飞行式清理机器人及其清扫方法技术

本发明专利技术提供一种飞行式清理机器人及其清扫方法，属于智能生活电器技术领域。该飞行式清理机器人包括：飞行单元和清扫单元，所述飞行单元用以携带所述清扫单元进行空中移位操作，所述清扫单元用以清扫地面垃圾。飞行式清理机器人利用飞行单元携带清扫单元进行空中移位以跨越阻碍清理单元行走的障碍区域，扩大了清扫单元的适用范围。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能生活电器

技术介绍
随着科技的告诉发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高了人们的生活舒适性和便利性。目前，吸尘器例如扫地机器人得到了广大用户的青睐，但现有的扫地机器人只能用于平坦地面的清扫操作，无法跨越阶梯或阻碍扫地机器人行走的障碍物，使用范围受到很大的限制。
技术实现思路
本专利技术提供一种便于跨越阶梯或障碍物的飞行式清理机器人及其清扫方法。具体技术方案如下：一种飞行式清理机器人，该装置包括：飞行单元和清扫单元，所述飞行单元用以携带所述清扫单元进行空中移位操作，所述清扫单元用以清扫地面垃圾。优选的，所述飞行单元采用旋翼式飞行结构，或所述飞行单元采用扑翼式飞行结构，或所述飞行单元采用固定翼式飞行结构，或所述飞行单元采用伞翼式飞行结构，或所述飞行单元采用喷气式飞行结构，或所述飞行单元采用飞艇结构。优选的，所述飞行单元包括：监测模块，用以实时监测是否有阻碍清扫单元行走的障碍区域，并输出相应的监测结果；飞行模块，当所述监测结果为有阻碍所述清扫单元行走的所述障碍区域时，所述飞行模块根据预设规则，或控制指令携带所述清扫单元执行飞行操作。优选的，所述清扫单元包括：清扫机构，用以清扫地面垃圾；行走机构，用以携带所述清扫机构根据预设路径，或控制指令执行行走操作；驱动机构，分别连接所述清扫机构和所述行走机构，用以驱动所述清扫机构和所述行走机构；收纳机构，连接所述清扫机构，用以收纳所述垃圾；控制模块，分别连接所述驱动机构和所述收纳机构，用以分别控制所述驱动机构和所述收纳机构。优选的，所述清扫单元还包括：供电模块，用以为所述控制模块，所述驱动机构，所述清扫机构，所述行走机构和所述收纳机构供电。优选的，所述清扫单元还包括：通信模块，用以进行数据传输，所述数据包括预设路径数据，和/或控制指令数据。优选的，所述清扫单元还包括：电量监测模块，连接所述供电模块和所述控制模块，用以监测所述供电模块的剩余电量；所述控制模块用以在所述供电模块的剩余电量低于阈值时，通过所述驱动机构控制所述行走机构行走至预设充电位置，以使所述充电模块执行充电操作。优选的，所述预设规则为与所述预设路径相关联的规则，当监测到阻碍所述清扫单元行走的所述障碍区域时，所述飞行模块携带所述清扫单元根据所述预设路径飞行至无所述阻碍区域的区域，以使所述清扫模块执行清扫操作。优选的，所述飞行单元还包括，定位模块，连接飞行模块，用以定位所述飞行单元的位置信息；接收模块，连接飞行模块，用以接收飞行指令；飞行模块用以根据所述飞行指令及所述位置信息进行飞行，或所述飞行模块用以根据所述飞行指令及所述位置信息飞行至目标位置。优选的，还包括图像识别触发单元，所述图像识别触发单元包括，拍摄模块，用以拍摄包含用户在内的图像；识别模块，用以识别所述用户的需求状况；需求判定模块，用以根据拍摄的所述图像及需求状况判定清扫需求。优选的，还包括声音识别触发单元，所述声音识别触发单元包括，采集模块，用以采集用户的语音信号；识别模块，用以识别所述语音信号的语义内容；需求判定模块，用以根据所述语义内容判定清扫需求。本专利技术还提供一种飞行式清理机器人的清扫方法，包括的步骤为：飞行单元携带所述清扫单元进行空中移位操作，以使所述清扫单元清扫地面垃圾。优选的，所述飞行单元携带所述清扫单元进行空中移位操作之前还包括：实时监测是否有阻碍所述清扫单元行走的所述障碍区域；当有阻碍所述清扫单元行走的所述障碍区域时，所述飞行单元根据预设规则，或控制指令携带所述清扫单元执行飞行操作；当没有阻碍所述清扫单元行走的所述障碍区域时，所述清扫单元清扫地面垃圾。优选的，所述清扫单元清扫地面垃圾的过程为：监测所述清扫单元的剩余电量；当所述清扫单元的剩余电量低于阈值时，所述清扫单元行走至预设充电位置，以执行充电操作；当所述清扫单元的剩余电量高于所述阈值时，所述清扫单元根据预设路径，或控制指令执行行走操作，并清扫地面垃圾。优选的，所述预设规则为与所述预设路径相关联的规则，当监测到阻碍所述清扫单元行走的所述障碍区域时，所述飞行单元携带所述清扫单元根据所述预设路径飞行至无所述阻碍区域的区域，以使所述清扫单元执行清扫操作。上述技术方案的有益效果举例如下：飞行式清理机器人利用飞行单元携带清扫单元进行空中移位以跨越阻碍清理单元行走的障碍区域，扩大了清扫单元的适用范围；飞行式清理机器人的清扫方法通过飞行单元携带清扫单元进行空中移位，提高了清扫单元的移动速度。附图说明图1为本专利技术所述飞行式清理机器人的一种实施例的整体结构示意图。图2为本专利技术所述清扫单元的一种实施例的模块图。图3为本专利技术所述飞行单元的一种实施例的模块图。图4为本专利技术所述图像识别触发单元的一种实施例的模块图。图5为本专利技术所述图像识别触发单元的另一种实施例的模块图。图6为本专利技术所述飞行式清理机器人的清扫方法的一种实施例的方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。如图1所示，一种飞行式清理机器人，该装置包括：飞行单元1和清扫单元2，飞行单元1用以携带清扫单元2进行空中移位操作，清扫单元2用以清扫地面垃圾。在本实施例中，飞行式清理机器人利用飞行单元1携带清扫单元2进行空中移位以跨越阻碍清理单元行走的障碍区域，扩大了清扫单元2的适用范围。作为一种实施例，飞行单元1可采用旋翼式飞行结构，或飞行单元1可采用扑翼式飞行结构，或飞行单元1可采用固定翼式飞行结构，或飞行单元1可采用伞翼式飞行结构，或飞行单元1可采用喷气式飞行结构，或飞行单元1可采用飞艇结构。于上述技术方案基础上，进一步的，飞行单元1可以是旋翼飞行器、固定翼飞行器或固定翼与旋翼混合的飞行器。若飞行单元1采用旋翼飞行器，可以为包括一个或者多个螺旋桨的飞行器，例如单个螺旋桨的直升机、四旋翼飞行器、六旋翼飞行器、八旋翼飞行器等。飞行单元1能够根据预先配置的航线数据自动飞行至目标区域，也可以接收诸如遥控器、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等带无线功能的控制设备在地面端发送的飞行控制数据，并基于这些飞行控制数据进行飞行至目标区域。飞行器通常还可包含有动力组件，例如云台电机、螺旋桨、螺旋桨电机，以及散热风扇等机械部件。飞行单元1还可包括用于控制飞行的飞控板，飞控板包括电路板以及设置于电路板上用于实现预定功能的功能模块，功能模块可以包括控制器模块、处理器模块、传感器模块等。进一步地，传感器模块可以包括惯性测量模块、温度传感器模块、高度传感器模块、距离传感器模块等。惯性测量模块包括加速度传感器以及陀螺仪，惯性测量模块能够测量无人飞行器的飞行姿态信息。如图3所示，在优选的实施例中，飞行单元1包括：监测模块11，用以实时监测是否有阻碍清扫单元2行走的障碍区域，并输出相应的监测结果；飞行模块12，当监测结果为有阻碍清扫单元2行走的障碍区域时，飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行式清理机器人，其特征在于该装置包括：飞行单元和清扫单元，所述飞行单元用以携带所述清扫单元进行空中移位操作，所述清扫单元用以清扫地面垃圾。

【技术特征摘要】
1.一种飞行式清理机器人，其特征在于该装置包括：飞行单元和清扫单元，所述飞行单元用以携带所述清扫单元进行空中移位操作，所述清扫单元用以清扫地面垃圾。2.根据权利要求1所述的飞行式清理机器人，其特征在于：所述飞行单元采用旋翼式飞行结构，或所述飞行单元采用扑翼式飞行结构，或所述飞行单元采用固定翼式飞行结构，或所述飞行单元采用伞翼式飞行结构，或所述飞行单元采用喷气式飞行结构，或所述飞行单元采用飞艇结构。3.根据权利要求1所述的飞行式清理机器人，其特征在于：所述飞行单元包括：监测模块，用以实时监测是否有阻碍清扫单元行走的障碍区域，并输出相应的监测结果；飞行模块，当所述监测结果为有阻碍所述清扫单元行走的所述障碍区域时，所述飞行模块根据预设规则，或控制指令携带所述清扫单元执行飞行操作。4.根据权利要求1或3所述的飞行式清理机器人，其特征在于：所述清扫单元包括：清扫机构，用以清扫地面垃圾；行走机构，用以携带所述清扫机构根据预设路径，或控制指令执行行走操作；驱动机构，分别连接所述清扫机构和所述行走机构，用以驱动所述清扫机构和所述行走机构；收纳机构，连接所述清扫机构，用以收纳所述垃圾；控制模块，分别连接所述驱动机构和所述收纳机构，用以分别控制所述驱动机构和所述收纳机构。5.根据权利要求4所述的飞行式清理机器人，其特征在于：所述清扫单元还包括：供电模块，用以为所述控制模块，所述驱动机构，所述清扫机构，所述行走机构和所述收纳机构供电。6.根据权利要求4所述的飞行式清理机器人，其特征在于：所述清扫单元还包括：通信模块，用以进行数据传输，所述数据包括预设路径数据，和/或控制指令数据。7.根据权利要求5所述的飞行式清理机器人，其特征在于：所述清扫单元还包括：电量监测模块，连接所述供电模块和所述控制模块，用以监测所述供电模块的剩余电量；所述控制模块用以在所述供电模块的剩余电量低于阈值时，通过所述驱动机构控制所述行走机构行走至预设充电位置，以使所述充电模块执行充电操作。8.根据权利要求4所述的飞行式清理机器人，其特征在于：所述预设规则为与所述预设路径相关联的规则，当监测到阻碍所述清扫单元行走的所述障碍区域时，所述飞行模块携带所述清扫单元根据所述预设路径飞行至无所述阻碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宇尘，
申请(专利权)人：上海量明科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31