可调的履带时移动平台。此外，本技术还提出了一种机器人，其包括上述的宽度可调的移动平台；由于使用上述的宽度可调的移动平台的缘故，能有实现机器人的底盘宽度的调节。采用本技术的技术方案将能获得以下有益效果：(1)实现了移动平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种宽度可调的移动平台，其特征在于，包括：主车体；行走部，所述行走部为两个，分别设于所述主车体的两侧与所述主车体相连，且所述行走部包括行走部架；宽度调节装置，所述宽度调节装置与所述主车体和所述行走部相连，且所述宽度调节装置包括：两个连杆组件，分别记为第一连杆组件和第二连杆组件，且所述连杆组件包括：侧座，所述侧座与其中一个所述行走部的行走部架相连；连杆，所述连杆为两个，分别记为第一连杆和第二连杆，两个所述连杆的一端设有端齿轮，两个所述连杆以所述端齿轮轴线为轴线与所述侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；第一枢转轴，所述第一枢转轴中部设有枢转孔，通过所述第一枢转轴将所述第一连杆组件的所述第一连杆与所述第二连杆组件的所述第一连杆相铰连；第二枢转轴，所述第一枢转轴中部设有螺纹孔，通过所述第二枢转轴将所述第一连杆组件的第二所述连杆与所述第二连杆组件的所述第二连杆相铰连；丝杠，所述丝杠的一端设于所述第一枢转轴的所述枢转孔内，所述丝杠与所述第一枢转轴可枢转地相连，所述丝杠与所述第二枢转轴的所述螺纹孔配合，所述丝杠与所述第二枢转轴以螺纹副相连；驱动单元，所述驱动单元与所述丝杠和所述第一枢转轴相连，并驱动所述丝杠转动；连接座，所述连接座包括：丝杠连接件，所述丝杠连接件设有定中槽孔，所述丝杠穿装在所述定中槽孔内；固定连接件，所述固定连接件与所述丝杠连接件相连，且所述固定连接件与所述侧座构成移动副，所述固定连接件与所述主车体相连。...

【技术特征摘要】
1.一种宽度可调的移动平台，其特征在于，包括：
主车体；
行走部，所述行走部为两个，分别设于所述主车体的两侧与所述主车体相连，且所述行走部包括行走部架；
宽度调节装置，所述宽度调节装置与所述主车体和所述行走部相连，且所述宽度调节装置包括：
两个连杆组件，分别记为第一连杆组件和第二连杆组件，且所述连杆组件包括：
侧座，所述侧座与其中一个所述行走部的行走部架相连；
连杆，所述连杆为两个，分别记为第一连杆和第二连杆，两个所述连杆的一端设有端齿轮，两个所述连杆以所述端齿轮轴线为轴线与所述侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；
第一枢转轴，所述第一枢转轴中部设有枢转孔，通过所述第一枢转轴将所述第一连杆组件的所述第一连杆与所述第二连杆组件的所述第一连杆相铰连；
第二枢转轴，所述第一枢转轴中部设有螺纹孔，通过所述第二枢转轴将所述第一连杆组件的第二所述连杆与所述第二连杆组件的所述第二连杆相铰连；
丝杠，所述丝杠的一端设于所述第一枢转轴的所述枢转孔内，所述丝杠与所述第一枢转轴可枢转地相连，所述丝杠与所述第二枢转轴的所述螺纹孔配合，所述丝杠与所述第二枢转轴以螺纹副相连；
驱动单元，所述驱动单元与所述丝杠和所述第一枢转轴相连，并驱动所述丝杠转动；
连接座，所述连接座包括：
丝杠连接件，所述丝杠连接件设有定中槽孔，所述丝杠穿装在所述定中槽孔内；
固定连接件，所述固定连接件与所述丝杠连接件相连，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李允旺，田丰，代素梅，白森，贾正乾，张成，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32