一种带线圈骨架传送机构的六轴机构制造技术

本发明专利技术公开一种带线圈骨架传送机构的六轴机构，包括用于工位转换的六轴机构、下料机构、线圈骨架传送机构；线材绕制成线圈要经过多个工序进行处理，比如绕线、加热缓解内应力、剪线控制线头线尾长度等，有的线圈由于特定的设计需求，还设有骨架，本模块可以在线圈绕制前，全自动实现线圈骨架的上料操作，并通过六轴机构实现多个工位的加工和下料机构实现线圈的下料，避免线圈在多个工位中频繁的更换治具造成变形、掉线等缺陷，达到提高良品率、降低生产成本的目的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及到六轴机构，具体涉及到一种带线圈骨架传送机构的六轴机构。
技术介绍
目前，线圈的成型方法是用漆包线、纱包线等导线一圈紧靠一图地绕制而成，在成型过程中，需要经过加热烘烤、保温、拉伸整形等多个工序流程，线圈在各个工位转换的过程中，需要重复的从治具中取下并将线圈安装到另一个治具上去，每一次的治具转换，都有可能造成线圈变形、线材脱落和线材刮伤等不良影响，从而降低了生产线圈的良品率，提高了生产成本，有的线圈由于设计的特殊要求，需要绕制在线圈骨架上，一般的方法都是手动往模具头上套入骨架后再进线线圈的绕制。
技术实现思路
与现有技术相比，本专利技术提供了一种带线圈骨架传送机构的六轴机构，克服目前存在的问题，可以自动的在模具头上套入音圈并在不跟换模具头的情况下进行工位的转换。本专利技术提供了一种带线圈骨架传送机构的六轴机构包括用于工位转换的六轴机构、下料机构、线圈骨架传送机构；六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；下料机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块的下方，包括分叉口朝向对应线圈固定模块的U型卡位器、驱动U型卡位器竖直运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴向运动的推出驱动装置；所述线圈固定模块的滑套外环上设置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的两个分叉口之间的距离大于所述固定轴滑套非凸肩部位的外径，小于凸肩部位的外径，当卡位驱动模块驱动U型卡位器向上移动时，所述U型卡位器的两个分叉口处在凸肩一、凸肩二之间；线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触。优选的，线圈骨架传送机构布置第一个方向的线圈固定模块外侧，下料机构布置在第六个方向的线圈固定模块外侧。优选的，所述挡片外侧设置有卡线槽，所述卡线槽与所述固定主轴轴线在同一水平面上。优选的，翻转后的取料治具轴线与对应的线圈固定模块轴线共线。优选的，卡位驱动装置包括沿着竖直布置的卡位气缸、卡位气缸连接块，推出驱动装置包括中空矩形底座、穿过所述底座两相对侧块的滑杆一、滑杆二、沿着所对应固定主轴轴线方向布置的推出气缸、推出气缸连接块，所述中空矩形底座固定在分度盘的上表面上，所述光轴沿着所对应固定主轴轴线方向滑动安装在所述中空矩形底座上，滑杆一、滑杆二一端与所述推出气缸连接块连接固定，另一端与卡位气缸连接块连接固定，卡位气缸本体与U型卡位器连接，活动端与卡位气缸连接块连接，推出气缸本体与推出气缸连接块连接，活动端与所述底座连接固定，所述气杆连接块还设有沿着所述推出气缸运动方向的限位螺丝；平移装置包括支座、安装于支座中的水平的滑杆以及平移气缸，所述滑杆垂直于直振导轨且布置在直振导轨出口与取料机构之间，所述滑座安装于滑杆，所述平移气缸的驱动端与滑座连接以驱动滑座沿滑杆平移；伸缩装置包括取料滑座、穿过取料滑座的取料滑杆、安装于取料滑杆上端的取料气缸，取料治具安装于取料滑杆下端，所述取料气缸的驱动端固连于取料滑座；翻转装置包括取料支座、翻转轴、翻转气缸，所述翻转轴可转动地安装于取料支座，取料滑座安装于翻转轴一端且翻转轴垂直于取料治具，翻转气缸顶部枢接于取料支座，其驱动轴垂直于所述翻转轴且两者活动连接，该驱动轴端部设有平行于翻转轴的传动柱，所述翻转轴径向延伸出一与所述传动圆柱滑动连接的传动座；骨架推出装置包括沿着对应线圈固定模块轴线方向布置的两根滑杆、骨架推出气缸，取料支座滑动安装在光杆上，骨架推出气缸驱动取料支架运动；优选的，所述六轴机构还包括用于锁紧转盘的锁紧模块，所述转盘模块包括安装在所述转盘下方的底盖、安装在所述转盘上方的上盖、穿过所述转盘的螺栓，所述转盘螺栓通过螺纹与底盖和上盖扭紧固定。该带线圈骨架传送机构的六轴机构中，六轴机构上布置有六组线圈固定模块，每一组线圈固定模块可以在六个工位间循环转换，在线圈绕制工位的前一工位，线圈骨架传送机构可以往模具头上全自动的套入线圈骨架，除去线圈骨架上料和线圈下料对应的工位外，还可以对线圈进行四个工位的转换，相对应还可以进行四个工序的加工，这大大减少线圈在治具转换过程中产生的不良品，提高了良品率，另一方面还可以节省掉治具转换的时间，提高了生产效率，最终实现生产成本的降低。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带线圈骨架传送机构的六轴机构，其特征在于：包括用于工位转换的六轴机构、下料机构、线圈骨架传送机构；六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；下料机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块的下方，包括分叉口朝向对应线圈固定模块的U型卡位器、驱动U型卡位器竖直运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴向运动的推出驱动装置；所述线圈固定模块的滑套外环上设置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的两个分叉口之间的距离大于所述固定轴滑套非凸肩部位的外径，小于凸肩部位的外径，当卡位驱动模块驱动U型卡位器向上移动时，所述U型卡位器的两个分叉口处在凸肩一、凸肩二之间；线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触。...

【技术特征摘要】
1.一种带线圈骨架传送机构的六轴机构，其特征在于：包括用于工位转换的六轴机构、下料机构、线圈骨架传送机构；六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；下料机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块的下方，包括分叉口朝向对应线圈固定模块的U型卡位器、驱动U型卡位器竖直运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴向运动的推出驱动装置；所述线圈固定模块的滑套外环上设置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的两个分叉口之间的距离大于所述固定轴滑套非凸肩部位的外径，小于凸肩部位的外径，当卡位驱动模块驱动U型卡位器向上移动时，所述U型卡位器的两个分叉口处在凸肩一、凸肩二之间；线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明，曹永军，许晓彬，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44