一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机制造技术

本发明专利技术公开一种带下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，包括用于工位转换的六轴机构、用于传动线圈骨架的线圈骨架传送机构、用于绕制线圈的飞叉式绕线机构、用于剪线的气剪机构、用于推出线圈的下料机构、用于传送下料线圈的下料六轴机构、用于线圈下料转移时压料的压料机构；本发明专利技术可以在依次上下料过程中，全自动完成有骨架线圈的套线圈骨架、绕线、剪线与平稳的下料操作，具有高效率、高良品率的特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及到绕线机，具体涉及一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机。
技术介绍
目前，线圈的成型方法是用漆包线、纱包线等导线一圈紧靠一图地绕制而成，在成型过程中，需要经过加热烘烤、保温、拉伸整形等多个工序流程，线圈在各个工位转换的过程中，需要重复的从治具中取下并将线圈安装到另一个治具上去，每一次的治具转换，都有可能造成线圈变形、线材脱落和线材刮伤等不良影响，从而降低了生产线圈的良品率，提高了生产成本；有的线圈由于参数要求，设置有线圈骨架，在线圈绕制之前，要先在模具头上套入线圈骨架，在进行线圈的绕制，套线圈的工序，大部分是通过手动完成的；在下料时，由于线圈是直接从模具头上落下，容易造成变形等不良产生。
技术实现思路
与现有技术相比，本专利技术提供了一种带下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，可以在一次上下料过程中，完成套线圈骨架、绕线、剪线、平稳下料的操作，具有高效率、高良品率的特点。本专利技术公开了一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机包括用于工位转换的六轴机构、用于传送线圈骨架的骨架传送机构、用于绕制线圈的飞叉式绕线机构、用于剪线的气剪机构、用于推出线圈的下料机构、用于接收下料线圈的下料六轴机构、用于下料线圈传动时压线的压线机构；六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触；飞叉式绕线机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块外侧，包括绕线底座、能沿对应线圈固定模块轴向运动的支撑架模块、驱动所述支撑板模块运动的平动驱动装置、能绕主轴模块轴线转动的飞叉转轴模块、驱动所述飞叉转轴模块转动的转动驱动装置、沿所述线圈固定模块轴向运动的主轴脱模机构、驱动脱模机构运动的脱模驱动装置；绕线底座底部固定在机台上；支撑架模块包括两条沿对应线圈固定模块轴向布置的滑轨、分别滑动安装在两条滑轨上的滑块一、滑块二和绕线支撑架，所述滑轨固定在底座上，所述绕线支撑架底面与所述滑块一、滑块二固定连接；飞叉转轴模块包括绕对应线圈固定模块轴线转动的旋转主轴、用于旋转主轴复位的主轴弹簧、与主轴同步转动的主轴套、主轴套轴承、用于所述主轴套轴承固定的轴承套、用于旋转绕制线材的飞叉；所述轴承套穿过所述支撑架并固定在所述支撑架上，主轴套轴承外环与轴承套内环面连接固定，主轴套轴承内环与主轴套外环面连接固定；旋转主轴穿过并滑动安装在所述主轴套内，旋转主轴在背离对应线圈固定模块的方向末端固定有卡位螺母，在靠近对应线圈固定模块一端末端设有顶盖，所述旋转主轴在靠近顶盖一端设置有挡圈一并且在挡圈一和主轴套之间沿轴向开有滑槽，所述主轴套内表面设置有插销卡在所述旋转主轴的滑槽内，所述主轴弹簧两端分别与所述挡圈一、所述插销连接固定，所述飞叉的底部固定套在主轴套朝向对应线圈固定模块的一端，所述飞叉的分叉开口端朝向顶盖并且两个分叉端分别布置在顶盖两侧，其中一个分叉端上设置有槽轮，所述槽轮的圆槽切线方向与所述旋转主轴轴线在同一平面上；主轴脱模模块包括U型脱模器、两根与对应线圈固定模块平行布置的滑杆，U型脱模器的两个分叉端设置在旋转主轴靠近卡位螺母位置的外环面两侧，两个分叉端之间的距离大于所述旋转主轴的外径并小于所述卡位螺母的外径，所述滑杆两端固定在支撑架上，U型脱模器底部滑动安装在所述滑杆上；气剪机构布置在六轴机构其中一个挡片模块的方向外侧，包括气剪底座、两把气动剪刀、能沿所述挡片模块轴线方向移动的气剪支撑架、驱动气剪支撑架移动气剪驱动装置，气剪支撑架滑动安装在气剪底座上，两把气动剪刀固定在所述气剪支撑架上，两把气动剪刀的工作头分别位于所述挡片模块两侧；下料机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块的下方，包括分叉口朝向对应线圈固定模块的U型卡位器、驱动U型卡位器竖直运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴向运动的推出驱动装置；所述线圈固定模块的滑套外环上设置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的两个分叉口之间的距离大于所述固定轴滑套非凸肩部位的外径，小于凸肩部位的外径，当卡位驱动模块驱动U型卡位器向上移动时，所述U型卡位器的两个分叉口处在凸肩一、凸肩二之间；下料六轴机构布置在下料机构对应的线圈固定模块的外侧，包括转轴竖直方向布置的分度角度为60°的下料分度盘、六分度下料转盘、六组线圈接收模块，下料分度盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在分度盘的转轴上；线圈接收模块包括下料主轴和下料模具头，下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：包括用于工位转换的六轴机构、用于传送线圈骨架的骨架传送机构、用于绕制线圈的飞叉式绕线机构、用于剪线的气剪机构、用于推出线圈的下料机构、用于接收下料线圈的下料六轴机构、用于下料线圈传动时压线的压线机构；六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触；飞叉式绕线机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块外侧，包括绕线底座、能沿对应线圈固定模块轴向运动的支撑架模块、驱动所述支撑板模块运动的平动驱动装置、能绕主轴模块轴线转动的飞叉转轴模块、驱动所述飞叉转轴模块转动的转动驱动装置、沿所述线圈固定模块轴向运动的主轴脱模机构、驱动脱模机构运动的脱模驱动装置；绕线底座底部固定在机台上；支撑架模块包括两条沿对应线圈固定模块轴向布置的滑轨、分别滑动安装在两条滑轨上的滑块一、滑块二和绕线支撑架，所述滑轨固定在底座上，所述绕线支撑架底面与所述滑块一、滑块二固定连接；飞叉转轴模块包括绕对应线圈固定模块轴线转动的旋转主轴、用于旋转主轴复位的主轴弹簧、与主轴同步转动的主轴套、主轴套轴承、用于所述主轴套轴承固定的轴承套、用于旋转绕制线材的飞叉；所述轴承套穿过所述支撑架并固定在所述支撑架上，主轴套轴承外环与轴承套内环面连接固定，主轴套轴承内环与主轴套外环面连接固定；旋转主轴穿过并滑动安装在所述主轴套内，旋转主轴在背离对应线圈固定模块的方向末端固定有卡位螺母，在靠近对应线圈固定模块一端末端设有顶盖，所述旋转主轴在靠近顶盖一端设置有挡圈一并且在挡圈一和主轴套之间沿轴向开有滑槽，所述主轴套内表面设置有插销卡在所述旋转主轴的滑槽内，所述主轴弹簧两端分别与所述挡圈一、所述插销连接固定，所述飞叉的底部固定套在主轴套朝向对应线圈固定模块的一端，所述飞叉的分叉开口端朝向顶盖并且两个分叉端分别布置在顶盖两侧，其中一个分叉端上设置有槽轮，所述槽轮的圆槽切线方向与所述旋转主轴轴线在同一平面上；主轴脱模模块...

【技术特征摘要】
1.一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：包括用于工位转换的六轴机构、用于传送线圈骨架的骨架传送机构、用于绕制线圈的飞叉式绕线机构、用于剪线的气剪机构、用于推出线圈的下料机构、用于接收下料线圈的下料六轴机构、用于下料线圈传动时压线的压线机构；六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触；飞叉式绕线机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块外侧，包括绕线底座、能沿对应线圈固定模块轴向运动的支撑架模块、驱动所述支撑板模块运动的平动驱动装置、能绕主轴模块轴线转动的飞叉转轴模块、驱动所述飞叉转轴模块转动的转动驱动装置、沿所述线圈固定模块轴向运动的主轴脱模机构、驱动脱模机构运动的脱模驱动装置；绕线底座底部固定在机台上；支撑架模块包括两条沿对应线圈固定模块轴向布置的滑轨、分别滑动安装在两条滑轨上的滑块一、滑块二和绕线支撑架，所述滑轨固定在底座上，所述绕线支撑架底面与所述滑块一、滑块二固定连接；飞叉转轴模块包括绕对应线圈固定模块轴线转动的旋转主轴、用于旋转主轴复位的主轴弹簧、与主轴同步转动的主轴套、主轴套轴承、用于所述主轴套轴承固定的轴承套、用于旋转绕制线材的飞叉；所述轴承套穿过所述支撑架并固定在所述支撑架上，主轴套轴承外环与轴承套内环面连接固定，主轴套轴承内环与主轴套外环面连接固定；旋转主轴穿过并滑动安装在所述主轴套内，旋转主轴在背离对应线圈固定模块的方向末端固定有卡位螺母，在靠近对应线圈固定模块一端末端设有顶盖，所述旋转主轴在靠近顶盖一端设置有挡圈一并且在挡圈一和主轴套之间沿轴向开有滑槽，所述主轴套内表面设置有插销卡在所述旋转主轴的滑槽内，所述主轴弹簧两端分别与所述挡圈一、所述插销连接固定，所述飞叉的底部固定套在主轴套朝向对应线圈固定模块的一端，所述飞叉的分叉开口端朝向顶盖并且两个分叉端分别布置在顶盖两侧，其中一个分叉端上设置有槽轮，所述槽轮的圆槽切线方向与所述旋转主轴轴线在同一平面上；主轴脱模模块包括U型脱模器、两根与对应线圈固定模块平行布置的滑杆，U型脱模器的两个分叉端设置在旋转主轴靠近卡位螺母位置的外环面两侧，两个分叉端之间的距离大于所述旋转主轴的外径并小于所述卡位螺母的外径，所述滑杆两端固定在支撑架上，U型脱模器底部滑动安装在所述滑杆上；气剪机构布置在六轴机构其中一个挡片模块的方向外侧，包括气剪底座、两把气动剪刀、能沿所述挡片模块轴线方向移动的气剪支撑架、驱动气剪支撑架移动气剪驱动装置，气剪支撑架滑动安装在气剪底座上，两把气动剪刀固定在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹永军，由嘉，许晓彬，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44