移动机器人的摆臂结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种移动机器人的摆臂结构，其中，移动机器人包括机架、主体轴、与主体轴连接并使主体轴绕主体轴的轴线转动的摆动装置以及以不可相对主体轴转动的方式连接于主体轴的行进装置；行进装置包括车轮架、设置在车轮架上的驱动轮、使驱动轮转动的动轮驱动件、设置在车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮以及用于可拆除地固定在主体轴的端部上的定位装置，定位装置设置在车轮架上并位于该车轮架的驱动轮与从动轮之间。与现有技术对比，通过摆动装置可使行进装置翻转，提高了车体的越障和爬坡的能力，并且行进装置通过定位装置可实现与机架之间的快速拆连，从而可根据地形的需要更换具有相适配结构的行进装置。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种移动机器人的摆臂结构。
技术介绍
近年来，伴随自然灾害和人为灾害频繁发生，对本国造成重大的人员伤亡和财产损失；在灾难发生后，由于灾害现场情况复杂，具有多种未知危险，如辐射、生化危险、高温、高湿等，在未探明这些危险前处置这些灾难事故时，又极易对救援人员产生二次伤害，因此如何侦察探明灾害发生后的现场情况，成为移动机器人应用的一个重要课题。得益于控制技术及传感器技术的进步，排爆机器人得到了广泛的应用，有效的减少了在处置危化品时人员人身伤害。由于排爆机器人使用环境不确定、地形多样，故要求排爆机器人应具有较强的通过能力及爬坡越障能力。目前，传统的此类排爆机器人，主要包括机身和连接在机身两侧由车轮和/或履带轮构成的行进装置，行进装置的驱动单元均是安装在车体内，机身通过传动机构驱动行进装置移动，故，行进装置无法相对机身实现较大角度的转动。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种移动机器人的摆臂结构，旨在解决现有技术中，存在行进装置无法相对机架实现较大角度的转动，车体的越障和爬坡的能力较差的缺陷。本技术提供的一种移动机器人的摆臂结构，其中，所述移动机器人包括机架、以可转动地方式支承在所述机架上的主体轴、与所述主体轴连接并使主体轴绕主体轴的轴线转动的摆动装置以及以不可相对主体轴转动的方式连接于主体轴的行进装置；所述行进装置包括车轮架、设置在所述车轮架上的驱动轮、使所述驱动轮转动的动轮驱动件、设置在所述车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮以及用于可拆除地固定在所述主体轴的端部上的定位装置，所述定位装置设置在车轮架上并位于该车轮架的驱动轮与从动轮之间。进一步地，所述摆动装置包括推杆、使推杆在沿推杆的长度方向上移动的推杆驱动件以及一端与所述推杆铰接的摇臂，所述摇臂的另一端以不可相对主体轴转动的方式与主体轴连接，所述推杆驱动件铰接在所述机架上。进一步地，所述摆动装置包括以不可相对主体轴转动的方式套设在所述主体轴上的第一锥齿轮、与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮以及使所述第二锥齿轮转动的锥齿轮驱动件。进一步地，所述摆动装置包括以不可相对主体轴转动的方式套设在所述主体轴上的传动蜗轮、与所述传动齿轮啮合的传动蜗杆以及使所述传动蜗杆转动的蜗杆驱动件。进一步地，所述定位装置设置在车轮架的中部。进一步地，所述主体轴为中空结构。进一步地，所述移动机器人还包括用于检测所述行进装置相对所述机架转动角度的角度传感器。与现有技术对比，本技术提供的移动机器人的摆臂结构，通过摆动装置可使行进装置翻转，提高了车体的越障和爬坡的能力，并且行进装置通过定位装置可实现与机架之间的快速拆连，从而可根据地形的需要更换具有相适配结构的行进装置。附图说明图1是本技术实施例一提供的移动机器人的立体示意图；图2是本技术实施例一提供的移动机器人的分解示意图；图3为图1中I-I面的剖视示意图；图4是本技术实施例一提供的行进装置的立体示意图；图5是本技术实施例一提供的行进装置省略上部履带时的立体示意图；图6为图4中II-II面的剖视示意图；图7是本技术实施例一提供的定位装置的剖视示意图；图8是本技术实施例一提供的定位装置的分解示意图；图9是本技术实施例二提供的移动机器人的立体示意图；图10是本技术实施例二提供的行进装置的立体示意图；图11是本技术实施例三提供的行进装置的立体示意图；图12是本技术实施例四提供的移动机器人的俯视示意图；图13是本技术实施例五提供的移动机器人的俯视示意图。主要元件符号说明100：移动机器人10：机架11：容置空间12：转轴支撑板20：主体轴21：第一主体轴22：第二主体轴201：车轮轴202：连接轴203：管接件30：行进装置31：第一行进装置32：第二行进装置33：第三行进装置34：第四行进装置301：车轮架302：驱动轮3021：轮圈3022：齿轮片303：动轮驱动件3031：内定子3032：外转子3033：输出轴3034：第一传动轮3035：第二传动轮304：从动轮3041：主体部3042：连接部305：履带306：履带张紧装置3061：固定块3062：滑块3063：滑块驱动件3064：导向滑槽307：导轮组件3071：安装座3072：导轮308：传动链条40：摆动装置41：第一摆动装置42：第二摆动装置401：推杆402：推杆驱动件403：摇臂404：第一锥齿轮405：第二锥齿轮406：锥齿轮驱动件407：传动蜗轮408：传动蜗杆409：蜗杆驱动件50：控制装置60：定位装置61：外套筒611：壁部612：支撑部62：外锥圈621：第一导向配合斜面622：第三导向配合斜面63：内锥弹圈631：插入空间632：第二导向配合斜面633：第四导向配合斜面64：锁合机构641：挡圈641a：第三端641b：第四端6411：第三导向斜面6412：第四导向斜面642：压紧圈642a：第一端642b：第二端6421：第一导向斜面6422：第二导向斜面65：紧固件D1：第一方向D2：第二方向具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为叙述方便，下文中所称的“前”“后”“左”“右”“上”“下”与附图本身的前、后、左、右、上、下方向一致，但并不对本技术的结构起限定作用。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。以下结合具体附图对本技术的实现进行详细的描述。实施例一如图1至所示，本实施例提供的移动机器人100，包括机架10、主体轴20、以不可相对主体轴20转动的方式与主体轴20连接的行进装置30、驱动主体轴20转动的摆动装置40、控制装置50以及电池组件，主体轴20、控制装置50和电池组件安装在机架10上并由机架10支撑，控制装置50用于控制行进装置30移动和控制行进装置30绕主体轴20相对机架10摆动，电池组件对上述的行进装置30、摆动装置40和控制装置50进行供电。值得一提的是，由于控制装置50及电池组件为核心部件，且易损坏，因此将上述的电池组件和控制装置50单独作为一个模块封装，整体密封在机架10上，并具备防水功能，当控制部分发生损坏时，可对整个模块进行更换，减少维护时间与维护手续。参见图2，机架10，作为承载单元，其包括一容置空间11和一对转轴支撑板12，上述一体封装的电池组件和控制装置50可拆除地固定在容置空间11内。主体轴20，以可转动地方式支承在机架10的转轴支撑板12上。在本实施例中，两个转轴支撑板12均沿第一方向D1(图示中的D1方向)延伸，并在第二方向D2(图示中的D2方向)上间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人的摆臂结构，其特征在于，所述移动机器人包括机架、以可转动地方式支承在所述机架上的主体轴、与所述主体轴连接并使主体轴绕主体轴的轴线转动的摆动装置以及以不可相对主体轴转动的方式连接于所述主体轴的行进装置；所述行进装置包括车轮架、设置在所述车轮架上的驱动轮、使所述驱动轮转动的动轮驱动件、设置在所述车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮以及用于可拆除地固定在所述主体轴的端部上的定位装置，所述定位装置设置在车轮架上并位于该车轮架的驱动轮与从动轮之间。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的摆臂结构，其特征在于，所述移动机器人包括机架、以可转动地方式支承在所述机架上的主体轴、与所述主体轴连接并使主体轴绕主体轴的轴线转动的摆动装置以及以不可相对主体轴转动的方式连接于所述主体轴的行进装置；所述行进装置包括车轮架、设置在所述车轮架上的驱动轮、使所述驱动轮转动的动轮驱动件、设置在所述车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮以及用于可拆除地固定在所述主体轴的端部上的定位装置，所述定位装置设置在车轮架上并位于该车轮架的驱动轮与从动轮之间。2.根据权利要求1所述的移动机器人的摆臂结构，其特征在于，所述摆动装置包括推杆、使所述推杆在沿推杆的长度方向上移动的推杆驱动件以及一端与所述推杆铰接的摇臂，所述摇臂的另一端以不可相对主体轴转动的方式与主体轴连接，所述推杆驱动件铰接在所述机架上。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：左睿，周伟，莫海龙，
申请(专利权)人：深圳市安泽智能工程有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44