一种髋关节可以旋转360度的四足机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种四足机器人，具体涉及一种髋关节可以旋转360度的四足机器人。本实用新型专利技术为了解决现有技术中四足机器人灵活性不够，无法通过斜坡复杂地形的问题。本实用新型专利技术所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干、控制器、电源和摄像头，四条腿对称设置在躯干的两侧，每条腿有四个关节，分别为髋部关节、大腿关节、小腿关节和足端关节，四足机器人髋部关节可以实现360度旋转，在遇到障碍时，通过舵机旋转提高机器人腿部迈腿幅度，从而使机器人越过障碍，增强了四足机器人的地形适应性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种四足机器人，具体涉及一种髋关节可以旋转360度的四足机器人。
技术介绍
随着科学的进步，机器人在人类生活中扮演着越来越重要的角色，用于军事领域的拆弹机器人、高楼大厦用于擦玻璃的机器人、用于震后救灾的搜救机器人。近几年由于地理环境的变化以及人为对环境的破坏，使得我国地震频发，用于震后搜救的四足机器人起着越来重要的作用，而震后的自然环境十分复杂，给四足搜索机器人的行走带来了困难。本技术与四足机器人震后地理环境相结合，震后环境下四足机器人可以代替人到危险的环境下进行侦察和搜索，而震后地理环境的复杂性，现有技术中的四足机器人并不具备在十分复杂的环境下稳定运动的能力，尤其在复杂的斜坡环境下，如凸起和凹坑的混合地形下进行搜索，在遇到障碍时，机器人不能直接越过。
技术实现思路
本技术为了解决现有技术中四足机器人不能稳定高效通过震后斜坡复杂地形，进而提供一种髋关节可以旋转360度的四足机器人，使四足机器人可以顺利通过斜坡复杂环境。本技术为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干、控制器、电源、摄像头，躯干由长方形框体组成，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿的结构相同，左前腿、右前腿、左后腿和右后腿分别对称设置在躯干的两侧，控制器、电源、摄像头固定安装在躯干上，且控制器分别与左前腿、右前腿、左后腿和右后腿控制连接。本技术具有以下有益效果：本技术具有左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干本体、控制器、电源及摄像头，且四条腿对称设置，髋关节由舵机进行驱动，可以实现360度旋转，在斜坡运动遇到障碍时可以通过髋关节旋转增大角度，使四足机器人腿可以有更大的迈腿范围，轻松越过斜坡障碍。附图说明图1是本技术整体结构的主视图；图2是本技术整体结构的俯视图；图3是本技术整体结构的左视图；图4是本技术左前腿1整体结构的主视图；图5是本技术左前腿1整体结构的反向视图；图6是本技术右前腿2整体结构的主视图；图7是本技术右前腿2整体结构的反向视图；图8是本技术左后腿3整体结构的主视图；图9是本技术左后腿3整体结构的反向视图；图10是本技术右后腿4整体结构的主视图；图11是本技术右后腿4整体结构的反向视图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1、图2和图3说明本实施方式，本实施方式所述一种髋关节可以旋转360度的四足机器人，所述机器人包括左前腿1、右前腿2、左后腿3、右后腿4、躯干5、控制器6、电源7、摄像头8，躯干5由长方形框体组成，躯干5水平设置，左前腿1、右前腿2、左后腿3和右后腿4分别对称设置在躯干5的两侧，控制器6、电源7、摄像头8固定安装在躯干5上，且控制器6分别与左前腿1、右前腿2、左后腿3和右后腿4控制连接。本实施方式中控制器6为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为Openduino。具体实施方式二：结合图1、图2-图5说明本实施方式，本实施方式所述一种髋关节可以旋转360度的四足机器人，所述左前腿1包括左前腿髋部关节11、左前腿大腿关节12、左前腿小腿关节13和左前腿足端关节14，左前腿髋部关节11包括左前腿第一多功能支架11A、左前腿第一金属舵盘11B、左前腿第一舵机11C，左前腿大腿关节12包括左前腿第一框架12A、左前腿第二框架12B、左前腿第二舵机12C、左前腿第二金属舵盘12D、左前腿第三舵机12E和左前腿第一短杆12F，左前腿大腿关节13包括左前腿第一长杆13A、左前腿前连架杆13B和左前腿后连架杆13C，左前腿足端关节14包括左前腿支撑杆14A、左前腿球形缓冲橡胶14B；左前腿第一多功能支架11A的底板与躯干5固定连接，左前腿第一舵机11C通过舵机架与左前腿第一多功能支架11A连接，左前腿第一舵机11C的输出轴与左前腿第一金属舵盘11B固定，左前腿第一金属舵盘11B与左前腿第一框架12A的侧壁固定连接，左前腿第二框架12B的底座与左前腿第一框架12A的下侧壁固定连接，左前腿第二舵机12C通过舵机架固定在左前腿第二框架12B的上凹槽中，左前腿第二舵机12C的输出轴与左前腿第二金属舵盘12D固定连接，左前腿第二金属舵盘12D与左前腿第一框架12A的上侧臂固定连接，左前腿第三舵机12E通过舵机架固定安装在左前腿第二框架12B的下凹槽中，左前腿第三舵机12E的输出轴与左前腿第一短杆12F连接，左前腿第一短杆12F与左前腿第一长杆13A连接，左前腿第一长杆13A与左前腿前连架杆13B的一端固定连接，左前腿前连架杆13B和左前腿后连架13C与左前腿第二框架12B连接，左前腿支撑杆14A的上端嵌入在左前腿前连架杆13B和左前腿后连架杆13C的凹槽中，左前腿球形缓冲橡胶14B固定安装在左前腿支撑杆14A的底端。本实施方式中左前腿第一舵机11C为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。本实施方式中左前腿第二舵机12C为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。本实施方式中左前腿第三舵机12E为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。具体实施方式三：结合图1-图3和图6-图7说明本实施方式，本实施方式所述一种髋关节可以旋转360度的四足机器人，所述右前腿2包括右前腿髋部关节21、右前腿大腿关节22、右前腿小腿关节23和右前腿足端关节24，右前腿髋部关节21包括右前腿第一多功能支架21A、右前腿第一金属舵盘21B、右前腿第一舵机21C，右前腿大腿关节22包括右前腿第一框架22A、右前腿第二框架22B、右前腿第二舵机22C、右前腿第二金属舵盘22D、右前腿第三舵机22E和右前腿第一短杆22F，右前腿大腿关节23包括右前腿第一长杆23A、右前腿前连架杆23B和右前腿后连架杆23C，右前腿足端关节24包括右前腿支撑杆24A、右前腿球形缓冲橡胶24B；右前腿第一多功能支架21A的底板与躯干5固定连接，右前腿第一舵机21C通过舵机架与右前腿第一多功能支架21A连接，右前腿第一舵机21C的输出轴与右前腿第一金属舵盘21B固定，右前腿第一金属舵盘21B与右前腿第一框架22A的侧壁固定连接，右前腿第二框架22B的底座与右前腿第一框架22A的下侧壁固定连接，右前腿第二舵机22C通过舵机架固定在右前腿第二框架22B的上凹槽中，右前腿第二舵机22C的输出轴与右前腿第二金属舵盘22D固定连接，右前腿第二金属舵盘22D与右前腿第一框架22A的上侧臂固定连接，右前腿第三舵机22E通过舵机架固定安装在右前腿第二框架22B的下凹槽中，右前腿第三舵机22E的输出轴与右前腿第一短杆22F连接，右前腿第一短杆22F与右前腿第一长杆23A连接，右前腿第一长杆23A与右前腿前连架杆23B的一端固定连接，右前腿前连架杆23B和右前腿后连架23C与右前腿第二框架22B连接，右前腿支撑杆24A的上端嵌入在右前腿前连架杆23B和右前腿后连架杆23C的凹槽中，右前腿球形缓冲橡胶24B固定安装在右前腿支撑杆24A的底端。本实施方式中右前腿第一舵机21C为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。本实施方式中右前腿第二舵机22C为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为MG996R。本实施方式中右前腿第三舵机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种髋关节可以旋转360度的四足机器人，其特征在于：所述机器人包括左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）、右后腿（4）、躯干（5）、控制器（6）、电源（7）和摄像头（8），躯干（5）由长方形框体组成，躯干（5）水平设置，左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）和右后腿（4）分别对称设置在躯干（5）的两侧，控制器（6）、电源（7）、摄像头（8）固定安装在躯干（5）上，且控制器（6）分别与左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）和右后腿（4）控制连接。

【技术特征摘要】
1.一种髋关节可以旋转360度的四足机器人，其特征在于：所述机器人包括左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）、右后腿（4）、躯干（5）、控制器（6）、电源（7）和摄像头（8），躯干（5）由长方形框体组成，躯干（5）水平设置，左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）和右后腿（4）分别对称设置在躯干（5）的两侧，控制器（6）、电源（7）、摄像头（8）固定安装在躯干（5）上，且控制器（6）分别与左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）和右后腿（4）控制连接。2.根据权利要求1所述一种髋关节可以旋转360度的四足机器人，其特征在于：所述左前腿（1）包括左前腿髋部关节（11）、左前腿大腿关节（12）、左前腿小腿关节（13）和左前腿足端关节（14），左前腿髋部关节（11）包括左前腿第一多功能支架（11A）、左前腿第一金属舵盘（11B）、左前腿第一舵机（11C），左前腿大腿关节（12）包括左前腿第一框架（12A）、左前腿第二框架（12B）、左前腿第二舵机（12C）、左前腿第二金属舵盘（12D）、左前腿第三舵机（12E）和左前腿第一短杆（12F），左前腿大腿关节（13）包括左前腿第一长杆（13A）、左前腿前连架杆（13B）和左前腿后连架杆（13C），左前腿足端关节（14）包括左前腿支撑杆（14A）、左前腿球形缓冲橡胶（14B）；左前腿第一多功能支架（11A）的底板与躯干（5）固定连接，左前腿第一舵机（11C）通过舵机架与左前腿第一多功能支架（11A）连接，左前腿第一舵机（11C）的输出轴与左前腿第一金属舵盘（11B）固定，左前腿第一金属舵盘（11B）与左前腿第一框架（12A）的侧壁固定连接，左前腿第二框架（12B）的底座与左前腿第一框架（12A）的下侧壁固定连接，左前腿第二舵机（12C）通过舵机架固定在左前腿第二框架（12B）的上凹槽中，左前腿第二舵机（12C）的输出轴与左前腿第二金属舵盘（12D）固定连接，左前腿第二金属舵盘（12D）与左前腿第一框架（12A）的上侧臂固定连接，左前腿第三舵机（12E）通过舵机架固定安装在左前腿第二框架（12B）的下凹槽中，左前腿第三舵机（12E）的输出轴与左前腿第一短杆（12F）连接，左前腿第一短杆（12F）与左前腿第一长杆（13A）连接，左前腿第一长杆（13A）与左前腿前连架杆（13B）的一端固定连接，左前腿前连架杆（13B）和左前腿后连架（13C）与左前腿第二框架（12B）连接，左前腿支撑杆（14A）的上端嵌入在左前腿前连架杆（13B）和左前腿后连架杆（13C）的凹槽中，左前腿球形缓冲橡胶（14B）固定安装在左前腿支撑杆（14A）的底端。3.根据权利要求1所述一种髋关节可以旋转360度的四足机器人，其特征在于：所述右前腿（2）包括右前腿髋部关节（21）、右前腿大腿关节（22）、右前腿小腿关节（23）和右前腿足端关节（24），右前腿髋部关节（21）包括右前腿第一多功能支架（21A）、右前腿第一金属舵盘（21B）、右前腿第一舵机（21C），右前腿大腿关节（22）包括右前腿第一框架（22A）、右前腿第二框架（22B）、右前腿第二舵机（22C）、右前腿第二金属舵盘（22D）、右前腿第三舵机（22E）和右前腿第一短杆（22F），右前腿大腿关节（23）包括右前腿第一长杆（23A）、右前腿前连架杆（23B）和右前腿后连架杆（23C），右前腿足端关节（24）包括右前腿支撑杆（24A）、右前腿球形缓冲橡胶（24B）；右前腿第一多功能支架（21A）的底板与躯干（5）固定连接，右前腿第一舵机（21C）通过舵机架与右前腿第一多功能支架（21A）连接，右前腿第一舵机（21C）的输出轴与右前腿第一金属舵盘（21B）固定，右前腿第一金属舵盘（21B）与右前腿第一框架（22A）的侧壁固定连接，右前腿第二框架（22B）的底座与右前腿第一框架（22A）的下侧壁固定连接，右前腿第二舵机（22C）通过舵机架固定在右前腿第二框架（22B）的上凹槽中，右前腿第二舵机（22C）的输出轴与右前腿第二金属舵盘（22D）固定连接，右前腿第二金属舵盘（22D）与右前腿第一框架（22A）的上侧臂固定连接，右前腿第三舵机（22E）通过舵机架固定安装在右前腿第二框架（22B）的下凹槽中，右前腿第三舵机（22E）的输出轴与右前腿第一短杆（22F）连接，右前腿第一短杆（22F）与右前腿第一长杆（23A）连接，右前腿第一长杆（23A）与右前腿前连架杆（23B）的一端固定连接，右前腿前连架...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，吴健，张元，张鹏，殷鹏，刘亚中，陈诚，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23