硅片分选上下料机器人系统的使用方法技术方案

本发明专利技术公开了一种硅片分选上下料机器人系统的使用方法，其包括以下步骤：步骤一，料框从清洗烘干输送线送料；步骤二，料框定位机构定位与下料框等待；步骤三，每排三盒共计三排依次顶爪；步骤四，机器人手指一次三盒抓出料盒，料框中料盒提取完后，机器人手指要将空框从料框定位机上搬到空框回流线上；步骤五，料盒放到料盒旋转输送线上输送并旋转；步骤六，料盒依次排队旋转并推入料盒定位机构上定位；步骤七，上料机器人手指抓取料盒放入分选机供料架；步骤八，分选机供料架中两料架位置移位等。本发明专利技术能够提高使用效率，提高生产效率，提高准确率，降低成本，结构简单，增强稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人系统的使用方法，特别是涉及一种硅片分选上下料机器人系统的使用方法。
技术介绍
目前除了我们机器人系统，国内还有其他的自动方式的设备，主要有已试用的输送式硅片上下料自动机，这种输送式上下料自动机主要是通过输送皮带将片盒输送到分选机的进料皮带上，然后一盒一盒工作完后通过升降机构将空盒送到下输送皮带将空盒回流。其主要工作步骤分十步：步骤二百，铁框通过升降升高定位；步骤二百零一，机械手单盒抓取片盒至旋转部位；步骤二百零二，片盒旋转至需求的位置方式；步骤二百零三，上输送皮带将片盒送到上料机构(上料机构由两套升降机构组成)；步骤二百零四，上料机构微距下移将硅片送至分选机皮带；步骤二百零五，上料机构两套之间互换工作位置；步骤二百零六，空盒下降至下皮带回流；步骤二百零七，空盒旋转回流位置至清洗输送机的空盒回流输送线；步骤二百零八，空料框通过棍子输送机回流；步骤二百零九，单循环生产步骤完成。这种工作方式设备需要将分选机上的供料机构拆除，原分选机的供料机构是两列三层的片盒放入然后微距下移将硅片输送到分选机的进料皮带上，这样是工作三盒换一次位置，而输送式硅片上下料自动机是工作一盒换一次位置。所以这种输送式硅片上下料自动机生产效率降低了很多，跟不上分选机的工作节奏。再者这种输送式硅片上下料自动机需要将进口分选机设备的供料机构拆除，再新设计制作，这样设计难度增大，制造内容也增多，成本也高了，还容易出问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种硅片分选上下料机器人系统的使用方法，其能够提高使用效率，提高生产效率，提高准确率，降低成本，结构简单，增强稳定性。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种硅片分选上下料机器人系统的使用方法，其包括以下步骤：步骤一，料框从清洗烘干输送线送料；步骤二，料框定位机构定位与下料框等待；步骤三，每排三盒共计三排依次顶爪；步骤四，机器人手指一次三盒抓出料盒，料框中料盒提取完后，机器人手指要将空框从料框定位机上搬到空框回流线上；步骤五，料盒放到料盒旋转输送线上输送并旋转；步骤六，料盒依次排队旋转并推入料盒定位机构上定位；步骤七，上料机器人手指抓取料盒放入分选机供料架；步骤八，分选机供料架中两料架位置移位；步骤九，上料机器人手指抓取空盒，旋转90度放到空盒回流输送线上；步骤十，空盒回流输送线输送空盒到顶出位置，并推到清洗机自带空盒输送带上；步骤十一，单一循环完成，每次循环都在同时无间断进行。优选地，所述以上步骤由清洗烘干机、料框、料框定位机、空盒回流输送线、料盒、料盒上料机构、分选机、分选机料框、料盒定位平台、料盒旋转输送线、空盒输送线、料盒与空框提取机构、空框回流输送线、清洗烘干机传输线来实现，清洗烘干机传输线从清洗烘干机中间穿过并延长离分选机端面0.9m的距离，料框定位机放在清洗烘干机传输线后端两条尼龙链条的下方相应位置，料框定位机、料盒旋转输送线、空框回流输送线都与料盒与空框提取机构相连，料盒定位平台、料盒与空框提取机构都与料盒旋转输送线相连，空盒回流输送线、料盒定位平台、分选机、分选机料框都与料盒上料机构相连，料盒定位平台、空盒输送线都与空盒回流输送线相连，料框与清洗烘干机传输线相连，这样达到自动化生产的功能，其中：料框定位机包括碎片收集模块、顶爪与平齐爪机构、右侧推板、右推气缸、后端定位机构、等待阻挡机构、阻挡气缸、料框定位机架、前端定位机构、左侧推板，碎片收集模块固定在料框定位机架上，三套顶爪与平齐爪机构安装在料框定位机架上，右侧推板、右推气缸、左侧推板分别安装在料框定位机架的两侧，后端定位机构与前端定位机构分别安装在料框定位机架的前后两端，等待阻挡机构、阻挡气缸都与料框定位机架相连，等待阻挡机构位于阻挡气缸的上方，用来完成步骤二和步骤三的工作内容，但要完成这些工作内容就必须要步骤一中清洗烘干机传输线将料框输送到料框定位的相应位置；料盒与空框提取机构包括机械手机构、机架、第一X轴模组、第一Z轴模组、第一拖链机构，机械手机构安装在第一Z轴模组的滑块上，第一Z轴模组安装在第一X轴模组的滑块上，第一X轴模组整体固定在机架上，第一X轴模组、第一Z轴模组都与第一拖链机构相连，用来完成步骤四的工作内容；料盒旋转输送线包括旋转输送机架、第一输送电机、旋转机构、第一旋转气缸、尼龙链条、顶出气缸，第一输送电机固定在输送机架上，两条尼龙链条与旋转输送机架相连，第一旋转气缸、顶出气缸都固定在旋转输送机架上，第一旋转气缸、顶出气缸都与旋转机构相连，用来完成步骤五工作内容与步骤六中部分工作内容；料盒定位平台包括支架、定位平台板、定位靠板、定位导向板、定位推板机构，定位平台板与两个支架相连，定位靠板、定位导向板、定位推板机构都固定在定位平台板上，定位导向板、定位推板机构分别位于定位靠板的两侧，用来完成步骤六中料盒定位这部分工作内容；料盒上料机构包括第二Z轴模组、第二X轴模组、Y轴模组、第二拖链机构、主机架、支撑柱、机械爪手、宽口机械夹、力传感器、第二旋转气缸、机械手机构，主机架与四根支撑柱相连形成了龙门机架，第二X轴模组与Y轴模组相连，第二Z轴模组安装在第二X轴模组的滑块上，这样形成了一套X轴、Y轴、Z轴的三轴联动系统，力传感器安装在机械爪手上，机械爪手安装在宽口机械夹上，宽口机械夹安装在第二旋转气缸上，第二旋转气缸安装在机械手机构上，机械手机构安装在第二Z轴模组上，第二X轴模组、Y轴模组都与第二拖链机构相连，用来完成步骤七与步骤九中的工作内容；由于上料的位置为有六个，所以必须通过步骤八中分选机料架位置移动才可以达到分选机中两列料架换动上料与工作；空盒回流输送线包括空盒输送机架、空盒输送皮带、左侧挡板、右侧挡板、推盒气缸、空盒导槽、推盒滑动机构、第二输送电机、推盒板、空盒挡板，空盒输送机架与空盒输送皮带相连，左侧挡板、右侧挡板都固定在空盒输送机架上，第二输送电机固定在空盒输送机架上，推盒气缸、推盒板都安装在推盒滑动机构上，推盒滑动机构固定在空盒输送机架上，推盒气缸与空盒导槽相连，推盒板与空盒挡板相连，用来完成步骤十中工作内容。优选地，所述步骤二包括以下步骤：步骤二十，料框定位机需要安装在清洗烘干机传输线中两个条尼龙链条下的相应位置；步骤二十一，料框通过清洗烘干机传输线输送到料框定位机上方；步骤二十二，料框先靠到料框定位机中的前端定位机构，然后通过前端的传感器检测到位，后端定位机构将料框进行前后定位，再通过右侧推板、右推气缸在两侧作用下对料框进行左右定位，这样料框就完成了前后左右的精准定位；步骤二十三，当已有料框在料框定位机上进行定位的过程中，对于清洗烘干机传输线输送过来的下一料框通过等待阻挡机构在阻挡气缸的作用下进行阻挡等待，达到料框进行有序工作。优选地，所述步骤三包括以下步骤：步骤三十，要等料框完成了前后左右的精准定位，并有序工作后才进行工作；步骤三十一，料框完成了前后左右的精准定位后，顶爪与平齐爪机构将依次将料框中九盒料盒分了三排有序顶起与平齐，每次顶起三盒料盒，具体的顶起与平齐顺序根据现场的实际需求去编排。优选地，所述步骤四包括以下步骤：步骤四十，料盒与空框提取机构要安装在料框定位机与料盒旋转输送线相应可以达到料盒与空框提取机构中，且机械手有利抓放料盒的位置；步本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种硅片分选上下料机器人系统的使用方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤一，料框从清洗烘干输送线送料；步骤二，料框定位机构定位与下料框等待；步骤三，每排三盒共计三排依次顶爪；步骤四，机器人手指一次三盒抓出料盒，料框中料盒提取完后，机器人手指要将空框从料框定位机上搬到空框回流线上；步骤五，料盒放到料盒旋转输送线上输送并旋转；步骤六，料盒依次排队旋转并推入料盒定位机构上定位；步骤七，上料机器人手指抓取料盒放入分选机供料架；步骤八，分选机供料架中两料架位置移位；步骤九，上料机器人手指抓取空盒，旋转90度放到空盒回流输送线上；步骤十，空盒回流输送线输送空盒到顶出位置，并推到清洗机自带空盒输送带上；步骤十一，单一循环完成，每次循环都在同时无间断进行。

【技术特征摘要】
1.一种硅片分选上下料机器人系统的使用方法，其特征在于，其包括以下步骤：步骤一，料框从清洗烘干输送线送料；步骤二，料框定位机构定位与下料框等待；步骤三，每排三盒共计三排依次顶爪；步骤四，机器人手指一次三盒抓出料盒，料框中料盒提取完后，机器人手指要将空框从料框定位机上搬到空框回流线上；步骤五，料盒放到料盒旋转输送线上输送并旋转；步骤六，料盒依次排队旋转并推入料盒定位机构上定位；步骤七，上料机器人手指抓取料盒放入分选机供料架；步骤八，分选机供料架中两料架位置移位；步骤九，上料机器人手指抓取空盒，旋转90度放到空盒回流输送线上；步骤十，空盒回流输送线输送空盒到顶出位置，并推到清洗机自带空盒输送带上；步骤十一，单一循环完成，每次循环都在同时无间断进行。2.如权利要求1所述的硅片分选上下料机器人系统的使用方法，其特征在于，所述以上步骤由清洗烘干机、料框、料框定位机、空盒回流输送线、料盒、料盒上料机构、分选机、分选机料框、料盒定位平台、料盒旋转输送线、空盒输送线、料盒与空框提取机构、空框回流输送线、清洗烘干机传输线来实现，清洗烘干机传输线从清洗烘干机中间穿过并延长离分选机端面0.9m的距离，料框定位机放在清洗烘干机传输线后端两条尼龙链条的下方相应位置，料框定位机、料盒旋转输送线、空框回流输送线都与料盒与空框提取机构相连，料盒定位平台、料盒与空框提取机构都与料盒旋转输送线相连，空盒回流输送线、料盒定位平台、分选机、分选机料框都与料盒上料机构相连，料盒定位平台、空盒输送线都与空盒回流输送线相连，料框与清洗烘干机传输线相连，这样达到自动化生产的功能，其中：料框定位机包括碎片收集模块、顶爪与平齐爪机构、右侧推板、右推气缸、后端定位机构、等待阻挡机构、阻挡气缸、料框定位机架、前端定位机构、左侧推板，碎片收集模块固定在料框定位机架上，三套顶爪与平齐爪机构安装在料框定位机架上，右侧推板、右推气缸、左侧推板分别安装在料框定位机架的两侧，后端定位机构与前端定位机构分别安装在料框定位机架的前后两端，等待阻挡机构、阻挡气缸都与料框定位机架相连，等待阻挡机构位于阻挡气缸的上方，用来完成步骤二和步骤三的工作内容，但要完成这些工作内容就必须要步骤一中清洗烘干机传输线将料框输送到料框定位的相应位置；料盒与空框提取机构包括机械手机构、机架、第一X轴模组、第一Z轴模组、第一拖链机构，机械手机构安装在第一Z轴模组的滑块上，第一Z轴模组安装在第一X轴模组的滑块上，第一X轴模组整体固定在机架上，第一X轴模组、第一Z轴模组都与第一拖链机构相连，用来完成步骤四的工作内容；料盒旋转输送线包括旋转输送机架、第一输送电机、旋转机构、第一旋转气缸、尼龙链条、顶出气缸，第一输送电机固定在输送机架上，两条尼龙链条与旋转输送机架相连，第一旋转气缸、顶出气缸都固定在旋转输送机架上，第一旋转气缸、顶出气缸都与旋转机构相连，用来完成步骤五工作内容与步骤六中部分工作内容；料盒定位平台包括支架、定位平台板、定位靠板、定位导向板、定位推板机构，定位平台板与两个支架相连，定位靠板、定位导向板、定位推板机构都固定在定位平台板上，定位导向板、定位推板机构分别位于定位靠板的两侧，用来完成步骤六中料盒定位这部分工作内容；料盒上料机构包括第二Z轴模组、第二X轴模组、Y轴模组、第二拖链机构、主机架、支撑柱、机械爪手、宽口机械夹、力传感器、第二旋转气缸、机械手机构，主机架与四根支撑柱相连形成了龙门机架，第二X轴模组与Y轴模组相连，第二Z轴模组安装在第二X轴模组的滑块上，这样形成了一套X轴、Y轴、Z轴的三轴联动系统，力传感器安装在机械爪手上，机械爪手安装在宽口机械夹上，宽口机械夹安装在第二旋转气缸上，第二旋转气缸安装在机械手机构上，机械手机构安装在第二Z轴模组上，第二X轴模组、Y轴模组都与第二拖链机构相连，用来完成步骤七与步骤九中的工作内容；由于上料的位置为有六个，所以必须通过步骤八中分选机料架位置移动才可以达到分选机中两列料架换动上料与工作；空盒回流输送线包括空盒输送机架、空盒输送皮带、左侧挡板、右侧挡板、推盒气缸、空盒导槽、推盒滑动机构、第二输送电机、推盒板、空盒挡板，空盒输送机架与空盒输送皮带相连，左侧挡板、右侧挡板都固定在空盒输送机架上，第二输送电机固定在空盒输送机架上，推盒气缸、推盒板都安装在推盒滑动机构上，推盒滑动机构固定在空盒输送机架上，推盒气缸与空盒导槽相连，推盒板与空盒挡板相连，用来完成步骤十中工作内容。3.如权利要求1所述的硅片分选上下料机器人系统的使用方法，其特征在于，所述步骤二包括以...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄小伟，田智勇，
申请(专利权)人：上海考迈机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31