一种连杆结构抓手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种连杆结构抓手，包括座板、底盖板、动作气缸、直线导轨、第一抓手、第一动作杆、第二抓手、第二动作杆和连杆装置；第一抓手与第一动作杆固定连接，第二抓手与第二动作杆固定连接；第一动作杆和第二动作杆平行横向设置，且分别通过直线导轨与座板滑动连接；动作气缸固定安装于座板，且动作气缸的活塞杆与第一动作杆连接；连杆装置安装于第一动作杆与第二动作杆之间，使第一动作杆与第二动作杆之间通过连杆装置同步反向联动；底盖板固定安装于座板的底部，盖设于第一动作杆和第二动作杆的底部。本实用新型专利技术采用单个气缸驱动，产生抓手之间的同步夹取运动。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业生产设备领域，具体涉及一种连杆结构抓手。
技术介绍
抓手型机械手可以模仿人手的抓取动作，经常被应用于工件的运输，在自动化程度比较高的工业生产线中有较广泛的应用。由于抓手具有两个抓手作为夹取部件，从而产生抓取动作，因此大多采用两个原动部件分别对两个抓手进行控制，这大大增加了设备的复杂性，也增加了设备的制造成本与维护调试难度。不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种连杆结构抓手，采用单个气缸驱动，产生抓手之间的同步夹取运动。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种连杆结构抓手，包括座板、底盖板、动作气缸、直线导轨、第一抓手、第一动作杆、第二抓手、第二动作杆和连杆装置；第一抓手与第一动作杆固定连接，第二抓手与第二动作杆固定连接；第一动作杆和第二动作杆平行横向设置，且分别通过直线导轨与座板滑动连接；动作气缸固定安装于座板，且动作气缸的活塞杆与第一动作杆连接；连杆装置安装于第一动作杆与第二动作杆之间，使第一动作杆与第二动作杆之间通过连杆装置同步反向联动；底盖板固定安装于座板的底部，盖设于第一动作杆和第二动作杆的底部。进一步的，所述连杆装置包括连杆转叉和动作销；第一动作杆与第二动作杆上分布固定安装有动作销，动作销的端部凸出外露于第一动作杆及第二动作杆之外；连杆转叉的中部与座板旋转连接，连杆转叉的两端分别设有一个与动作销端部配合的叉口，两个叉口分别套接于第一动作杆及第二动作杆上的动作销的端部。进一步的，所述第一抓手及第二抓手的数量相等且横向交错排列，一个第一抓手与一个第二抓手组成一对且相对设置。进一步的，所述第一抓手及第二抓手的底部分别设有用于夹紧工件的抓手部，抓手部上固定设有与工件接触的夹紧触块。进一步的，所述第一抓手及第二抓手沿纵向延伸，且沿纵向排列有至少一组抓手部，第一抓手与至少一条第一动作杆固定连接，第二抓手与至少一条第二动作杆固定连接。本技术所提供的一种连杆结构抓手，具有以下优点：通过连杆装置实现第一抓手与第二抓手之间的同步联动，通过单一气缸就能进行驱动；连杆装置结构简单，有别于齿轮等传统的传动结构，大大简化了部件结构，节省了零部件的制造成本，降低了安装调试及维护的难度；可排列安装多组第一抓手和第二抓手，同时对多个工件进行抓取搬运，大大提高了生产效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的一种连杆结构抓手的整体结构示意图。附图标记说明：1、座板2、底盖板4、直线导轨5、第一动作杆6、第二动作杆7、连杆装置8、第一抓手9、第二抓手具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例和附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例请参阅图1，本实施例公开了一种连杆结构抓手，包括座板1、底盖板2、动作气缸、直线导轨4、第一抓手8、第一动作杆5、第二抓手9、第二动作杆6和连杆装置7；第一抓手8与第一动作杆5固定连接，第二抓手9与第二动作杆6固定连接；第一动作杆5和第二动作杆6平行横向设置，且分别通过直线导轨4与座板1滑动连接；动作气缸固定安装于座板1，且动作气缸的活塞杆与第一动作杆5连接；连杆装置7安装于第一动作杆5与第二动作杆6之间，使第一动作杆5与第二动作杆6之间通过连杆装置7同步反向联动；底盖板2固定安装于座板1的底部，盖设于第一动作杆5和第二动作杆6的底部。座板1是主要的支架结构，优选在背面也设置安装法兰便于与其他设备之间的连接。而底盖除了起到遮蔽其余部件的作用外，也可用于在抓取工件时在竖直方向上进行定位。动作气缸则是本技术的原动件，通过动作气缸的伸缩可以直接驱动控制第一动作杆5的横向滑动，进而驱动第一抓手8的横向张开或夹紧动作。同时，第一动作杆5与第二动作杆6之间通过连杆装置7产生同步反向联动，即第一动作杆5向右运动时，第二动作杆6会同步向左运动；反之，第一动作杆5向左运动时，第二动作杆6会同步向右运动。那么与第二动作杆6固定连接的第二抓手9也就与第一抓手8同步反向运动了，实现夹紧和张开动作。作为优选，所述连杆装置7包括连杆转叉和动作销；第一动作杆5与第二动作杆6上分布固定安装有动作销，动作销的端部凸出外露于第一动作杆5及第二动作杆6之外；连杆转叉的中部与座板1旋转连接，连杆转叉的两端分别设有一个与动作销端部配合的叉口，两个叉口分别套接于第一动作杆5及第二动作杆6上的动作销的端部。连杆装置7是一个结构非常简单的传动部件，连杆转叉相当于一个等臂杠杆，可绕中心自由转动，当第一动作杆5滑动时，第一动作杆5上的动作销对叉口产生作用力，驱使连杆转叉绕中心转动。而连杆转叉的另一端的叉口则对第二动作杆6上的动作销产生推力，驱使第二动作杆6横向滑动，且运动方向与第一动作杆5的运动方向相反。连杆装置7的传动结构是相对简化的，相比于齿轮等传动结构，连杆装置7的部件数量少，而且结构简单容易加工，在很大程度上节省了部件的成本。而且这种简化的结构利于调试安装，使用过程中也相对容易保持清洁，确保使用性能稳定，便于维护。作为优选，所述第一抓手8及第二抓手9的数量相等且横向交错排列，一个第一抓手8与一个第二抓手9组成一对且相对设置。事实上，为了提高效率，单个动作气缸可以驱动不止一对的第一抓手8与第二抓手9。沿横向排列的多对第一抓手8及第二抓手9可同时执行对多个横向排列工件的抓取任务。作为进一步的优选，所述第一抓手8及第二抓手9的底部分别设有用于夹紧工件的抓手部，抓手部上固定设有与工件接触的夹紧触块。由于第一抓手8与第二抓手9配合进行抓取动作时，依靠的是抓手部与工件之间的相互作用，两者之间是比较容易出现摩擦的。而且工件的形状是根据实际生产需要各有不同的，虽然说明书附图中的图例以杯子类的产品作为工件，但实际也可以是其他形状各异的产品。夹紧触块一方面直接与工件的表面接触，承受了磨损，在长时间使用磨损报废后便于更换；另一方面，夹紧触块的形状可以根据工件的表面形状进行适应性的设计加工，便于适应不同类型的工件，使设备具有极高的通用性，可以应用在各行各业。作为优选，所述第一抓手8及第二抓手9沿纵向延伸，且沿纵向排列有至少一组抓手部，第一抓手8与至少一条第一动作杆5固定连接，第二抓手9与至少一条第二动作杆6固定连接。第一抓手8与第二抓手9在纵向上也具备同时抓取多个工件的能力，如果配合上述横向排列的结构，整个设备能够抓取在横向及纵向上排列的工件阵列，大大提高了工作效率。本技术所提供的一种连杆结构抓手，通过连杆装置7实现第一抓手8与第二抓手9之间的同步联动，通过单一气缸就能进行驱动。而且连杆装置7结构简单，相当于齿轮等传统的传动结构大大简化，节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连杆结构抓手，其特征在于：包括座板、底盖板、动作气缸、直线导轨、第一抓手、第一动作杆、第二抓手、第二动作杆和连杆装置；第一抓手与第一动作杆固定连接，第二抓手与第二动作杆固定连接；第一动作杆和第二动作杆平行横向设置，且分别通过直线导轨与座板滑动连接；动作气缸固定安装于座板，且动作气缸的活塞杆与第一动作杆连接；连杆装置安装于第一动作杆与第二动作杆之间，使第一动作杆与第二动作杆之间通过连杆装置同步反向联动；底盖板固定安装于座板的底部，盖设于第一动作杆和第二动作杆的底部。

【技术特征摘要】
1.一种连杆结构抓手，其特征在于：包括座板、底盖板、动作气缸、直线导轨、第一抓手、第一动作杆、第二抓手、第二动作杆和连杆装置；第一抓手与第一动作杆固定连接，第二抓手与第二动作杆固定连接；第一动作杆和第二动作杆平行横向设置，且分别通过直线导轨与座板滑动连接；动作气缸固定安装于座板，且动作气缸的活塞杆与第一动作杆连接；连杆装置安装于第一动作杆与第二动作杆之间，使第一动作杆与第二动作杆之间通过连杆装置同步反向联动；底盖板固定安装于座板的底部，盖设于第一动作杆和第二动作杆的底部。2.根据权利要求1所述的连杆结构抓手，其特征在于：所述连杆装置包括连杆转叉和动作销；第一动作杆与第二动作杆上分布固定安装有动作销，动作销的端部凸出外露于第一动作...

【专利技术属性】
技术研发人员：王剑，
申请(专利权)人：广州达钧隆工业智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44